小型智能機(jī)器人制作全攻略（第4版）

目　錄 第一部分　機(jī)器人制作中的科學(xué)與技術(shù)　 第1章　歡迎來(lái)到機(jī)器人的精彩世界　
1.1　制作機(jī)器人的樂(lè)趣　
1.2　為什么制作機(jī)器人　
1.2.1　機(jī)器人技術(shù)是現(xiàn)代科技的基石　
1.2.2　機(jī)器人技術(shù)可以作為職業(yè)生涯的一塊敲門磚　
1.2.3　機(jī)器人救援技術(shù)　
1.2.4　最重要的一點(diǎn)，機(jī)器人實(shí)在是太好玩了　
1.3　模塊化制作方式　
1.4　成本更低，機(jī)器人更好　
1.5　需要掌握的技術(shù)　
1.5.1　電子學(xué)背景　
1.5.2　編程經(jīng)驗(yàn)　
1.5.3　機(jī)械經(jīng)驗(yàn)　
1.5.4　手工技能　
1.5.5　兩個(gè)非常重要的技能　
1.6　自制、套件或者成品　
1.6.1　自己制作　
1.6.2　成品機(jī)器人　
1.6.3　套件或零件　
1.6.3.1　VE×機(jī)器人設(shè)計(jì)系統(tǒng)　
1.6.3.2　Lynxmotion舵機(jī)制作套件　
1.6.3.3　Bioloid機(jī)器人套件　
1.6.3.4　Pitsco/FIRST機(jī)器人FTC套件　
1.6.4　與你的技能相稱的項(xiàng)目　
1.7　像機(jī)器人設(shè)計(jì)師那樣思考　 第2章　機(jī)器人的構(gòu)造　
2.1　固定與移動(dòng)式機(jī)器人　
2.2　自動(dòng)與遙控式機(jī)器人　
2.3　人工與自主機(jī)器人　
2.4　那么，機(jī)器人到底是什么　
2.5　機(jī)器人的身體　
2.5.1　機(jī)器人的尺寸、形狀和樣式　
2.5.1.1　烏龜或桌面機(jī)器人　
2.5.1.2　小車機(jī)器人　
2.5.1.3　步行機(jī)器人　
2.5.1.4　手臂和夾持器　
2.5.1.5　機(jī)器人和類人型機(jī)器人　
2.5.2　骨骼結(jié)構(gòu)　
2.5.3　骨頭和肉——木頭、塑料或金屬　
2.6　運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)　
2.6.1　車輪　
2.6.2　履帶　
2.6.3　腿　
2.7　動(dòng)力系統(tǒng)　
2.7.1　電池的種類　
2.7.2　其他動(dòng)力來(lái)源　
2.8　傳感器　
2.8.1　觸覺(jué)　
2.8.2　光線和聲音　
2.8.3　嗅覺(jué)和味覺(jué)　
2.8.4　遙感　
2.8.5　傾斜、運(yùn)動(dòng)、定位　
2.9　輸出設(shè)備　
2.10　“機(jī)器人”名稱的由來(lái)　 第3章　準(zhǔn)備材料　
3.1　電子配套材料商店　
3.2　在線電子經(jīng)銷商　
3.3　使用FindChips.com查找元件　
3.4　專業(yè)在線機(jī)器人零售商　
3.5　業(yè)余愛(ài)好和模型商店　
3.6　工藝用品商店　
3.7　五金和家裝材料商店　
3.8　電子制造商的樣品　
3.9　上網(wǎng)查找你需要的材料　
3.10　有計(jì)劃的一次性采購(gòu)　
3.11　令人難忘的剩余物資商店　
3.12　從專業(yè)商店購(gòu)買材料　
3.13　回收：利用現(xiàn)有資源　
3.14　做事情有條理　
3.14.1　小材料的收納柜　
3.14.2　大型儲(chǔ)存柜　
3.14.3　工具箱和背包　
3.14.4　保管好你的存貨清單　
3.14.5　特別的儲(chǔ)存方案　 第二部分　制作機(jī)器人　 第4章　安全第一(永遠(yuǎn)放在首位)　
4.1　操作安全　
4.2　電池安全　
4.3　焊接安全　
4.4　防火安全　
4.5　防止靜電損害　
4.5.1　靜電放電的問(wèn)題　
4.5.2　使用防靜電腕帶　
4.5.3　保存靜電敏感元件　
4.5.3.1　合適的服裝可以減小靜電　
4.5.3.2　使用接地的焊接工具　
4.6　用電安全　
4.7　急救　
4.7.1　眼睛傷害的急救　
4.7.2　電擊傷害的急救　
4.8　利用常識(shí)，并享受你的愛(ài)好　 第5章　制作機(jī)器人的身體——基本知識(shí)　
5.1　選擇合適的制作材料　
5.1.1　木頭　
5.1.2　塑料　
5.1.3　金屬　
5.1.4　輕質(zhì)復(fù)合材料　
5.2　評(píng)論：選擇正確的材料　
5.3　用“身邊”的材料制作機(jī)器人　
5.4　制作機(jī)器人的基本工具　
5.4.1　卷尺　
5.4.2　螺絲刀　
5.4.3　錘子　
5.4.4　鉗子　
5.4.5　鋼鋸　
5.4.6　電鉆　
5.4.7　鉆頭　
5.4.8　螺絲批頭　
5.4.9　雕刻刀　
5.4.10　套筒螺絲刀　
5.5　可選工具　
5.6　五金用品　
5.6.1　螺絲和螺母　
5.6.2　墊片　
5.6.3　支架　
5.7　準(zhǔn)備一個(gè)工作室　 第6章　機(jī)械加工技術(shù)　
6.1　重中之重：眼鏡與耳朵的保護(hù)　
6.2　計(jì)劃、起草、測(cè)量、標(biāo)記　
6.3　材料的鉆孔　
6.3.1　選擇正確的鉆頭　
6.3.2　選擇合適的速度　
6.3.3　保養(yǎng)好鉆頭的卡盤　
6.3.4　控制鉆孔的深度　
6.3.5　鉆孔的垂直校正　
6.3.6　使用夾具和臺(tái)鉗　
6.3.7　鉆孔竅門　
6.4　材料的切割　
6.4.1　注意安全　
6.4.2　使用鋸的竅門　
6.4.3　限制切割深度　
6.4.4　其他金屬切割方法　
6.5　使用手持電動(dòng)工具　
6.5.1　工具的安全　
6.5.2　工具的保養(yǎng)　
6.5.3　使用常識(shí)　
6.6　使用氣動(dòng)工具提高工作效率　 第7章　木頭的加工　
7.1　硬木和軟木的區(qū)別　
7.2　木板與膠合板　
7.2.1　使用膠合板　
7.2.2　使用木板　
7.2.3　常見(jiàn)木板規(guī)格　
7.2.4　中密度纖維板　
7.3　木工技巧　
7.3.1　切割一個(gè)底盤　
7.3.1.1　多邊形底盤的加工　
7.3.1.2　去除更多的角　
7.3.1.3　制作輪框　
7.3.2　框架的切割　
7.3.2.1　正確的測(cè)量　
7.3.2.2　組裝框架　
7.3.3　木頭的鉆孔　
7.3.3.1　使用墊板　
7.3.3.2　調(diào)節(jié)鉆孔的速度　
7.3.4　木頭的打磨　
7.3.4.1　粗磨和休整　
7.3.4.2　砂紙　
7.3.4.3　油漆　 第8章　制作木制結(jié)構(gòu)的移動(dòng)平臺(tái)　
8.1　制作底盤　
8.1.0　切割和鉆孔　
8.2　安裝電動(dòng)機(jī)　
8.3　安裝車輪　
8.4　安裝球形萬(wàn)向輪　
8.5　PlyBot的使用　
8.6　其他方式　 第9章　塑料的加工　
9.1　常見(jiàn)塑料的種類　
9.2　最適合用于機(jī)器人的塑料　
9.3　哪里去買塑料　
9.4　硬質(zhì)發(fā)泡PVC的特性　
9.4.1　發(fā)泡PVC的優(yōu)點(diǎn)　
9.4.2　選擇板材的厚度　
