全柔順并聯(lián)機構理論：空間微納尺度超精密定位系統(tǒng)研究

1 緒論
1.1 柔順機構發(fā)展概況
1.1.1 柔順機構設計方法
1.1.2 拓撲優(yōu)化設計方法
1.1.3 彈性及柔性機構動力學建模方法
1.2 并聯(lián)機構發(fā)展概況
1.2.1 并聯(lián)機器人機構學研究進展
1.2.2 并聯(lián)機器人機構構型綜合方法
1.3 柔順并聯(lián)機構研究進展
1.3.1 柔性鉸鏈
1.3.2 柔順并聯(lián)機構
1.4 柔順并聯(lián)機構控制系統(tǒng)研究進展
1.5 本書的主要內(nèi)容

2 全柔順并聯(lián)機構空間構型綜合理論基礎
2.1 基于螺旋理論的空間幾何約束
2.1.1 螺旋理論
2.1.2 力偶約束分析
2.1.3 力約束分析
2.2 基礎結構法的多目標拓撲優(yōu)化理論
2.2.1 基礎結構法
2.2.2 優(yōu)化準則法
2.2.3 移動近似算法
2.3 移動漸進算法中的參數(shù)量化
2.3.1 懸臂粱結構拓撲優(yōu)化
2.3.2 兩單元桁架結構拓撲優(yōu)化
2.4 數(shù)值算例
2.5 本章小結

3 3-RPC型全柔順并聯(lián)機構剛度及定位性能分析
3.1 3-RPC型全柔順并聯(lián)機構構型綜合
3.1.1 3-RPC型并聯(lián)機構構型
3.1.2 3-RPC型并聯(lián)機構幾何約束形式
3.1.3 3-RPC型全柔順并聯(lián)機構支鏈構型綜合
3.2 3-RPC型全柔順并聯(lián)機構剮度分析
3.2.1 3-RPC型全柔順并聯(lián)機構剛度計算
3.2.2 3-RPC型全柔順并聯(lián)機構剛度仿真
3.2.3 3-RPC型全柔順并聯(lián)機構靜力學分析
3.3 3-RPC型全柔順并聯(lián)機構定位性能分析
3.3.1 壓電陶瓷驅動器實驗測試
3.3.2 精密定位平臺實驗測試
3.3.3 精密定位平臺定位精度及誤差分析
3.4 本章小結

4 空間4-CRU型全柔順并聯(lián)機構
4.1 空間4-CRU型并聯(lián)機構
4.1.1 空間4-CRU型并聯(lián)機構構型
4.1.2 空間4-CRU型并聯(lián)機構運動特性
4.2 基于空間4-CRU型全柔順并聯(lián)支撐機構的精密定位平臺
4，3空間4-CRU型全柔順并聯(lián)機構剛度分析
4.3.1 基于動力學的空間4-CRU型全柔順并聯(lián)機構支鏈剛度分析
4.3.2 空間4-CRU型全柔順并聯(lián)機構整體剛度分析
4.4 空間4-CRU型全柔順并聯(lián)機構剛度與彈性變形
4.5 空間4-CRU型全柔順并聯(lián)機構動平臺應變仿真
4.6 本章小結

5 空間2RPU-2SPS型全柔順并聯(lián)機構
5.1 空間2RPU-2SPS型并聯(lián)機構
5.1.1 空間2RPU-2SPS型并聯(lián)機構構型
5.1.2 空間2RPU-2SPS型并聯(lián)機構運動特性分析
5.2 空間2RPU-2SPS型全柔順并聯(lián)機構構型設計
5.3 空間2RPU-2SPS型全柔順并聯(lián)機構剛度分析
5.3.1 基于動力學模型的RPU型全柔順并聯(lián)機構支鏈剛度分析
5.3.2 基于動力學模型的SIS型全柔順并聯(lián)機構支鏈剛度分析
5.4 空間2RPU-2SPS型全柔順并聯(lián)機構剛度分析
5.4.1 運動學約束
5.4.2 支鏈I剛度的分析
5.4.3 全柔順并聯(lián)機構整體剮度分析
5.5 空間2RPU-2SPS型全柔順并聯(lián)機構剛度與彈性變形
5.6 空間2RPU-2SPS型全柔順并聯(lián)機構仿真
5.7 理論計算與仿真結果對比分析
5.8 本章小結

6 空間4-RPUR型全柔順并聯(lián)機構
6.1 空間4-RPUR型并聯(lián)機構
6.1.1 空間4-RPUR型并聯(lián)機構構型
6.1.2 空間4-RPUR型并聯(lián)機構運動特性分析
6.2 空間4-RPUR型全柔順支鏈結構
6.3 空間4-RPUR型全柔順并聯(lián)機構剛度分析
6.3.1 基于動力學模型的RPUR型全柔順并聯(lián)機構支鏈剛度分析
6.3.2 基于動力學模型的空間4-RPUR型全柔順并聯(lián)機構剛度分析
6.4 空間4-RPUR型全柔順并聯(lián)機構彈性變形
6.4.1 基于ANSYS軟件空間4-RPUR型全柔順并聯(lián)機構彈性變形仿真
6.4.2 理論計算與仿真結果對比分析
6.5 本章小結

7 空間3-RPS型全柔順并聯(lián)機構模糊PID控制
7.1 空間3-RPS型柔順并聯(lián)機構動力學分析
7.1.1 位置分析
7.1.2 速度與加速度分析
7.1.3 動力學方程的建立
7.2 軌跡規(guī)劃
7.3 模糊PID控制理論
7.3.1 常規(guī)PID控制
7.3.2 參數(shù)整定法
7.3.3 模糊控制
7.4 模糊PID控制系統(tǒng)設計
7.4.1 模糊.PID控制原理
7.4.2 模糊PID控制器設計
7.5 空間3-RPS型全柔順并聯(lián)機構軌跡跟蹤控制
7.5.1 空間3-RPS型全柔順并聯(lián)機構建模
7.5.2 空間3-RPS型全柔順并聯(lián)機構常規(guī)PID軌跡跟蹤控制
7.5.3 空問3-RPS型全柔順并聯(lián)機構模糊軌跡跟蹤控制
7.5.4 空間3-RPS型全柔順并聯(lián)機構模糊PID軌跡跟蹤控制
7.6 本章小結
參考文獻