基于遺傳神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的倒立擺控制研究

第1章 緒論1．1引言1．2智能控制理論概述1．3神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)理論概述1．4研究內(nèi)容及意義1．4．1研究的內(nèi)容1．4．2研究的意義
第2章 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的智能控制2．1引言2．2神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)2．2．1人工神經(jīng)元的數(shù)學(xué)模型2．2．2神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)常用的激發(fā)函數(shù)2．2．3神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的基本特性2．2．4神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的基本結(jié)構(gòu)2．3神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的學(xué)習(xí)算法2．3．1學(xué)習(xí)方式和學(xué)習(xí)規(guī)則2．3．2BP網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)算法2．4神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的基本結(jié)構(gòu)2．5神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)2．5．1NN學(xué)習(xí)控制2．5．2NN直接逆模型控制2．5．3NN自適應(yīng)控制2．6小結(jié)
第3章 遺傳神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)及其控制算法3．1遺傳算法3．1．1遺傳算法的工作機(jī)理3．1．2GA的特點(diǎn)3．1．3遺傳算法的基本問題3．1．4GA的理論研究概況3．2遺傳算法的改進(jìn)3．2．1改進(jìn)的基本方法3．2．2編碼方式的改進(jìn)3．2．3評價函數(shù)3．2．4初始化過程3．2．5遺傳算子的改進(jìn)3．2．6面向神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的遺傳算法的步驟3．3改進(jìn)GA的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器設(shè)計(jì)3．3．1前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)3．3．2前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)3．3．3改進(jìn)GA的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器設(shè)計(jì)……第4章 倒立擺系統(tǒng)及控制研究第5章 用遺傳神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)改進(jìn)倒立擺的控制第6章 總結(jié)與展望參考文獻(xiàn)