9.5　怎么切割塑料　
9.5.1　裁切技巧　
9.5.2　用鋸切割　
9.6　怎么給塑料鉆孔　
9.6.1　先定位再擴(kuò)孔　
9.6.2　電動(dòng)工具的轉(zhuǎn)速　
9.7　制作塑料底盤　
9.7.1　參考木制底盤的設(shè)計(jì)　
9.7.2　直線切割制作底盤　
9.8　制作塑料框架　
9.9　如何使塑料彎曲定型　
9.10　如何將塑料的邊沿打磨光滑　
9.11　如何黏合塑料　
9.11.1　使用液狀黏合劑　
9.11.2　使用家用黏合劑　
9.12　使用熱膠槍加工塑料　
9.13　如何給塑料上漆　
9.14　家用塑料制品制作機(jī)器人　 第10章　制作塑料結(jié)構(gòu)的移動(dòng)平臺(tái)　
10.1　制作底盤　
10.2　安裝電動(dòng)機(jī)　
10.3　安裝車輪　
10.4　安裝球形萬(wàn)向輪　
10.5　使用PlastoBot　
10.6　更改PlastoBot的設(shè)計(jì)　 第11章　金屬的加工　
11.1　適合制作機(jī)器人的金屬種類　
11.1.1　鋁　
11.1.2　鋼　
11.1.3　銅　
11.1.4　鋅和錫　
11.2　測(cè)量金屬的厚度　
11.3　什么是熱處理　
11.4　哪里去買金屬材料　
11.5　機(jī)器人常用金屬　
11.6　家裝商店里的金屬材料　
11.6.1　鋁型材　
11.6.2　加強(qiáng)板　
11.6.3　鋼管和角鐵　
11.6.4　EMT管子　
11.7　工藝和業(yè)余愛(ài)好商店里的金屬材料　
11.8　金屬加工技術(shù)　
11.8.1　切割底盤　
11.8.2　切割厚金屬板　
11.8.3　切割薄金屬板　
11.8.4　切割框架　
11.8.4.1　使用短鋸和斜鋸架　
11.8.4.2　制作箱式框架　
11.8.5　給金屬鉆孔　
11.8.5.1　沖定位坑　
11.8.5.2　使用鉆孔油　
11.8.5.3　使用鉆床　
11.8.5.4　給金屬攻絲　
11.8.6　彎曲金屬　
11.8.7　修整金屬　
11.8.7.1　使用金屬銼　
11.8.7.2　使用砂紙　
11.8.7.3　金屬上漆　 第12章　制作金屬結(jié)構(gòu)的移動(dòng)平臺(tái)　
12.1　制作底盤　
12.1.1　準(zhǔn)備材料　
12.1.2　鉆孔　
12.1.3　組裝條帶和釘接板　
12.1.4　安裝舵機(jī)支架　
12.1.5　安裝萬(wàn)向輪　
12.1.6　安裝舵機(jī)和車輪　
12.2　使用TinBot　 第13章　裝配技術(shù)　
13.1　螺絲、螺母和其他緊固件　
13.1.1　緊固件的尺寸　
13.1.1.1　英制　
13.1.1.2　公制　
13.1.2　木螺絲和金屬自攻螺絲　
13.1.3　螺絲頭部的樣式　
13.1.4　螺絲刀的樣式　
13.1.5　螺母　
13.1.6　墊片和它們的用法　
13.1.7　緊固件的材料　
13.1.8　緊固件的購(gòu)買　
13.1.9　攻出螺紋　
13.2　支架　
13.2.1　鍍鋅鋼板支架　
13.2.2　塑料支架　
13.3　黏合劑的選擇和使用　
13.3.1　接合與定型　
13.3.2　家用膠水　
13.3.2.1　PVAc(聚醋酸乙烯)　
13.3.2.2　硅酮　
13.3.2.3　接觸黏合劑　
13.3.2.4　液狀黏合劑　
13.3.3　使用家用膠水　
13.3.4　雙份環(huán)氧樹(shù)脂黏合劑　
13.3.4.1　環(huán)氧樹(shù)脂特別在哪里　
13.3.4.2　使用雙份環(huán)氧樹(shù)脂　
13.3.5　你、機(jī)器人和超級(jí)膠水　
13.3.6　使用熱熔膠　
13.3.7　用夾具或膠帶固定好接合部位　
13.3.8　接合加固的方法　
13.3.9　總結(jié)：選擇合適的膠水　 第14章　快速成型法　
14.1　選擇輕量機(jī)器人材料　
14.1.1　加厚硬紙板，就是它　
14.1.2　空心塑料板　
14.1.3　泡沫塑料板　
14.1.4　建筑泡沫　
14.1.5　相框牛皮紙板　
14.2　基底板的切割和鉆孔　
14.2.1　使用小刀進(jìn)行切割　
14.2.2　使用紙板切割器　
14.3　使用臨時(shí)緊固件輔助快速成型　
14.3.1　搭扣緊固件　
14.3.2　塑料扎帶　
14.3.3　膠帶　
14.3.4　雙面膠帶　
14.3.5　電纜夾具　
14.3.6　可用于快速成型的各種黏合劑　 第15章　用計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)機(jī)器人的草圖　
15.1　規(guī)劃鉆孔和切割的布局　
15.1.1　手工設(shè)計(jì)布局　
15.1.1.1　直接繪制　
15.1.1.2　使用紙模板　
15.1.1.3　制作多個(gè)零件　
15.1.1.4　使用復(fù)寫紙和劃線器　
15.1.2　用計(jì)算機(jī)圖形程序設(shè)計(jì)布局　
15.1.2.1　矢量圖是最佳的選擇　
15.1.2.2　使用Inkscape設(shè)計(jì)機(jī)器人　
15.1.3　用低成本CAD程序設(shè)計(jì)布局　
15.1.3.1　CAD的優(yōu)點(diǎn)　
15.1.3.2　基本CAD功能　
15.2　矢量圖形的格式　
15.3　使用激光切割服務(wù)　
15.4　金屬與塑料零件的快速成型　 第16章　用玩具制作高科技機(jī)器人　
16.1　Erector制作套件　
16.2　慧魚(yú)(Fischertec-hnik)　
16.3　K’NE×　
16.4　其他值得一試的制作套件　
16.4.1　Inventa　
16.4.2　Zoob　
16.4.3　Zometool　
16.4.4　值得紀(jì)念的制作玩具　
16.5　元件拼插式制作　
16.5.1　建立永久性的連接　
16.5.2　用拼接零件組裝模塊　
16.6　改裝機(jī)器人的特制玩具　
16.6.1　田宮　
16.6.2　OWIKIT和MOVITS　
16.7　把玩具車改裝成機(jī)器人　
16.7.1　機(jī)動(dòng)車輛　
16.7.2　使用車輛里面的零件　
16.7.3　零件的重新組裝　 第17章　用身邊的材料制作機(jī)器人　
17.1　幾個(gè)尋找可用材料的思路　
17.2　嘗試“免切割”金屬底盤的設(shè)計(jì)　
17.2.1　迷你T-BOT簡(jiǎn)介　
17.2.2　制作迷你T-BOT　
17.2.3　使用大號(hào)T型鐵制作大機(jī)器人　
17.2.4　木頭加強(qiáng)用的金屬片　
17.2.4.0　更多思路　
17.3　使用木頭和塑料樣品　
17.4　注意觀察多動(dòng)腦　 第三部分　動(dòng)力、電動(dòng)機(jī)和運(yùn)動(dòng) 　 第18章　電池大全　
18.1　動(dòng)力概述　
18.2　適用于機(jī)器人的電池　
18.2.1　碳-鋅電池　
18.2.2　堿性電池　
18.2.3　可充電堿性電池　
18.2.4　鎳-鎘電池　
18.2.5　鎳金屬氫化物電池　
18.2.6　鋰離子電池　
18.2.7　密封式鉛-酸電池(SLA)　
18.2.8　應(yīng)該選擇哪種電池　
18.3　了解電池的參數(shù)　
