機器人機構拓撲結構設計

前言
符號表
第1章　緒論
1.1 現(xiàn)代機械系統(tǒng)
1.2 現(xiàn)代機構學
1.3 機構拓撲結構學
1.4 本書的目標與主要內容
1.5 本書的基本思想與主要特點
第2章　機構的拓撲結構及其符號表示
2.1 機構拓撲結構的基本要素
2.2 機構拓撲結構的符號表示
2.3 機構拓撲結構的運動過程不變性
2.4 基于拓撲結構的機構分類
2.5 本章小結
第3章　機構運動構件的方位特征集
3.1 概述
3.2 運動副的方位特征集
3.3 運動構件的速度特征集
3.4 運動構件的方位特征集
3.5 方位特征集的基本類型
3.6 本章小結
第4章　串聯(lián)機構方位特征方程
4.1 串聯(lián)機構的速度分析
4.2 串聯(lián)機構速度特征方程
4.3 串聯(lián)機構方位特征方程及其運算規(guī)則
4.4 方位特征方程運算的主要步驟
4.5 尺度約束類型的POC集
4.6 單回路機構的獨立位移方程數(shù)
4.7 本章小結
第5章　并聯(lián)機構方位特征方程
5.1 并聯(lián)機構速度特征方程
5.2 并聯(lián)機構方位特征方程及其運算規(guī)則
5.3 并聯(lián)機構支路的基本特性
5.4 方位特征方程運算的主要步驟
5.5 本章小結
第6章　機構自由度公式與驅動副判據(jù)
6.1 概述
6.2 自由度公式
6.3 并聯(lián)機構的獨立位移方程數(shù)
6.4 消極運動副與驅動副判定準則
6.5 計算自由度的主要步驟
6.6 本章小結
第7章　機構組成原理與拓撲結構特征
7.1 概述
7.2 基于單開鏈單元的機構組成原理
7.3 自由度類型及其判定方法
7.4 機構運動輸人一輸出的解耦性
7.5 機構的拓撲結構特征
7.6 本章小結
第8章　串聯(lián)機構的拓撲結構綜合
8.1 串聯(lián)機構拓撲結構綜合方法
8.2 串聯(lián)機構的拓撲結構類型
8.3 單回路機構的拓撲結構綜合方法
8.4 單回路機構的拓撲結構類型
8.5 本章小結
第9章　并聯(lián)機構拓撲結構設計方法
9.1 并聯(lián)機構拓撲結構設計的基本思想
9.2 并聯(lián)機構拓撲結構設計的一般過程
9.3 支路結構類型及其組合方案
9.4 支路在兩平臺裝配的幾何條件
9.5 選定機構驅動副
9.6 并聯(lián)機構結構類型的特性分析及其分類
9.7 本章小結
第10章?。?T-OR）并聯(lián)機構的拓撲結構設計
10.1 （3T-OR）并聯(lián)機構的基本功能
10.2 支路拓撲結構類型與支路組合方案
10.3 （3T-OR）并聯(lián)機構拓撲結構設計過程
10.4 （3T-OR）并聯(lián)機構的拓撲結構類型及其分類
第11章?。?T-3R）并聯(lián)機構的拓撲結構設計
11.1 （0T-3R）并聯(lián)機構的基本功能
11.2 支路拓撲結構類型與支路組合方案
11.3 （0T-3R）并聯(lián)機構拓撲結構設計過程
11.4 （0T-3R）并聯(lián)機構的拓撲結構類型及其分類
第12章　（2T-1R）并聯(lián)機構的拓撲結構設計
12.1 （2T-1R）并聯(lián)機構的基本功能
12.2 支路拓撲結構類型與支路組合方案
12.3 （2T-1R）并聯(lián)機構拓撲結構設計過程
12.4 （2T-1R）并聯(lián)機構的拓撲結構類型及其分類
第13章?。?T-2R）并聯(lián)機構的拓撲結構設計
13.1 （1T-2R）并聯(lián)機構的基本功能
13.2 支路拓撲結構類型與支路組合方案
13.3 （1T-2R）并聯(lián)機構拓撲結構設計過程
13.4 （1T-2R）并聯(lián)機構的拓撲結構類型及其分類
第14章　（2T-2R）并聯(lián)機構的拓撲結構設計
14.1 對（2T-2R）并聯(lián)機構的基本功能
14.2 支路拓撲結構類型與支路組合方案
14.3 （2T-2R）并聯(lián)機構拓撲結構設計過程
14.4 （2T-2R）并聯(lián)機構的拓撲結構類型及其分類
第15章?。?T-1R）并聯(lián)機構的拓撲結構設計
15.1 （3T-1R）并聯(lián)機構的基本功能
15.2 支路拓撲結構類型與支路組合方案
15.3 （3T-1R）并聯(lián)機構拓撲結構設計過程
15.4 （3T-1R）并聯(lián)機構的拓撲結構類型及其分類
第16章?。?T-3R）并聯(lián)機構的拓撲結構設計
16.1 （1T-3R）并聯(lián)機構的基本功能
16.2 支路拓撲結構類型與支路組合方案
16.3 （1T-3R）并聯(lián)機構拓撲結構設計過程
16.4 （1T-3R）并聯(lián)機構的拓撲結構類型及其分類
第17章?。?T-2R）并聯(lián)機構的拓撲結構設計
17.1 （3T-2R）并聯(lián)機構的基本功能
17.2 支路拓撲結構類型與支路組合方案
17.3 （3T-2R）并聯(lián)機構拓撲結構設計過程
17.4 （3T-2R）并聯(lián)機構的拓撲結構類型及其分類
第18章　（2T-3R）并聯(lián)機構的拓撲結構設計
18.1 （2T-3R）并聯(lián)機構的基本功能
18.2 支路拓撲結構類型與支路組合方案
18.3 （2T-3R）并聯(lián)機構拓撲結構設計過程
18.4 （2T-3R）并聯(lián)機構的拓撲結構類型及其分類
第19章?。?T-3R）并聯(lián)機構的拓撲結構設計
19.1 （3T-3R）并聯(lián)機構的基本功能
19.2 支路拓撲結構類型與支路組合方案
19.3 （3T-3R）并聯(lián)機構拓撲結構設計過程
19.4 （3T-3R）并聯(lián)機構的拓撲結構類型及其分類
第20章　總結與建議
20.1 概述
20.2 機構拓撲結構學理論的基本架構
20.3 新概念的物理意義及其必要性
20.4 構建拓撲結構學方程的基本思想
20.5 機構拓撲結構設計的一般過程
20.6 機構結構綜合三種方法的基本原理與特點
20.7 建議
參考文獻
后記