全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)理論：空間微納尺度超精密定位系統(tǒng)研究

1 緒論
1.1 柔順機(jī)構(gòu)發(fā)展概況
1.1.1 柔順機(jī)構(gòu)設(shè)計方法
1.1.2 拓?fù)鋬?yōu)化設(shè)計方法
1.1.3 彈性及柔性機(jī)構(gòu)動力學(xué)建模方法
1.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)發(fā)展概況
1.2.1 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)研究進(jìn)展
1.2.2 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合方法
1.3 柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究進(jìn)展
1.3.1 柔性鉸鏈
1.3.2 柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)
1.4 柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)研究進(jìn)展
1.5 本書的主要內(nèi)容

2 全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)空間構(gòu)型綜合理論基礎(chǔ)
2.1 基于螺旋理論的空間幾何約束
2.1.1 螺旋理論
2.1.2 力偶約束分析
2.1.3 力約束分析
2.2 基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)法的多目標(biāo)拓?fù)鋬?yōu)化理論
2.2.1 基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)法
2.2.2 優(yōu)化準(zhǔn)則法
2.2.3 移動近似算法
2.3 移動漸進(jìn)算法中的參數(shù)量化
2.3.1 懸臂粱結(jié)構(gòu)拓?fù)鋬?yōu)化
2.3.2 兩單元桁架結(jié)構(gòu)拓?fù)鋬?yōu)化
2.4 數(shù)值算例
2.5 本章小結(jié)

3 3-RPC型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度及定位性能分析
3.1 3-RPC型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合
3.1.1 3-RPC型并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型
3.1.2 3-RPC型并聯(lián)機(jī)構(gòu)幾何約束形式
3.1.3 3-RPC型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)支鏈構(gòu)型綜合
3.2 3-RPC型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)剮度分析
3.2.1 3-RPC型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度計算
3.2.2 3-RPC型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度仿真
3.2.3 3-RPC型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)靜力學(xué)分析
3.3 3-RPC型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)定位性能分析
3.3.1 壓電陶瓷驅(qū)動器實驗測試
3.3.2 精密定位平臺實驗測試
3.3.3 精密定位平臺定位精度及誤差分析
3.4 本章小結(jié)

4 空間4-CRU型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)
4.1 空間4-CRU型并聯(lián)機(jī)構(gòu)
4.1.1 空間4-CRU型并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型
4.1.2 空間4-CRU型并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動特性
4.2 基于空間4-CRU型全柔順并聯(lián)支撐機(jī)構(gòu)的精密定位平臺
4，3空間4-CRU型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度分析
4.3.1 基于動力學(xué)的空間4-CRU型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)支鏈剛度分析
4.3.2 空間4-CRU型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)整體剛度分析
4.4 空間4-CRU型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度與彈性變形
4.5 空間4-CRU型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)動平臺應(yīng)變仿真
4.6 本章小結(jié)

5 空間2RPU-2SPS型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)
5.1 空間2RPU-2SPS型并聯(lián)機(jī)構(gòu)
5.1.1 空間2RPU-2SPS型并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型
5.1.2 空間2RPU-2SPS型并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動特性分析
5.2 空間2RPU-2SPS型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型設(shè)計
5.3 空間2RPU-2SPS型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度分析
5.3.1 基于動力學(xué)模型的RPU型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)支鏈剛度分析
5.3.2 基于動力學(xué)模型的SIS型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)支鏈剛度分析
5.4 空間2RPU-2SPS型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度分析
5.4.1 運(yùn)動學(xué)約束
5.4.2 支鏈I剛度的分析
5.4.3 全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)整體剮度分析
5.5 空間2RPU-2SPS型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度與彈性變形
5.6 空間2RPU-2SPS型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)仿真
5.7 理論計算與仿真結(jié)果對比分析
5.8 本章小結(jié)

6 空間4-RPUR型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)
6.1 空間4-RPUR型并聯(lián)機(jī)構(gòu)
6.1.1 空間4-RPUR型并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型
6.1.2 空間4-RPUR型并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動特性分析
6.2 空間4-RPUR型全柔順支鏈結(jié)構(gòu)
6.3 空間4-RPUR型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度分析
6.3.1 基于動力學(xué)模型的RPUR型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)支鏈剛度分析
6.3.2 基于動力學(xué)模型的空間4-RPUR型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度分析
6.4 空間4-RPUR型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)彈性變形
6.4.1 基于ANSYS軟件空間4-RPUR型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)彈性變形仿真
6.4.2 理論計算與仿真結(jié)果對比分析
6.5 本章小結(jié)

7 空間3-RPS型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)模糊PID控制
7.1 空間3-RPS型柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)動力學(xué)分析
7.1.1 位置分析
7.1.2 速度與加速度分析
7.1.3 動力學(xué)方程的建立
7.2 軌跡規(guī)劃
7.3 模糊PID控制理論
7.3.1 常規(guī)PID控制
7.3.2 參數(shù)整定法
7.3.3 模糊控制
7.4 模糊PID控制系統(tǒng)設(shè)計
7.4.1 模糊.PID控制原理
7.4.2 模糊PID控制器設(shè)計
7.5 空間3-RPS型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)軌跡跟蹤控制
7.5.1 空間3-RPS型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)建模
7.5.2 空間3-RPS型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)常規(guī)PID軌跡跟蹤控制
7.5.3 空問3-RPS型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)模糊軌跡跟蹤控制
7.5.4 空間3-RPS型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)模糊PID軌跡跟蹤控制
7.6 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)