18.3.1電壓　
18.3.1.1　名義上的(“標(biāo)稱”)電壓　
18.3.1.2　電壓下降的問(wèn)題　
18.3.2　容量　
18.3.2.1　用安時(shí)表示容量　
18.3.2.2　預(yù)留出一定容量　
18.3.2.3　過(guò)放電的危害　
18.3.2.4　小電池的容量　
18.3.3　了解電池的內(nèi)阻　
18.3.4　了解電池的充電參數(shù)　
18.4　給電池充電　
18.5　機(jī)器人電池一覽　
18.6　常見(jiàn)的電池尺寸　
18.7　增加電池的額定值　 第19章　機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)　
19.1　電源和電池的電路符號(hào)　
19.2　使用預(yù)制電池組　
19.2.1　使用模型預(yù)制的電池組　
19.2.2　鎳鎘或鎳氫電池　
19.3　制作你自己的可充電電池組　
19.4　使用電池和電池倉(cāng)　
19.4.1　將電池倉(cāng)安裝在機(jī)器人上　
19.4.2　9V電池卡扣和電池卡子　
19.4.3　用電池倉(cāng)實(shí)現(xiàn)“中間”電壓　
19.5　最好的電池布局　
19.6　電池和機(jī)器人的連接　
19.7　預(yù)防電池反接　
19.7.1　結(jié)構(gòu)互鎖式連接　
19.7.2　電路反接保護(hù)　
19.8　在線資源：如何給電池倉(cāng)或插墻式穩(wěn)壓電源焊接桶形插頭　
19.9　加入熔絲保護(hù)　
19.10　提供多組電壓　
19.10.1　單電池、單電壓　
19.10.2　單電池、多組電壓　
19.10.3　多組電池、多組電壓　
19.10.4　多組電池、分組電壓　
19.11　調(diào)整電壓數(shù)值　
19.11.1　使用硅二極管降壓　
19.11.2　穩(wěn)壓二極管的電壓調(diào)整　
19.11.3　線性穩(wěn)壓器　
19.11.4　開(kāi)關(guān)式穩(wěn)壓電源　
19.11.5　使用多組電壓調(diào)整　
19.12　處理電力不足的問(wèn)題　
19.13　電池電壓監(jiān)視器　 第20章　讓機(jī)器人動(dòng)起來(lái)　
20.1　選擇一種運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)　
20.2　輪式運(yùn)動(dòng)　
20.2.1　差速運(yùn)動(dòng)　
20.2.2　車式轉(zhuǎn)向　
20.2.3　三輪車式轉(zhuǎn)向　
20.2.4　全方位轉(zhuǎn)向　
20.2.4.1　全方位轉(zhuǎn)向是如何實(shí)現(xiàn)的　
20.2.4.2　其他結(jié)構(gòu)的全方位轉(zhuǎn)向　
20.3　履帶式運(yùn)動(dòng)　
20.4　腿式運(yùn)動(dòng)　
20.5　其他運(yùn)動(dòng)方式　
20.6　在線資源：控制機(jī)器人的重量　 第21章　選擇正確的電動(dòng)機(jī)　
21.1　交流電動(dòng)機(jī)還是直流電動(dòng)機(jī)　
21.2　連續(xù)旋轉(zhuǎn)還是步進(jìn)電動(dòng)機(jī)　
21.3　舵機(jī)　
21.4　電動(dòng)機(jī)參數(shù)　
21.4.1　工作電壓　
21.4.2　電流消耗　
21.4.3　轉(zhuǎn)速　
21.4.4　轉(zhuǎn)矩　
21.4.5　失速或額定轉(zhuǎn)矩　
21.4.6　判斷電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩　
21.5　測(cè)量電動(dòng)機(jī)的電流消耗　
21.5.1　直接測(cè)量電動(dòng)機(jī)電流　
21.5.2　間接測(cè)量電動(dòng)機(jī)的電流　
21.6　處理電壓下降的問(wèn)題　
21.7　消除電噪聲　 第22章　使用直流電動(dòng)機(jī)　
22.1　直流電動(dòng)機(jī)的原理　
22.1.1　永磁直流電動(dòng)機(jī)：經(jīng)濟(jì)實(shí)惠，使用方便　
22.1.2　轉(zhuǎn)向可逆　
22.2　評(píng)論直流電動(dòng)機(jī)的參數(shù)　
22.3　控制直流電動(dòng)機(jī)　
22.4　用開(kāi)關(guān)控制電動(dòng)機(jī)　
22.4.1　用開(kāi)關(guān)實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的開(kāi)/關(guān)控制　
22.4.2　用開(kāi)關(guān)控制轉(zhuǎn)向　
22.5　用繼電器控制電動(dòng)機(jī)
22.5.1　繼電器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)　
22.5.2　簡(jiǎn)單的繼電器開(kāi)關(guān)控制　
22.5.3　用繼電器控制方向　
22.5.4　創(chuàng)建一個(gè)繼電器半橋　
22.5.5　繼電器的額定電流　
22.5.6　簡(jiǎn)易繼電器驅(qū)動(dòng)電路　
22.6　用雙極型晶體管控制電動(dòng)機(jī)　
22.6.1　基本的晶體管電動(dòng)機(jī)控制　
22.6.2　雙向晶體管控制　
22.7　用功率場(chǎng)效應(yīng)晶體管控制電動(dòng)機(jī)　
22.7.1　基本的MOSFET電動(dòng)機(jī)開(kāi)關(guān)　
22.7.2　使用場(chǎng)效應(yīng)晶體管的電動(dòng)機(jī)H橋　
22.7.3　常見(jiàn)晶體管H橋的設(shè)計(jì)要點(diǎn)　
22.8　用雙向模塊控制電動(dòng)機(jī)　
22.8.1　使用L293D和754410電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)IC　
22.8.2　附加項(xiàng)目：使用L298電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)IC　
22.8.3　“智能”雙向電動(dòng)機(jī)控制模塊　
22.9　控制直流電動(dòng)機(jī)的速度　
22.9.1　不應(yīng)該采取的方法　
22.9.2　基本速度控制　
22.10　附加項(xiàng)目：電動(dòng)機(jī)控制模塊的接口電路　 第23章　使用舵機(jī)　
23.1　遙控舵機(jī)的工作原理　
23.1.1　內(nèi)部結(jié)構(gòu)　
23.1.2　旋轉(zhuǎn)限位　
23.2　R/C舵機(jī)的控制信號(hào)　
23.2.1　脈沖同樣控制著速度　
23.2.2　脈沖寬度范圍的變化　
23.3　電位器的作用　
23.4　特殊用途的舵機(jī)類型和尺寸　
23.5　齒輪機(jī)構(gòu)和輸出力度　
23.6　輸出軸的軸襯或軸承　
23.7　典型舵機(jī)參數(shù)　
23.8　連接器的類型和配線　
