工業(yè)機(jī)器人

第1章　概論
　1．1　初識(shí)工業(yè)機(jī)器人
　1．2　工業(yè)機(jī)器人的國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r
　1．3　工業(yè)機(jī)器人的組成與分類
　1．4　工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)
　1．5　工業(yè)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)
第2章　工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)
　2．1　齊次坐標(biāo)變換基礎(chǔ)
　2．2　機(jī)械手位姿分析
　2．3　機(jī)械手速度分析
　2．4　小結(jié)
第3章　工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)
　3．1　牛頓．歐拉方程
　3．2　拉格朗日方程
　3．3　小結(jié)
第4章　工業(yè)機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)
　4．1　工業(yè)機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)
　4．2　工業(yè)機(jī)器人的臂部結(jié)構(gòu)
　4．3　工業(yè)機(jī)器人的腕部和手部結(jié)構(gòu)
　4．4　移動(dòng)式機(jī)器人
　4．5　小結(jié)
第5章　工業(yè)機(jī)器人的定位技術(shù)
　5．1　工業(yè)機(jī)器人的定位精度控制
　5．2　工業(yè)機(jī)器人的定位方法
　5．3　定位傳感器技術(shù)
　5．4　運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
第6章　工業(yè)機(jī)器人的視覺系統(tǒng)
　6．1　人類視覺原理
　6．2　模仿人類視覺的機(jī)器視覺系統(tǒng)
　6．3　工業(yè)機(jī)器人視覺系統(tǒng)的組成
　6．4　圖像處理技術(shù)
　6．5　應(yīng)用實(shí)例：基于OpenCV的答題卡閱卷系統(tǒng)的運(yùn)行
第7章　工業(yè)機(jī)器人的聽覺系統(tǒng)
　7．1　語音消噪
　7．2　機(jī)器語音的預(yù)處理
　7．3　機(jī)器語音的特征提取
　7．4　機(jī)器語音識(shí)別算法
　7．5　機(jī)器聽覺定位
　7．6　工業(yè)機(jī)器人語音故障診斷實(shí)例
第8章　工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)
　8．1　工業(yè)機(jī)器?控制系統(tǒng)概述
　8．2　工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成及分類
　8．3　工業(yè)機(jī)器人的控制方法和策略
　8．4　工業(yè)機(jī)器人的位置控制
　8．5　工業(yè)機(jī)器人的力控制
　8．6　工業(yè)機(jī)器人的速度控制
　8．7　工業(yè)機(jī)器人力．位置混合控制
第9章　工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用
　9．1　基于自主導(dǎo)航方式的輪式AGV的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
　9．2　機(jī)器人語音控制
　9．3　工業(yè)機(jī)器人虛擬設(shè)計(jì)與組裝
參考文獻(xiàn)