智能機(jī)器人系統(tǒng)建模與仿真

第1章 導(dǎo)論1．1 智能機(jī)器人系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀簡(jiǎn)介1．1．1 機(jī)器人語(yǔ)言1．1．2 末端操作器1．1．3 運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)1．1．4 機(jī)器人控制1．1．5 多傳感系統(tǒng)技術(shù)1．2 智能機(jī)器人系統(tǒng)的研究方法1．2．1 隱喻方法1．2．2 模型方法1．2．3 數(shù)值方法1．2．4 計(jì)算方法1．2．5 虛擬方法1．2．6 綜合集成方法1．3 智能機(jī)器人系統(tǒng)建模中的問(wèn)題與方法1．3．1 機(jī)器人系統(tǒng)建模概述1．3．2 機(jī)器人系統(tǒng)建模方法習(xí)題參考文獻(xiàn)第2章 建模基礎(chǔ)理論2．1 系統(tǒng)理論2．1．1 系統(tǒng)理論起源2．1．2 系統(tǒng)分類2．1．3 系統(tǒng)建模與系統(tǒng)分析2．1．4 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模型2．1．5 層次分析法2．1．6 系統(tǒng)評(píng)價(jià)2．1．7 系統(tǒng)決策習(xí)題2．2 復(fù)雜性理論2．2．1 復(fù)雜性概述2．2．2 對(duì)復(fù)雜問(wèn)題建模與仿真的重要思考2．2．3 復(fù)雜適應(yīng)系統(tǒng)理論2．2．4 復(fù)雜系統(tǒng)微觀仿真2．2．5 復(fù)雜系統(tǒng)的處理方法2．2．6 綜合集成的復(fù)雜系統(tǒng)理論2．2．7 復(fù)雜系統(tǒng)仿真習(xí)題2．3 反饋控制論2．3．1 控制論概述2．3．2 反饋控制2．3．3 無(wú)約束線性二次反饋?zhàn)顑?yōu)控制問(wèn)題2．3．4 機(jī)器人組合非線性反饋控制器設(shè)計(jì)習(xí)題2．4 相似性理論2．4．1 相似性理論概述2．4．2 相似理論三大定理2．4．3 基于相似性理論的系統(tǒng)仿真基本概念框架2．4．4 基于相似性理論的系統(tǒng)仿真方法2．4．5 系統(tǒng)相似的度量2．4．6 仿真系統(tǒng)建模的相似性與復(fù)雜性習(xí)題2．5 多智能體理論2．5．1 多智能體概述2．5．2 多機(jī)器人系統(tǒng)的自主性習(xí)題參考文獻(xiàn)第3章 智能機(jī)器人系統(tǒng)建模方法3．1 機(jī)器人的基本模型3．1．1 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型3．1．2 動(dòng)力學(xué)模型3．2 智能機(jī)器人系統(tǒng)的數(shù)學(xué)建模方法3．2．1 數(shù)學(xué)元模型3．2．2 幾何模型……第4章 仿真軟件與應(yīng)用第5章 聯(lián)合仿真案例介紹