23.8.1　連接器的類型　
23.8.2　引出線　
23.8.3　彩色編碼　
23.8.4　用排插配合連接器　
23.9　模擬與數(shù)字舵機(jī)　
23.10　舵機(jī)的控制電路　
23.10.1　用單片機(jī)控制舵機(jī)　
23.10.2　使用串行舵機(jī)控制器　
23.10.3　附加項(xiàng)目：使用LM555時(shí)基IC控制舵機(jī)，以及更多方法　
23.10.4　使用超過(guò)7.2V的電壓　
23.10.5　處理和避免“死區(qū)”問(wèn)題　
23.11　使用連續(xù)旋轉(zhuǎn)的舵機(jī)　
23.12　把標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)改造成可以連續(xù)旋轉(zhuǎn)的舵機(jī)　
23.12.1　改造舵機(jī)的方法　
23.12.2　基本改造說(shuō)明　
23.12.3　你需要的工具　
23.12.4　選擇要改造的舵機(jī)　
23.12.5　改造HITEC HS-422的步驟　
23.12.6　改造FUTABA S3003舵機(jī)的步驟　
23.12.7　測(cè)試改造好的舵機(jī)　
23.12.8　改造舵機(jī)的局限性　
23.13　用舵機(jī)控制傳感器轉(zhuǎn)臺(tái)　 第24章　安裝電動(dòng)機(jī)和車輪　
24.1　安裝直流電動(dòng)機(jī)　
24.1.1　使用安裝孔　
24.1.2　使用自帶的底座　
24.1.3　使用支架　
24.1.3.1　金屬支架　
24.1.3.2　木頭或塑料支架　
24.1.3.3　使用夾具　
24.2　用鋁槽管安裝和校準(zhǔn)電動(dòng)機(jī)的位置　
24.3　安裝R/C舵機(jī)　
24.3.1　用螺絲安裝舵機(jī)　
24.3.1.1　特制的舵機(jī)安裝板　
24.3.1.2　只做你自己的舵機(jī)安裝板　
24.3.1.3　舵機(jī)的“支撐”式安裝支架　
24.3.2　用黏合劑固定舵機(jī)　
24.4　在軸上安裝傳動(dòng)元件　
24.4.1　壓接　
24.4.2　螺絲固定　
24.4.3　專門設(shè)計(jì)的互鎖機(jī)構(gòu)　
24.4.4　舵盤　
24.4.5　黏合劑　
24.5　車輪與直流減速電動(dòng)機(jī)的安裝　
24.5.1　使用配套的電動(dòng)機(jī)和車輪　
24.5.2　制作定制車輪　
24.5.2.1　車輪和固定螺絲　
24.5.2.2　使用法蘭盤　
24.6　車輪與舵機(jī)的安裝　
24.6.1　和舵機(jī)配套的車輪　
24.6.2　制作和舵機(jī)配套的車輪　
24.7　給舵機(jī)安裝聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)　
24.7.1　控制直線運(yùn)動(dòng)　
24.7.2　增加潤(rùn)滑　
24.8　機(jī)器人的傳動(dòng)元件　
24.9　使用剛性和柔性軸連器　
24.9.1　購(gòu)買現(xiàn)成的軸連器　
24.9.2　制作你自己的剛性軸連器　
24.9.2.1　用管型材制作軸連器　
24.9.2.2　用立柱或螺紋接頭制作軸連器　
24.9.3　制作你自己的柔性軸連器　
24.10　不同軸型的用法　
24.11　你需要了解的一些齒輪方面的知識(shí)　
24.11.1　齒輪入門　
24.11.2　齒輪是圓形的杠桿　
24.11.3　建立齒輪減速　
24.11.4　齒輪齒的種類　
24.11.5　常見(jiàn)齒輪規(guī)格　
24.11.6　使用帶有減速齒輪的電動(dòng)機(jī)　
24.11.7　哪里可以找到齒輪　 第25章　用形狀記憶合金控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)　
25.1　形狀記憶合金與機(jī)器人技術(shù)　
25.2　形狀記憶合金基礎(chǔ)知識(shí)　
25.3　使用形狀記憶合金　
25.3.1　終結(jié)器　
25.3.2　力矩偏置　
25.3.3　控制電路　
25.4　用單片機(jī)控制形狀記憶合金　
25.5　試驗(yàn)SMA機(jī)械裝置　
25.6　使用現(xiàn)成的SMA機(jī)械裝置　 第四部分　常見(jiàn)機(jī)器人項(xiàng)目 　 第26章　制作輪式和履帶式機(jī)器人　
26.1　輪式機(jī)器人的基本設(shè)計(jì)原則　
26.1.1　驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的設(shè)計(jì)　
26.1.1.1　中置驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的安裝　
26.1.1.2　前置驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的安裝　
26.1.2　選擇合適的車輪　
26.1.2.1　車輪的材料　
26.1.2.2　車輪的直徑和寬度　
26.1.2.3　車輪布局和轉(zhuǎn)彎半徑　
26.1.3　了解車輪牽引　
26.1.4　用車輪直徑計(jì)算機(jī)器人的行駛速度　
26.1.5　輪式機(jī)器人的支撐腳輪和滑墊　
26.1.5.0　正確的使用腳輪　
26.2　雙電動(dòng)機(jī)的BasicBot　
26.2.1　制作BasicBot　
26.2.2　添加第二層底盤　
26.2.3　使用效率更高的電動(dòng)機(jī)　
26.3　附加項(xiàng)目：雙層RoverBot　
26.4　制作4WD機(jī)器人　
26.4.1　單獨(dú)電動(dòng)機(jī)或連接式驅(qū)動(dòng)　
26.4.1.1　制作一個(gè)單獨(dú)電動(dòng)機(jī)的4WD機(jī)器人　
26.4.1.2　制作一個(gè)連接式的4WD 機(jī)器人　
26.5　制作坦克式機(jī)器人　
26.5.1　尋找合適的坦克履帶　
26.5.2　使用柔性橡膠履帶的機(jī)器人　
26.5.3　使用田宮的履帶和車輪套件　
26.5.3.1　制作一個(gè)多用途的履帶式機(jī)器人底盤　
26.5.3.2　組裝側(cè)軌　
26.5.3.3　安裝直流齒輪減速電動(dòng)機(jī)　
26.5.3.4　組裝履帶　
26.5.3.5　替換FA-130電動(dòng)機(jī)　
26.5.3.6　可選方案：使用舵機(jī)　
26.5.3.7　添加第二層底盤　
26.5.4　履帶式機(jī)器人的操控　
26.5.5　橡膠履帶的特別注意事項(xiàng)　
26.5.6　使用塑料履帶　
26.5.7　防止履帶脫軌　 第27章　制作腿式機(jī)器人　
27.1　概述腿式機(jī)器人　
27.1.1　腿的數(shù)量　
27.1.2　靜態(tài)與動(dòng)態(tài)平衡　
27.1.3　兩足：機(jī)器人或人形機(jī)器人　
27.1.4　關(guān)節(jié)數(shù)量/自由度　
27.1.5　應(yīng)對(duì)地形　
27.2　選擇最合適的制作材料　
27.3　從頭開(kāi)始制作或使用套件　
