機器人議論

序
前言
第1部分　機器人基礎(chǔ)
　第1章　緒論
　　1.1　機器人簡介
　　　1.1.1　機器人的由來
　　　1.1.2　機器人的定義
　　　1.1.3　機器人學(xué)的研究領(lǐng)域
　　1.2　機器人的發(fā)展歷史
　　1.3　機器人的基本結(jié)構(gòu)
　　1.4　機器人的分類
　　1.5　機器人的應(yīng)用
　　1.6　機器人學(xué)的研究內(nèi)容
　　1.7　機器人學(xué)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
　第2章　機器人運動學(xué)
　　2.1　剛體位姿的描述
　　　2.1.1　位置的描述——位置矢量
　　　2.1.2　方位的描述——旋轉(zhuǎn)矩陣
　　　2.1.3　坐標系的描述
　　　2.1.4　機器人操作臂手爪位姿的描述
　　2.2　點的映射
　　　2.2.1　坐標平移
　　　2.2.2　坐標旋轉(zhuǎn)
　　　2.2.3　一般映射
　　2.3　齊次坐標和齊次變換
　　2.4　變換矩陣
　　　2.4.1　平移算子
　　　2.4.2　旋轉(zhuǎn)算子
　　　2.4.3　變換算子的一般形式
　　　2.4.4　變換矩陣的運算
　　2.5　旋轉(zhuǎn)矩陣的導(dǎo)數(shù)
　　2.6　連桿參數(shù)和關(guān)節(jié)變量
　　　2.6.1　連桿描述
　　　2.6.2　連桿連接的描述
　　2.7　連桿坐標系
　　　2.7.1　中間連桿的坐標系
　　　2.7.2　首端連桿和末端連桿
　　　2.7.3　用連桿坐標系規(guī)定連桿參數(shù)
　　　2.7.4　連桿坐標系建立的步驟
　　2.8　連桿變換和運動學(xué)方程
　　　2.8.1　相鄰兩連桿坐標系之間的變換矩陣
　　　2.8.2　運動學(xué)方程的建立
　　2.9　多足步行機器人的運動學(xué)
　　　2.9.1　引言
　　　2.9.2　多足步行機器人機構(gòu)特征
　　　2.9.3　站立腿的運動學(xué)計算
　　　2.9.4　擺動腿的運動學(xué)計算
　　　2.9.5　多足步行機器人的運動學(xué)計算
　　　2.9.6　多足步行機器人的速度和加速度計算
　第3章　機器人動力學(xué)
　第4章　機器人控制
第2部分　典型機器人
　第5章　工業(yè)機器人
　第6章　移動機器人
　第7章　擬人機器人
　第8章　仿生機器人
　第9章　醫(yī)用機器人
　第10章　空間機器人
　第11章　多機器人系統(tǒng)
　第12章　未來機器人
參考文獻