足式機(jī)器人生物控制方法與應(yīng)用

第1章 緒論
1.1 機(jī)器人的足式運(yùn)動
1.1.1 步行理論
1.1.2 常用運(yùn)動控制方法
1.2 機(jī)器人生物控制方法
1.2.1 生物學(xué)基礎(chǔ)
1.2.2 基本方法
1.2.3 主要特點(diǎn)
1.2.4 主要研究課題
1.3 機(jī)器人生物控制方法的研究及應(yīng)用現(xiàn)狀
1.3.1 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
1.3.2 開放性問題
第2章 動物運(yùn)動的神經(jīng)控制機(jī)理
2.1 動物的運(yùn)動
2.2 骨骼一肌肉運(yùn)動系統(tǒng)
2.3 運(yùn)動控制神經(jīng)系統(tǒng)
2.3.1 高級神經(jīng)中樞
2.3.2 中樞模式發(fā)生器
2.3.3 生物反射
第3章 機(jī)器人生物控制的理論基礎(chǔ)
3.1 CPG模型的演變
3.1.1 神經(jīng)元模型
3.1.2 耦合的神經(jīng)元振蕩器模型
3.1.3 CPG神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型
3.2 CPG模型參數(shù)特性
3.2.1 輸出
3.2.2 輸入
3.2.3 初值
3.2.4 連接權(quán)重矩陣
3.2.5 時間常數(shù)
3.2.6 互抑系數(shù)、疲勞系數(shù)
3.2.7 反饋項(xiàng)
3.3 CPG控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)思路
第4章 基于CPG的足式機(jī)器人步態(tài)理論與方法
4.1 CPG網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)
4.2 四足機(jī)器人典型步態(tài)
4.2.1 小跑步態(tài)
4.2.2 行走步態(tài)
4.2.3 遛步步態(tài)
4.2.4 奔跑步態(tài)
4.3 步態(tài)轉(zhuǎn)換
4.3.1 動物的步態(tài)轉(zhuǎn)換
4.3.2 CPG實(shí)現(xiàn)步態(tài)轉(zhuǎn)換
4.3.3 機(jī)器人步態(tài)轉(zhuǎn)換方法與步驟
4.4 負(fù)荷因子的調(diào)節(jié)
第5章 生物反射建模理論與方法
5.1 反射組織體系
5.2 屈肌反射
5.2.1 動物的越障運(yùn)動
5.2.2 屈肌反射的建模
5.3 前庭反射
5.3.1 動物的坡面運(yùn)動
5.3.2 機(jī)器人坡面運(yùn)動分析
5.3.3 前庭反射的建模
第6章 足式機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動規(guī)劃
第7章 機(jī)器人節(jié)律運(yùn)動動力學(xué)仿真
第8章 基于生物控制方法的四足機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例
參考文獻(xiàn)
索引