27.3.1　從頭開(kāi)始自己制作　
27.3.2　使用預(yù)制件制作　
27.3.3　使用混合零件制作　
27.3.4　電動(dòng)機(jī)軸的支撐方式和叉架　
27.4　腿的驅(qū)動(dòng)　
27.4.1　控制舵機(jī)　
27.4.2　使用專用舵機(jī)控制器　
27.4.3　模擬和數(shù)字舵機(jī)　
27.4.4　舵機(jī)的額定扭矩　
27.5　腿式機(jī)器人的行走步態(tài)　
27.6　制作一個(gè)3舵機(jī)的昆蟲(chóng)機(jī)器人　
27.6.1　你需要用到的零件　
27.6.2　腿的切割和制作　
27.6.3　切割底盤材料　
27.6.4　制作聯(lián)動(dòng)裝置　
27.6.5　前后腿的組裝　
27.6.6　中間腿的組裝　
27.6.7　完成HE×3BOT的組裝　
27.6.8　操縱HE×3BOT　
27.6.9　安裝電路和附件　
27.7　制作X-Y 舵機(jī)關(guān)節(jié)　
27.7.1　切割零件　
27.7.2　零件的鉆孔　
27.7.3　切割舵機(jī)的方孔　
27.7.4　組裝X-Y關(guān)節(jié)　
27.7.5　作為腿部關(guān)節(jié)　
27.7.6　作為傳感器轉(zhuǎn)臺(tái)　
27.7.7　作為腕關(guān)節(jié)的一部分　
27.8　補(bǔ)充項(xiàng)目：制作一個(gè)12舵機(jī)的昆蟲(chóng)機(jī)器人　 第28章　實(shí)驗(yàn)機(jī)器人的手臂　
28.1　人類的手臂　
28.2　常見(jiàn)機(jī)器臂的自由度　
28.3　手臂的類型　
28.3.1　旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)　
28.3.2　極坐標(biāo)　
28.3.3　圓柱坐標(biāo)　
28.3.4　笛卡爾坐標(biāo)　
28.4　驅(qū)動(dòng)技術(shù)　
28.4.1　電氣驅(qū)動(dòng)　
28.4.2　液壓驅(qū)動(dòng)　
28.4.3　壓縮空氣驅(qū)動(dòng)　
28.5　制作一個(gè)機(jī)器人的腕關(guān)節(jié)　
28.6　制作一個(gè)實(shí)用的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)機(jī)器臂　
28.6.1　制作舵機(jī)安裝板　
28.6.2　制作底盤　
28.6.3　安裝關(guān)節(jié)上的舵機(jī)　
28.6.4　把肩關(guān)節(jié)舵機(jī)安裝在底盤上　
28.6.5　組裝上臂　
28.6.6　把上臂安裝到肩關(guān)節(jié)　
28.6.7　把舵機(jī)安裝到前臂　
28.6.8　把上臂安裝到肘關(guān)節(jié)　
28.6.9　安裝腕關(guān)節(jié)　
28.7　用套件制作一個(gè)機(jī)器臂　
28.7.1　用機(jī)器人制作套件制作手臂　
28.7.2　用專業(yè)套件制作手臂　 第29章　實(shí)驗(yàn)機(jī)器人夾持器　
29.1　夾持器的基本概念　
29.2　鉗形夾持器　
29.2.1　基本模型　
29.2.2　升級(jí)方案　
29.2.3　創(chuàng)建平行運(yùn)動(dòng)的夾持器　
29.3　夾具式夾持器　
29.3.1　切割?yuàn)A持器安裝板　
29.3.2　舵機(jī)的安裝　
29.3.3　夾具的安裝　
29.4在　線資源：更多的夾持器設(shè)計(jì)方案　 第五部分　機(jī)器人電子學(xué) 　 第30章　制作機(jī)器人的基礎(chǔ)電子學(xué)　
30.1　電子制作需要準(zhǔn)備的工具　
30.1.1　萬(wàn)用表　
30.1.1.1　數(shù)字或模擬　
30.1.1.2　自動(dòng)或手動(dòng)量程　
30.1.1.3　測(cè)量精度　
30.1.1.4　測(cè)量功能　
30.1.1.5　萬(wàn)用表配件　
30.1.1.6　使用萬(wàn)用表：基本操作　
30.1.1.7　使用萬(wàn)用表：測(cè)量電池　
30.1.1.8　使用萬(wàn)用表：測(cè)量電阻的阻值　
30.1.1.9　萬(wàn)用表安全保護(hù)：良好的操作習(xí)慣　
30.1.2　在線資源：使用邏輯探針　
30.1.3　釬焊筆　
30.1.4　電子制作的手動(dòng)工具　
30.2　制作電路——基礎(chǔ)知識(shí)　
30.3　了解導(dǎo)線和配線　
30.3.1　絕緣　
30.3.2　規(guī)格　
30.3.3　導(dǎo)線種類　
30.4　如何進(jìn)行焊接　
30.4.1　焊接用工具　
30.4.1.1　支架　
30.4.1.2　海綿　
30.4.1.3　焊錫　
30.4.1.4　其他焊接工具　
30.4.2　焊接前的清潔工作　
30.4.3　設(shè)置正確的焊接溫度　
30.4.4　正確的焊接步驟　
30.4.4.1　完工修整　
30.4.4.2　優(yōu)質(zhì)焊接的技巧　
30.4.5　烙鐵頭的保養(yǎng)和清潔　
30.5　使用排針和排座　
30.5.1　自制針式連接器　
30.5.2　準(zhǔn)備孔式連接器　
30.5.3　最好的連接　
30.6　使用跳線　
30.7　有益的設(shè)計(jì)原則　
30.7.1　使用上拉和下拉電阻　
30.7.2　將沒(méi)用的輸入端設(shè)置為低電平　
30.7.3　使用退偶電容　
30.7.4　減小管腳長(zhǎng)度　
30.7.5　避免地線環(huán)路　
30.8什　么是RoHS　 第31章　機(jī)器人常用的電子元件　
31.1　首先是電路符號(hào)　
31.2　固定電阻　
31.2.1　電阻的參數(shù)是怎么標(biāo)識(shí)的　
31.2.2　測(cè)量電阻的阻值　
31.2.3　電阻的常見(jiàn)應(yīng)用　
31.2.3.1　用電阻分配電壓　
31.2.3.2　用電阻限制電流　
31.2.4　理解歐姆定律　
31.2.4.1　舉例說(shuō)明歐姆定律的計(jì)算方法　
31.2.4.2　計(jì)算功率(瓦特)　
31.3　電位器　
31.3.1　線性或音量型電位器　
31.3.2　使用電位器　
31.3.3　其他類型的可變電阻　
31.3.4　查看電位器的阻值　
31.4　電容　
31.4.1　電容的參數(shù)是怎么定義的　
31.4.2　電容是如何標(biāo)識(shí)的　
31.4.2.1　電容量　
31.4.2.2　電介質(zhì)擊穿電壓　
31.4.2.3　極性標(biāo)識(shí)　
31.4.3　了解電容的電介質(zhì)材料　
31.4.4　電容的常見(jiàn)用途　
31.5　二極管　
31.5.1　二極管的參數(shù)是怎么標(biāo)識(shí)的　
31.5.2　認(rèn)識(shí)二極管的極性　
31.5.3　探索二極管的組成　
31.5.4　二極管的常見(jiàn)應(yīng)用　
31.5.4.1　消減電壓　
31.5.4.2　反接保護(hù)　
31.6　發(fā)光二極管(LED)　
