柔性變結(jié)構(gòu)控制方法及應(yīng)用

第1章 滑模變結(jié)構(gòu)控制
1.1 引言
1.2 基本概念
1.2.1 滑模變結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的概念和定義
1.2.2 兩種沒(méi)有滑模的變結(jié)構(gòu)系統(tǒng)
1.3 滑模變結(jié)構(gòu)控制的幾個(gè)基本問(wèn)題
1.3.1 滑模的存在性
1.3.2 滑模的可達(dá)性
1.3.3 滑模運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性
1.4 滑模運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)品質(zhì)
1.4.1 趨近運(yùn)動(dòng)段
1.4.2 滑模運(yùn)動(dòng)段
1.5 滑?？刂频男再|(zhì)
1.6 滑模變結(jié)構(gòu)控制的抖振問(wèn)題
1.6.1 抖振產(chǎn)生原因
1.6.2 抖振削弱方法
1.7 小結(jié)
第2章 永磁同步電機(jī)滑模變結(jié)構(gòu)控制
2.1 引言
2.2 永磁同步電機(jī)滑?？刂?br />2.2.1 滑模控制器的設(shè)計(jì)
2.2.2 穩(wěn)定性分析
2.2.3 基于新型趨近律的滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)
2.3 永磁同步電機(jī)模糊滑模控制
2.3.1 模糊控制的基本理論
2.3.2 模糊滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)
2.3.3 穩(wěn)定性分析
2.4 永磁同步電機(jī)自適應(yīng)模糊滑模控制
2.4.1 自適應(yīng)模糊滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)
2.4.2 自適應(yīng)律設(shè)計(jì)
2.5 仿真實(shí)驗(yàn)研究
2.5.1 仿真模型的搭建
2.5.2 模塊介紹及參數(shù)的設(shè)置
2.5.3 仿真結(jié)果分析
2.6 小結(jié)
第3章 柔性變結(jié)構(gòu)控制
3.1 柔性變結(jié)構(gòu)控制提出的背景
3.2 柔性變結(jié)構(gòu)控制簡(jiǎn)介
3.2.1 柔性變結(jié)構(gòu)控制基本原理
3.2.2 柔性變結(jié)構(gòu)控制與滑模變結(jié)構(gòu)控制的比較
3.3 發(fā)展歷史及現(xiàn)狀
3.3.1 柔性變結(jié)構(gòu)控制的發(fā)展歷程
3.3.2 柔性變結(jié)構(gòu)控制方法概述
3.4 發(fā)展趨勢(shì)
第4章 隱含李雅普諾夫函數(shù)柔性變結(jié)構(gòu)控制
4.1 引言
4.2 預(yù)備知識(shí)
4.3 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
4.3.1 理論基礎(chǔ)和穩(wěn)定性
4.3.2 子控制器和選擇策略
4.3.3 隱含李雅普諾夫函數(shù)定理
4.3.4 控制參數(shù)計(jì)算
4.4 系統(tǒng)魯棒性設(shè)計(jì)
4.4.1 時(shí)滯觀測(cè)器設(shè)計(jì)
4.4.2 時(shí)滯觀測(cè)器在位置跟蹤系統(tǒng)中的應(yīng)用
4.5 仿真與分析
4.5.1 滑模變結(jié)構(gòu)控制仿真
4.5.2 改進(jìn)的隱含李雅普諾夫函數(shù)柔性變結(jié)構(gòu)控制仿真
4.6 小結(jié)
第5章 動(dòng)態(tài)柔性變結(jié)構(gòu)控制
5.1 引言
5.2 預(yù)備知識(shí)
5.3 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
5.3.1 理論基礎(chǔ)和穩(wěn)定性
5.3.2 選擇策略
5.3.3 控制參數(shù)計(jì)算
5.4 魯棒性設(shè)計(jì)
5.4.1 RNN不確定觀測(cè)器設(shè)計(jì)
5.4.2 RNN不確定觀測(cè)器在位置跟蹤系統(tǒng)中的應(yīng)用
5.5 仿真和分析
5.5.1 滑模變結(jié)構(gòu)控制仿真
5.5.2 改進(jìn)的動(dòng)態(tài)柔性變結(jié)構(gòu)控制仿真
5.6 小結(jié)
第6章 變飽和狀態(tài)柔性變結(jié)構(gòu)控制
6.1 引言
6.2 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
6.2.1 理論基礎(chǔ)
6.2.2 穩(wěn)定性和選擇策略
6.2.3 控制參數(shù)計(jì)算
6.3 魯棒性設(shè)計(jì)
6.3.1 干擾觀測(cè)器設(shè)計(jì)基本原理
6.3.2 改進(jìn)的干擾觀測(cè)器設(shè)計(jì)
6.4 仿真和分析
6.5 小結(jié)
第7章 基于連續(xù)特征值配置的簡(jiǎn)化柔性變結(jié)構(gòu)控制
7.1 引言
7.2 伺服系統(tǒng)模型
7.3 控制器設(shè)計(jì)
7.3.1 時(shí)滯控制設(shè)計(jì)
7.3.2 連續(xù)特征值配置控制設(shè)計(jì)
7.3.3 基于連續(xù)特征值配置的簡(jiǎn)化柔性變結(jié)構(gòu)控制
7.4 性能分析
7.5 仿真和分析
7.6 小結(jié)
第8章 簡(jiǎn)化的動(dòng)態(tài)柔性變結(jié)構(gòu)PI控制
8.1 引言
8.2 直流電機(jī)模型
8.3 理論基礎(chǔ)
8.3.1 簡(jiǎn)化的動(dòng)態(tài)柔性變結(jié)構(gòu)控制
8.3.2 簡(jiǎn)化的動(dòng)態(tài)柔性變結(jié)構(gòu)PI控制
8.3.3 滑模自適應(yīng)PI控制
8.4 控制器設(shè)計(jì)與仿真
8.4.1 速度控制器設(shè)計(jì)與仿真
8.4.2 位置控制器設(shè)計(jì)與仿真
8.5 小結(jié)
第9章 基于分解控制的連續(xù)模糊增益調(diào)度PI控制
9.1 引言
9.2 系統(tǒng)動(dòng)態(tài)模型
9.2.1 伺服系統(tǒng)模型
9.2.2 非線(xiàn)性摩擦模型的線(xiàn)性化
9.3 連續(xù)模糊增益調(diào)度PI控制設(shè)計(jì)
9.3.1 增益調(diào)度控制器結(jié)構(gòu)
9.3.2 連續(xù)模糊增益調(diào)度PI控制
9.4 常參數(shù)化摩擦模型不確定性補(bǔ)償
9.5 變參數(shù)化的模型不確定性補(bǔ)償
9.6 仿真和分析
9.6.1 常參數(shù)化模型不確定性仿真
9.6.2 變參數(shù)化模型不確定性仿真
9.7 小結(jié)
參考文獻(xiàn)