自動控制原理

第1章 自動控制的一般概念 （1）
1．1 自動控制與自動控制系統(tǒng) （1）
1．2 自動控制的方式 （2）
1．2．1 開環(huán)控制與閉環(huán)控制 （2）
1．2．2 閉環(huán)控制系統(tǒng)的組成 （4）
1．3 自動控制系統(tǒng)的分類 （5）
1．4 對自動控制系統(tǒng)的基本要求 （7）
1．5 自動控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計工具 （8）
本章小結(jié) （10）
習(xí)題 （10）
第2章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 （12）
2．1 引言 （12）
2．2 控制系統(tǒng)的時域數(shù)學(xué)模型 （12）
2．2．1 線性元件的微分方程 （12）
2．2．2 控制系統(tǒng)的微分方程的建立 （14）
2．2．3 線性微分方程的求解 （15）
2．2．4 非線性元件微分方程的線性化 （16）
2．3 控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型 （18）
2．3．1 傳遞函數(shù)的定義和性質(zhì) （19）
2．3．2 傳遞函數(shù)的幾種表示形式 （20）
2．3．3 典型環(huán)節(jié)及其傳遞函數(shù) （21）
2．4 控制系統(tǒng)的方塊圖及其等效變換 （25）
2．4．1 方塊圖定義 （25）
2．4．2 方塊圖組成及繪制 （25）
2．4．3 方塊圖的等效變換 （26）
2．4．4 控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù) （28）
2．5 控制系統(tǒng)的信號流圖 （33）
2．5．1 信號流圖及其等效變換 （33）
2．5．2 梅森公式及其應(yīng)用 （36）
2．6 數(shù)學(xué)模型的實(shí)驗(yàn)測定法 （37）
2．7 MATLAB在控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型中的應(yīng)用 （40）
本章小結(jié) （43）
習(xí)題 （43）
第3章 線性系統(tǒng)的時域分析法 （47）
3．1 典型輸入信號及性能指標(biāo) （47）
3．1．1 典型輸入信號 （47）
3．1．2 穩(wěn)態(tài)指標(biāo)與動態(tài)指標(biāo) （48）
3．2 一階系統(tǒng)的時域分析 （49）
3．2．1 一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng) （50）
3．2．2 一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng) （50）
3．2．3 一階系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng) （51）
3．2．4 一階系統(tǒng)的單位加速度響應(yīng) （51）
3．3 二階系統(tǒng)的時域分析 （52）
3．3．1 二階系統(tǒng)的階躍響應(yīng) （52）
3．3．2 二階系統(tǒng)階躍響應(yīng)的性能指標(biāo) （55）
3．3．3 二階系統(tǒng)性能指標(biāo)的改善 （57）
3．4 高階系統(tǒng)的時域分析 （60）
3．5 線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 （62）
3．5．1 穩(wěn)定的基本概念和系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件 （63）
3．5．2 勞斯穩(wěn)定判據(jù) （64）
3．5．3 勞斯穩(wěn)定判據(jù)的應(yīng)用 （67）
3．6 線性系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 （68）
3．6．1 穩(wěn)態(tài)誤差的定義 （68）
3．6．2 系統(tǒng)類型 （70）
3．6．3 給定作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 （70）
3．6．4 擾動作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 （73）
3．6．5 減小或消除穩(wěn)態(tài)誤差的措施 （73）
3．7 MATLAB在時域分析法中的應(yīng)用 （77）
本章小結(jié) （80）
習(xí)題 （81）
第4章 線性系統(tǒng)的根軌跡分析法 （84）
4．1 根軌跡的基本概念 （84）
4．1．1 根軌跡 （84）
4．1．2 根軌跡的幅值條件和相角條件 （85）
4．2 根軌跡的繪制法則 （86）
4．2．1 繪制常規(guī)根軌跡一般法則 （86）
4．2．2 根軌跡繪制舉例 （94）
4．3 廣義根軌跡 （96）
4．3．1 參量根軌跡 （96）
4．3．2 零度根軌跡 （98）
4．4 開環(huán)零極點(diǎn)變化對根軌跡的影響 （100）
4．4．1 開環(huán)零極點(diǎn)位置的相對變化對根軌跡的影響 （100）
4．4．2 增加開環(huán)零點(diǎn)對根軌跡的影響 （101）
4．4．3 增加開環(huán)極點(diǎn)對根軌跡的影響 （102）
4．5 根軌跡法分析控制系統(tǒng) （103）
4．5．1 根軌跡確定系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn) （103）
4．5．2 系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析及相關(guān)參數(shù)的確定 （103）
4．5．3 根軌跡分析系統(tǒng)的動態(tài)性能 （105）
4．6 MATLAB在根軌跡分析中的應(yīng)用 （105）
4．6．1 系統(tǒng)根軌跡繪制 （106）
4．6．2 由根軌跡圖分析系統(tǒng)性能 （107）
本章小結(jié) （109）
習(xí)題 （109）
第5章 線性系統(tǒng)的頻域分析法 （112）
5．1 頻率特性及其表示法 （112）
5．1．1 頻率特性的基本概念 （112）
5．1．2 頻率特性的幾種表示法 （114）