31.6.1　點(diǎn)亮LED　
31.6.2　形狀、尺寸和亮度　
31.6.2.0　LED顯示屏　
31.6.3　LED的顏色　
31.6.3.0　共陽(yáng)極或共陰極　
31.7　晶體管　
31.7.1　如何識(shí)別晶體管　
31.7.2　NPN和PNP——一枚硬幣的兩個(gè)面　
31.7.3　認(rèn)識(shí)MOSFET　
31.8　集成電路　
31.8.1　識(shí)別集成電路　
31.8.2　單片機(jī)和其他專用IC　
31.9　開(kāi)關(guān)　
31.9.1　搭配組合　
31.9.2　瞬時(shí)和中間關(guān)斷　
31.9.3　常開(kāi)、常閉　
31.10　繼電器　
31.10.1　常見(jiàn)的繼電器類型　
31.10.2　繼電器的尺寸　
31.10.3　繼電器的可靠性　
31.11　其余的　
31.12　在線信息：囤積零件　 第32章　使用免焊電路實(shí)驗(yàn)板　
32.1　了解免焊電路實(shí)驗(yàn)板　
32.1.1　大小和布局　
32.1.2　進(jìn)行連接　
32.1.3　連接電路實(shí)驗(yàn)板上面的導(dǎo)線　
32.1.4　使用針式跳線　
32.1.5　給實(shí)驗(yàn)板外面的元件制作針式接頭　
32.2　用免焊電路實(shí)驗(yàn)板搭建電路的過(guò)程　
32.3　制作長(zhǎng)效免焊電路　
32.4　電路試驗(yàn)板和機(jī)器人的安裝　
32.5　使用好免焊電路實(shí)驗(yàn)板的竅門　 第33章　制作電路板　
33.1　可供選擇的電路板　
33.2　清潔第一　
33.3　在焊接式實(shí)驗(yàn)電路板上制作永久電路　
33.4　用穿孔板點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的搭建電路　
33.4.1　在穿孔板上制作一個(gè)電路　
33.4.2　可供選擇的穿孔板安裝工藝　
33.5　使用條帶電路板　
33.6　用電氣設(shè)計(jì)軟件創(chuàng)建電子線路板　
33.6.0　印制電路板詳細(xì)資料　
33.7　用Fritzing設(shè)計(jì)Arduino專用電路板　
33.8　在線信息：蝕刻自己的印制電路板　
33.9　使用定制開(kāi)發(fā)板　
33.10　用繞接工藝制作臨時(shí)電路　
33.10.1　如何制作繞接電路　
33.10.2　選擇一個(gè)繞線工具　
33.10.3　選擇成卷還是按規(guī)格裁切的導(dǎo)線　
33.11　有效地使用插接頭　 第六部分　計(jì)算機(jī)與電子控制 　 第34章　機(jī)器人“大腦”概述　
34.1　基本的大腦　
34.2　開(kāi)關(guān)操作　
34.3　分立元件組成的大腦　
34.4　程序化大腦　
34.4.1　可編程灰質(zhì)的類型　
34.4.2　單板計(jì)算機(jī)　
34.4.2.1　SBC的架構(gòu)　
34.4.2.2　SBC的套件　
34.4.3　個(gè)人電腦　
34.4.3.1　使用機(jī)載PC　
34.4.3.2　通信互聯(lián)　
34.4.3.3　數(shù)據(jù)存儲(chǔ)　
34.4.3.4　使用脫機(jī)PC　
34.4.4　智能手機(jī)、平板電腦和PDA　
34.5　輸入和輸出　
34.5.1　串行通信　
34.5.2　并行通信　
34.5.3　模數(shù)轉(zhuǎn)換　
34.5.4　脈沖頻率控制　 第35章　認(rèn)識(shí)單片機(jī)　
35.1　單片機(jī)的分類　
35.1.1　8bit、16bit或32bit　
35.1.2　編程語(yǔ)言　
35.1.2.1　低級(jí)可編程　
35.1.2.2　整合語(yǔ)言編程　
35.1.2.3　編程語(yǔ)言的選擇　
35.1.2.4　單片機(jī)編程的3個(gè)步驟　
35.2　單片機(jī)的形狀和規(guī)格　
35.3　典型單片機(jī)芯片里面的結(jié)構(gòu)　
35.3.1　引腳功能　
35.3.2　程序和數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)　
35.3.3　擦除和重新開(kāi)始　
35.3.4　在線編程(或改編程序)　
35.3.5　單次編程　
35.4　單片機(jī)編程器　
35.5　單片機(jī)的速度　 第36章　程序概念：基本原理　
36.1　重要的程序概念　
36.1.1　引入流控制　
36.1.2　例程的優(yōu)點(diǎn)　
36.1.3　變量　
36.1.4　表達(dá)式　
36.1.5　字符串　
36.1.6　數(shù)值　
36.1.7　條件語(yǔ)句　
36.1.8　分支　
36.1.9　循環(huán)　
36.1.10　輸入數(shù)據(jù)　
36.1.11　輸出數(shù)據(jù)　
36.2　了解數(shù)據(jù)類型　
36.2.1　最常見(jiàn)的數(shù)據(jù)類型　
36.2.2　有符號(hào)和無(wú)符號(hào)的數(shù)值　
36.2.3　簡(jiǎn)述：數(shù)據(jù)類型對(duì)數(shù)字的限制　
36.37　個(gè)最常見(jiàn)的程序語(yǔ)句　
36.3.1　注釋　
36.3.2　if　
36.3.3　Select Case　
36.3.4　Call　
36.3.5　Go　
36.3.6　For/Next　
36.3.7　While/Wend　
36.4　變量、表達(dá)式和運(yùn)算符　
36.4.1　變量的賦值　
36.4.2　創(chuàng)建表達(dá)式　
36.4.2.1　數(shù)學(xué)運(yùn)算符　
36.4.2.2　關(guān)系運(yùn)算符　
36.4.2.3　使用And和Or關(guān)系運(yùn)算符　
36.4.3　對(duì)字符串使用運(yùn)算符　
36.4.4　多重運(yùn)算符和優(yōu)先順序　
36.5　在線信息：更多的程序原理　 第七部分 微控制器構(gòu)成的大腦 　 第37章　使用Arduino　
37.1　Arduino的結(jié)構(gòu)　
37.2　版本上的變化　
37.3　用擴(kuò)展板擴(kuò)展接口　
37.4　USB連接和電源　
37.5　Arduino的引腳映射　
37.6　Arduino的編程　
37.6.1　使用Arduino的IDE：基礎(chǔ)知識(shí)　
37.6.2　IDE的版本說(shuō)明　
37.7　機(jī)器人的編程　
37.7.1　使用變量　
37.7.2　使用Arduino的引腳　
37.7.3　進(jìn)行試驗(yàn)　
37.8　使用舵機(jī)　
37.9　創(chuàng)建你自己的函數(shù)　
37.10　在線信息：控制兩個(gè)舵機(jī)　
37.11　流控制結(jié)構(gòu)　
37.12　使用串行監(jiān)視窗口　
37.13　一些常見(jiàn)的機(jī)器人功能　
37.14　使用開(kāi)關(guān)和其他數(shù)字輸入　
37.15　連接直流電動(dòng)機(jī)　 第38章　使用PICA×E　
