移動機器人控制技術及其應用

第1篇 通用移動機器人自主定位與導航研究
第1章 緒論
1.1 引言
1.2 移動機器人研究發(fā)展現狀
1.3 移動機器人自主定位方法
1.4 基于路標的視覺導航研究現狀
1.5 課題研究的背景及意義
第2章 研究平臺
2.1 引言
2.2 機器人研究平臺AIM的硬件結構
2.3 機器人研究平臺AIM的軟件結構
2.4 小結
第3章 自然路標和新型人工路標的識別算法
3.1 引言
3.2 自然路標的識別
3.3 人工路標分類
3.4 基于MR二維碼的新型人工路標系統(tǒng)
3.5 MR二維碼的識別
3.6 小結
第4章 基于自然路標的追蹤
4.1 引言
4.2 目標跟蹤算法
4.3 機器人控制策略
4.4 實驗與分析
4.5 小結
第5章 基于人工路標的移動機器人自主定位
5.1 引言
5.2 坐標系的建立
5.3 位姿計算
5.4 實驗與結果分析
5.5 小結
第6章 基于混合路標的移動機器人視覺SLAM
6.1 引言
6.2 SLAM問題概述
6.3 導航系統(tǒng)體系結構
6.4 室內環(huán)境下SLAM導航實驗
6.5 實驗結果及分析
6.6 小結
結論與展望
參考文獻

第2篇 特種爬壁檢測移動機器人研究
第1章 爬壁檢測機器人概述
1.1 研究的背景及其意義
1.2 爬壁機器人的分類
1.3 爬壁機器人的國內外研究現狀
1.4 機器人控制技術的研究現狀
1.5 研究目的與內容
第2章 爬壁檢測機器人的總體結構
2.1 引言
2.2 設計要求
2.3 機器人工作原理及結構
2.4 機器人控制系統(tǒng)
第3章 爬壁檢測機器人控制系統(tǒng)硬件設計
3.1 DSP控制系統(tǒng)設計
3.2 下位機硬件電路設計
3.3 上位機監(jiān)控系統(tǒng)硬件結構設計
3.4 控制系統(tǒng)硬件設計小結
第4章 爬壁檢測機器人控制系統(tǒng)的軟件設計
4.1 引言
4.2 DSP軟件開發(fā)簡介
4.3 控制系統(tǒng)軟件結構體系
4.4 上位機軟件監(jiān)控系統(tǒng)
4.5 下位機軟件控制系統(tǒng)
4.6 軟件抗干擾設計
第5章 爬壁檢測機器人動力學模型仿真
5.1 驅動輪電機數學模型分析
5.2 控制算法分析
5.3 控制器模型仿真分析
5.4 機器人控制系統(tǒng)模型仿真
第6章 爬壁檢測機器人實驗與分析
6.1 實驗系統(tǒng)組成
6.2 機器人吸附性能測試
6.3 機器人移動性能測試
6.4 機器人負重性能測試
6.5 機器人控制及檢測性能測試
6.6 小結
結論與展望
參考文獻
附錄
附錄A AIM通用移動機器人科研平臺
附錄B 爬壁檢測機器人科研平臺