機(jī)器人的幾何代數(shù)模型與控制

前言
符號說明
第1章　緒論
　1.1  機(jī)構(gòu)幾何代數(shù)模型與機(jī)器人控制概述
    1.1.1  幾何代數(shù)和機(jī)構(gòu)學(xué)的數(shù)學(xué)方法 
    1.1.2  機(jī)器人機(jī)構(gòu)的設(shè)計
    1.1.3  機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)分析 
    1.1.4  機(jī)器人運(yùn)動控制研究現(xiàn)狀
　1.2  幾何代數(shù)方法在機(jī)器人發(fā)展中的作用
    1.2.1  新型解耦機(jī)構(gòu)構(gòu)型和機(jī)器人自主化設(shè)計研究
    1.2.2  機(jī)器人多元感知與多信息融合
    1.2.3  機(jī)器人自主化對控制方法的需求
    1.2.4  幾何代數(shù)方法在機(jī)器人發(fā)展中的作用 
　1.3  本書概述
    1.3.1  李代數(shù)和對偶數(shù)方法研究
    1.3.2  基于對偶數(shù)的反對稱向量場計算
    1.3.3  并聯(lián)機(jī)構(gòu)的閉環(huán)運(yùn)動方程研究
    1.3.4  并聯(lián)機(jī)構(gòu)的解析解
    1.3.5  機(jī)器人視覺檢測的幾何方法
    1.3.6  機(jī)器人視覺伺服控制 
　1.4  小結(jié)
第2章  仿射空間與仿射變換
  2.1　仿射空間(affine space)
    2.1.1  二維和三維正交算子
    2.1.2  仿射空間定義的兩種形式
　2.2  仿射變換和仿射群
　2.3　等距和位移
　2.4  小結(jié)
第3章  代數(shù)結(jié)構(gòu)的位移表示
　3.1  仿射空間向量場
    3.1.1  反對稱向量場的定義 
    3.1.2  旋量與仿射空間向量場 
  3.2  李代數(shù)的代數(shù)算子
    3.2.1  李群在李代數(shù)上的運(yùn)算 
    3.2.2  李括號 
    3.2.3  Klein內(nèi)積
    3.2.4　偶數(shù)算子和Killing內(nèi)積
    3.2.5  上的雙線性不變量的確定
  3.3  李括號和Klein內(nèi)積的幾何意義
  3.4  向量空間上的自然基
  3.5  剛體運(yùn)動學(xué)與代數(shù)結(jié)構(gòu)①的關(guān)系
  3.6  剛體運(yùn)動學(xué)中的一般性質(zhì)補(bǔ)充
  3.7  小結(jié)
第4章  對偶數(shù)環(huán)和代數(shù)空間
　4.1  對偶數(shù)和實數(shù)函數(shù)的關(guān)系
　4.2  對偶數(shù)的數(shù)學(xué)定義
    4.2.1  基于二維代數(shù)的對偶數(shù)環(huán)定義
    4.2.2  基于多項式的對偶數(shù)環(huán)定義
    4.2.3  對偶數(shù)環(huán)的線性算子定義
  4.3  對偶數(shù)模在李?數(shù)上的結(jié)構(gòu)
    4.3.1  李代數(shù)的對偶數(shù)內(nèi)積和混合積
    4.3.2  幾何意義
    4.S.3  代數(shù)結(jié)構(gòu)上的線性無關(guān)性
  4.4  代數(shù)結(jié)構(gòu)的正交群及其意義
    4.4.1  正交群和特殊正交群
    4.4.2  等距群及其在　上的應(yīng)用 
    4.4.3　Rodrigues一般化公式
    4.4.4　位移的矩陣表示
    4.4.5  對偶四元數(shù)和位移的對偶四元數(shù)表示 
    4.4.6  位移的對偶四元數(shù)與矩陣表示的關(guān)系 
　4.5  實向量空間在模厶上的對偶化運(yùn)算 
    4.5.1  厶模的性質(zhì)
    4.5.2  厶模代數(shù)①和E的關(guān)系 
　4.6  小結(jié)
第5章　對偶數(shù)環(huán)上李代數(shù)的線性相關(guān)性
第6章　剛體運(yùn)動的李代數(shù)表示
第7章　關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)的奇異性分析
第8章　廣義對偶?xì)W拉角
第9章　并聯(lián)機(jī)構(gòu)的解析解
第10章　機(jī)器人運(yùn)動平臺位姿立體視覺檢測
第11章　基于免疫進(jìn)化算法的并聯(lián)機(jī)構(gòu)位姿確定方法
第12章　機(jī)器人視覺伺服控制及優(yōu)化
參考文獻(xiàn)