38.1　認(rèn)識(shí)PICA×E家族　
38.1.1　PICA×E單片機(jī)的基本知識(shí)　
38.1.2　08M的內(nèi)部結(jié)構(gòu)　
38.1.3　18M2的內(nèi)部結(jié)構(gòu)　
38.2　PICA×E的編程　
38.3　核心語(yǔ)法　
38.3.1　注釋　
38.3.2　變量和引腳/端口定義　
38.3.3　使用符號(hào)　
38.3.4　程序結(jié)構(gòu)　
38.3.5　流控制　
38.3.5.1　使用if指令　
38.3.5.2　更多goto和gosub指令的用法　
38.3.5.3　使用for指令　
38.4　PICA×E適用于機(jī)器人的功能　
38.5　例子：用PICA×E控制RC舵機(jī)　
38.6　例子：讀取按鈕和控制輸出　 第39章　使用BASIC Stamp　
39.1　BASIC Stamp的結(jié)構(gòu)　
39.1.1　從PC到BASIC Stamp　
39.1.2　BASIC Stamp的內(nèi)存　
39.2　單獨(dú)的BASIC Stamp或開(kāi)發(fā)套件　
39.3　BS2的物理布局　
39.4　BASIC Stamp 與PC機(jī)的連接　
39.5　認(rèn)識(shí)和使用PBasic　
39.5.1　變量和引腳/端口的定義　
39.5.2　流控制　
39.5.2.1　使用if語(yǔ)句　
39.5.2.2　使用goto和gosub語(yǔ)句　
39.5.2.3　使用for語(yǔ)句　
39.5.3　特殊功能　
39.6　連接開(kāi)關(guān)和其他數(shù)字輸入　
39.7　BASIC Stamp和直流電動(dòng)機(jī)的連接　
39.8　RC 舵機(jī)和BASIC Stamp的連接　
39.9　PBasic 2.5的補(bǔ)充說(shuō)明　
39.9.1　if-else-endif結(jié)構(gòu)　
39.9.2　select-case-endselect結(jié)構(gòu)　
39.9.3　do/while/until- loop結(jié)構(gòu)　
39.9.3.0　提前退出do循環(huán)　 第40章　單片機(jī)或計(jì)算機(jī)的接口電路　
40.1　傳感器輸入　
40.1.1　傳感器的類型　
40.1.2　傳感器的例子　
40.2　電動(dòng)機(jī)和其他輸出　
40.2.1　其他常見(jiàn)的輸出類型　
40.2.2　功率方面的考慮　
40.2.3　源電流或沉電流　
40.3　輸入輸出架構(gòu)　
40.3.1　并行接口　
40.3.2　串行接口　
40.3.3　I2C和SPI接口　
40.3.4　I2C　
40.3.5　SPI　
40.4　輸出接口　
40.5　數(shù)字輸入接口　
40.5.1　基本界面概念　
40.5.2　使用光耦電隔離器　
40.5.3　齊納二極管的輸入保護(hù)　
40.6　模擬輸入接口　
40.6.1　電壓比較器　
40.6.2　信號(hào)放大　
40.6.3　其他OP-AMP處理信號(hào)的方法　
40.6.4　常見(jiàn)的模擬輸入接口　
40.7　連接USB　
40.8　使用模數(shù)轉(zhuǎn)換　
40.8.1　模數(shù)轉(zhuǎn)換是如何工作的　
40.8.2　模數(shù)轉(zhuǎn)換IC　
40.8.3　集成在單片機(jī)里面的ADC　
40.9　使用數(shù)模轉(zhuǎn)換　
40.10　擴(kuò)展可用的I/O接口　
40.10.1　從少到多　
40.10.2　從多到少　
40.10.3　模擬與數(shù)字的復(fù)用和分配　
40.11　理解端口轉(zhuǎn)換　
40.11.1　并行入、串行出　
40.11.2　來(lái)自串行(到并行)的愛(ài)　
40.11.3　移位寄存器的級(jí)聯(lián)　
40.11.4　專用I/O擴(kuò)展芯片　
40.12　在線信息：認(rèn)識(shí)端口編程　 第41章　遙控系統(tǒng)　
41.1　制作操縱桿式的“示教盒”　
41.1.1　使用操縱桿示教器　
41.1.2　記錄和回放動(dòng)作　
41.2　用紅外線遙控器指揮機(jī)器人　
41.2.1　系統(tǒng)概覽　
41.2.2　接收器/解調(diào)器的連接　
41.2.3　PICA×E的編程　
41.2.4　確定控制數(shù)值　
41.2.5　控制機(jī)器人的電動(dòng)機(jī)　
41.2.6　用遙控器操縱機(jī)器人　
41.2.7　特別注意　
41.3　在線信息：通過(guò)無(wú)線電信號(hào)控制　
41.4　視頻傳輸　 第八部分　傳感器、導(dǎo)航和反饋 　 第42章　增加觸覺(jué)感應(yīng)　
42.1　認(rèn)識(shí)觸覺(jué)　
42.2　機(jī)械開(kāi)關(guān)　
42.2.1　物理接觸式碰撞開(kāi)關(guān)　
42.2.2　擴(kuò)大開(kāi)關(guān)的接觸面　
42.2.3　延長(zhǎng)觸須　
42.2.4　彈簧觸須　
42.2.5　自制觸須開(kāi)關(guān)　
42.2.6　多個(gè)碰撞開(kāi)關(guān)　
42.2.6.1　使用優(yōu)先編碼器　
42.2.6.2　使用多路復(fù)用器　
42.2.6.3　使用PISO集成電路　
42.3　使用按鈕去抖電路　
42.4　用軟件實(shí)現(xiàn)開(kāi)關(guān)去抖　
42.5　碰撞開(kāi)關(guān)的編程　
42.6　機(jī)械式壓力傳感器　
42.6.1　防靜電導(dǎo)電海棉　
42.6.1.1　實(shí)驗(yàn)基本的電阻壓墊　
42.6.1.2　增強(qiáng)型壓墊　
42.6.1.3　讀數(shù)的變化　
42.6.1.4　連接到單片機(jī)　
42.6.2　開(kāi)/關(guān)式壓墊 　
42.6.3　力敏電阻 　
42.6.4　柔性電阻 　
42.6.5　用導(dǎo)電涂料自制傳感器 　
42.7　實(shí)驗(yàn)壓電式接觸傳感器 　
42.7.1　壓電材料是如何產(chǎn)生電壓的 　
42.7.2　實(shí)驗(yàn)壓電傳感器 　
42.7.3　需要注意的問(wèn)題 　
42.7.4　搭建接口電路 　
42.8　實(shí)驗(yàn)壓電薄膜 　
42.8.1　給壓電薄膜安裝管腳 　
42.8.2　把壓電薄膜作為機(jī)械傳感器　
42.8.3　組裝壓電薄膜式彎曲傳感器　
42.9　在線信息：制作壓電式碰撞桿　
42.10　其他類型的“接觸”傳感器 　 第43章　接近和距離傳感　
43.1　設(shè)計(jì)概述　
43.1.1　近距離物體檢測(cè)　
43.1.2　遠(yuǎn)距離物體檢測(cè)　
43.1.3　傳感器的深度和廣度　
43.2　簡(jiǎn)單的紅外線接近傳感器　
43.2.1　調(diào)節(jié)靈敏度　
43.2.2　在夾持器上使用紅外線探測(cè)器　
43.3　調(diào)制型紅外線接近探測(cè)器　
43.3.1　基本的IRPD電路　
43.3.2　連接到單片機(jī)　
43.3.2.1　基于LM555的定時(shí)器　