5．2 頻率特性的極坐標(biāo)圖(Nyquist圖) （116）
5．2．1 典型環(huán)節(jié)頻率特性的極坐標(biāo)圖 （116）
5．2．2 系統(tǒng)開環(huán)頻率特性的極坐標(biāo)圖 （119）
5．3 頻率特性的對數(shù)坐標(biāo)圖 （122）
5．3．1 典型環(huán)節(jié)頻率特性的Bode圖 （122）
5．3．2 系統(tǒng)開環(huán)頻率特性的Bode圖 （126）
5．3．3 最小相位系統(tǒng) （128）
5．3．4 傳遞函數(shù)的頻域?qū)嶒?yàn)確定 （129）
5．4 頻率域的穩(wěn)定判據(jù) （130）
5．4．1 幅角原理 （130）
5．4．2 奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù) （131）
5．4．3 對數(shù)頻率穩(wěn)定判據(jù) （134）
5．5 穩(wěn)定裕度 （135）
5．5．1 穩(wěn)定裕度的定義 （135）
5．5．2 穩(wěn)定裕度的計算 （136）
5．6 利用開環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)的性能 （138）
5．7 利用閉環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)的性能 （140）
5．7．1 閉環(huán)頻率特性 （140）
5．7．2 閉環(huán)頻域指標(biāo)與時域指標(biāo)的關(guān)系 （140）
5．7．3 開環(huán)頻域指標(biāo)與時域指標(biāo)的關(guān)系 （142）
5．8 MATLAB在頻率分析法中的應(yīng)用 （143）
本章小結(jié) （145）
習(xí)題 （145）
第6章 控制系統(tǒng)的校正 （148）
6．1 引言 （148）
6．2 PID控制方法的分析 （150）
6．2．1 P控制器 （150）
6．2．2 PI控制器 （150）
6．2．3 PD控制器 （151）
6．2．4 PID控制器 （151）
6．2．5 PID控制器參數(shù)整定 （154）
6．3 常用校正裝置及其特性 （156）
6．3．1 超前校正裝置及其特性 （157）
6．3．2 滯后校正裝置及其特性 （157）
6．3．3 滯后-超前校正裝置及其特性 （158）
6．4 基于頻率法的串聯(lián)校正設(shè)計 （159）
6．4．1 串聯(lián)超前校正 （159）
6．4．2 串聯(lián)滯后校正 （161）
6．4．3 串聯(lián)超前-滯后校正 （163）
6．4．4 按期望特性對系統(tǒng)進(jìn)行串聯(lián)校正 （165）
6．5 反饋校正 （166）
6．5．1 利用反饋校正改變局部環(huán)節(jié)的結(jié)構(gòu)與參數(shù) （167）
6．5．2 利用負(fù)反饋可以消除系統(tǒng)不可變部分中的不希望有的特性 （168）
6．5．3 利用反饋校正抑制一些嚴(yán)重擾動 （168）
6．6 MATLAB在控制系統(tǒng)校正中的應(yīng)用 （169）
6．6．1 MATLAB指令在系統(tǒng)校正中的應(yīng)用 （170）
6．6．2 Simulink在系統(tǒng)校正中的應(yīng)用 （171）
本章小結(jié) （172）
習(xí)題 （173）
第7章 線性離散控制系統(tǒng) （175）
7．1 引言 （175）
7．2 采樣與保持 （176）
7．2．1 采樣過程 （177）
7．2．2 理想采樣過程 （178）
7．2．3 保持器 （179）
7．3 z變換 （181）
7．3．1 時間函數(shù)的z變換 （181）
7．3．2 z變換的性質(zhì) （184）
7．3．3 z反變換 （186）
7．4 脈沖傳遞函數(shù) （188）
7．4．1 脈沖傳遞函數(shù)的推導(dǎo)與計算 （188）
7．4．2 開環(huán)脈沖傳遞函數(shù) （189）
7．4．3 閉環(huán)系統(tǒng)脈沖傳遞函數(shù) （192）
7．5 離散控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 （196）
7．5．1 s平面與z平面之間的映射 （196）
7．5．2 z平面上的穩(wěn)定性分析方法 （197）
7．5．3 雙線變換性 （198）
7．5．4 w平面上的穩(wěn)定性分析方法 （199）
7．6 離散控制系統(tǒng)的時間響應(yīng) （199）
7．6．1 閉環(huán)極點(diǎn)與沖激響應(yīng)的關(guān)系 （199）
7．6．2 離散系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)指標(biāo) （202）
7．6．3 離散系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 （203）
7．7 離散控制系統(tǒng)的校正 （205）
7．7．1 數(shù)字控制器的脈沖傳遞函數(shù) （205）
7．7．2 最少拍系統(tǒng)設(shè)計 （206）
7．7．3 數(shù)字校正裝置的實(shí)現(xiàn) （209）
7．8 利用MATLAB進(jìn)行離散控制系統(tǒng)分析 （209）
7．8．1 數(shù)學(xué)模型的處理 （210）
7．8．2 離散系統(tǒng)的輸出響應(yīng) （211）
7．8．3 用Simulink對離散系統(tǒng)進(jìn)行仿真 （212）
本章小結(jié) （212）
習(xí)題 （213）
第8章 非線性系統(tǒng)分析 （216）
8．1 非線性系統(tǒng)的概述 （216）
8．1．1 典型的非線性特性 （216）
8．1．2 非線性系統(tǒng)的特點(diǎn) （218）
8．2 描述函數(shù)分析法 （219）
8．2．1 描述函數(shù)的基本概念 （219）
8．2．2 典型非線性環(huán)節(jié)的描述函數(shù) （221）
8．2．3 非線性系統(tǒng)的簡化 （224）
8．2．4 基于描述函數(shù)法的非線性系統(tǒng)的分析 （226）
8．3 基于MATLAB/Simulink的非線性系統(tǒng)分析 （230）
本章小結(jié) （231）
習(xí)題 （231）
附錄A 習(xí)題參考答案 （233）
參考文獻(xiàn) （244）