43.3.2.2　輔助單片機(jī)　
43.3.3　加強(qiáng)版IRPD電路　
43.4　紅外線測(cè)距　
43.4.1　熟悉不同類型的傳感器　
43.4.2　基本電氣連接　
43.4.3　使用GP2D15紅外距離判斷傳感器　
43.4.4　使用的GP2D12模擬輸出紅外測(cè)距傳感器　
43.4.5　夏普紅外線模塊的習(xí)慣做法　
43.5　網(wǎng)上資源：被動(dòng)式紅外線檢測(cè)　
43.6　超聲波測(cè)距　
43.6.1　確實(shí)的信息　
43.6.2　使用超聲波測(cè)距傳感器　
43.6.3　基本超聲波傳感器的編程　
43.6.4　增強(qiáng)型超聲波傳感器的編程　
43.6.5　超聲波傳感器的參數(shù)　 第44章　機(jī)器視覺(jué)　
44.1　適用于機(jī)器視覺(jué)的簡(jiǎn)單傳感器　
44.1.1　光敏電阻　
44.1.2　光電晶體管　
44.1.3　光電二極管　
44.1.4　簡(jiǎn)單傳感器的光譜響應(yīng)　
44.2　制作一個(gè)“單細(xì)胞”眼睛　
44.2.0　創(chuàng)造一個(gè)感光機(jī)器人　
44.3　制作一個(gè)機(jī)器人復(fù)眼　
44.3.1　復(fù)眼的物理結(jié)構(gòu)　
44.3.2　測(cè)試程序　
44.3.3　處理光污染　
44.4　給光敏傳感器配上透鏡和濾波器　
44.5　視頻視覺(jué)系統(tǒng)：簡(jiǎn)介　
44.5.1　攝像機(jī)成套設(shè)備　
44.5.2　以PC機(jī)為基礎(chǔ)的視覺(jué)　
44.5.3　其他例子——以單片機(jī)為基礎(chǔ)的視覺(jué)　
44.5.4　使用復(fù)合視頻的視覺(jué)　 第45章　機(jī)器人導(dǎo)航　
45.1　跟隨預(yù)定路線：循線 　
45.1.1　循線機(jī)制　
45.1.2　選擇合適的電阻 　
45.1.3　發(fā)射器/探測(cè)器的布局 　
45.1.4　使用現(xiàn)成的發(fā)射器/探測(cè)器 　
45.1.5　避免過(guò)度地急轉(zhuǎn)彎 　
45.1.6　循線軟件 　
45.1.7　循線傳感器的其他用途 　
45.2　循邊 　
45.2.0　各種循邊方式 　
45.3　測(cè)距：計(jì)算機(jī)器人的行駛距離　
45.3.1　光學(xué)編碼器 　
45.3.2　磁性編碼器 　
45.3.3　機(jī)械編碼器 　
45.3.4　細(xì)看測(cè)距 　
45.3.5　解剖的反射式編碼器 　
45.3.6　解剖透射式編碼器 　
45.3.7　編碼器的分辨率 　
45.3.8　測(cè)量距離 　
45.3.9　安裝碼盤和光學(xué)器件 　
45.3.9.1　安裝碼盤 　
45.3.9.2　安裝的光學(xué)傳感器 　
45.3.10　電氣接口和調(diào)整 　
45.3.11　測(cè)試你的編碼器　
45.3.12　脈沖計(jì)數(shù)程序 　
45.3.13　使用正交編碼 　
45.3.14　使用現(xiàn)成的編碼器 　
45.3.15　測(cè)距誤差 　
45.3.16　什么時(shí)候不需要里程表 　
45.4　羅盤定位 　
45.5　實(shí)驗(yàn)傾斜和重力傳感器 　
45.5.1　用傳感器測(cè)量?jī)A斜 　
45.5.2　認(rèn)識(shí)加速度計(jì) 　
45.5.3　單軸、雙軸和三軸傳感　
45.5.4　驗(yàn)加速度計(jì) 　
45.5.5　加速度計(jì)的附加用途 　
45.6　更多機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng) 　 第46章　聽(tīng)覺(jué)與發(fā)音　
46.1　預(yù)編程聲音模塊　
46.2　商業(yè)電子音效套件　
46.3　制造警報(bào)和其他警告音　
46.4　用單片機(jī)制造聲音和音樂(lè)　
46.5　使用音頻放大器　
46.6　用單片機(jī)播放聲音和音樂(lè)　
46.7　語(yǔ)音合成：讓機(jī)器人開(kāi)始講話　
46.7.0　專業(yè)語(yǔ)音芯片　
46.8　傾聽(tīng)聲音　
46.8.1　話筒　
46.8.2　話筒放大器　
46.8.3　連接到你的單片機(jī)　
46.9　在線資源：更多聲音項(xiàng)目　 第47章　與你的作品互動(dòng)　
47.1　用LED顯示反饋信息　
47.1.1　用一個(gè)LED顯示反饋信息　
47.1.2　多個(gè)LED顯示反饋信息　
47.1.3　用7段LED數(shù)碼管顯示反饋信息　
47.1.3.1　顯示數(shù)字　
47.1.3.2　顯示任意形狀　
47.2　簡(jiǎn)單聲音反饋　
47.3　使用LCD顯示屏　
47.3.1　文本或圖形　
47.3.2　彩色、單色、背光　
47.3.3　LCD接口類型　
47.4　用光線效果實(shí)現(xiàn)人機(jī)互動(dòng)　
47.4.1　多個(gè)LED　
47.4.2　超亮和特亮LED　
47.4.3　多色LED　
47.4.4　在線信息：更多唬人的光影戲法　 第48章　注意安全，獨(dú)行俠　
48.1　火焰檢測(cè)　
48.1.1　檢測(cè)火焰中的紫外線　
48.1.2　尋找閃爍的火焰　
48.1.3　探測(cè)火焰中的紅外線　
48.2　煙霧檢測(cè)　
48.2.1　改裝煙霧報(bào)警器　
48.2.1.1　檢查操作是否正常　
48.2.1.2　煙霧報(bào)警器的內(nèi)部　
48.2.2　報(bào)警器與單片機(jī)的連接　
48.2.3　測(cè)試警報(bào)器　
48.2.4　在5V電壓下工作　
48.2.5　機(jī)器人探測(cè)煙霧的局限　
48.3　檢測(cè)危險(xiǎn)氣體　
48.3.1　制作有害氣體檢測(cè)電路　
48.3.2　預(yù)熱、調(diào)節(jié)和使用　
48.3.3　不同比重的氣體　
48.4　熱傳感　
48.5　機(jī)器人救火競(jìng)賽　
48.6　最后，著手去做　 附錄A　RBB技術(shù)支持網(wǎng)站　
　網(wǎng)站內(nèi)容　
　后備技術(shù)支持網(wǎng)站　
　特殊材料和網(wǎng)站資源　 附錄B　在線材料資源　
　機(jī)器人技術(shù)　
　電子學(xué)　
　模型　
　論壇和博客　
　更多在線資源　 附錄C　機(jī)械參考　
　十進(jìn)制小數(shù)　
　鉆頭和絲錐的尺寸——英制　
　鉆頭和絲錐的尺寸——公制　
　鉆頭的數(shù)字與分?jǐn)?shù)英寸對(duì)照表　
　緊固件：英制螺紋標(biāo)準(zhǔn)一覽　
　十進(jìn)制英寸、分?jǐn)?shù)英寸、Mil與Gauge(以鋁板為例)的對(duì)照表　
　上網(wǎng)獲得更多信息　 附錄D　電子參考　
　公式　
　歐姆定律　
　電阻的計(jì)算　
　計(jì)算兩個(gè)電阻并聯(lián)　
　縮寫　
　六種最常見(jiàn)的電子計(jì)量單位　
　電阻色環(huán)　
　電阻色環(huán)編碼表　
　導(dǎo)線規(guī)格