機(jī)器人議論

序
前言
第1部分　機(jī)器人基礎(chǔ)
　第1章　緒論
　　1.1　機(jī)器人簡介
　　　1.1.1　機(jī)器人的由來
　　　1.1.2　機(jī)器人的定義
　　　1.1.3　機(jī)器人學(xué)的研究領(lǐng)域
　　1.2　機(jī)器人的發(fā)展歷史
　　1.3　機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)
　　1.4　機(jī)器人的分類
　　1.5　機(jī)器人的應(yīng)用
　　1.6　機(jī)器人學(xué)的研究內(nèi)容
　　1.7　機(jī)器人學(xué)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
　第2章　機(jī)器人運(yùn)動學(xué)
　　2.1　剛體位姿的描述
　　　2.1.1　位置的描述——位置矢量
　　　2.1.2　方位的描述——旋轉(zhuǎn)矩陣
　　　2.1.3　坐標(biāo)系的描述
　　　2.1.4　機(jī)器人操作臂手爪位姿的描述
　　2.2　點(diǎn)的映射
　　　2.2.1　坐標(biāo)平移
　　　2.2.2　坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)
　　　2.2.3　一般映射
　　2.3　齊次坐標(biāo)和齊次變換
　　2.4　變換矩陣
　　　2.4.1　平移算子
　　　2.4.2　旋轉(zhuǎn)算子
　　　2.4.3　變換算子的一般形式
　　　2.4.4　變換矩陣的運(yùn)算
　　2.5　旋轉(zhuǎn)矩陣的導(dǎo)數(shù)
　　2.6　連桿參數(shù)和關(guān)節(jié)變量
　　　2.6.1　連桿描述
　　　2.6.2　連桿連接的描述
　　2.7　連桿坐標(biāo)系
　　　2.7.1　中間連桿的坐標(biāo)系
　　　2.7.2　首端連桿和末端連桿
　　　2.7.3　用連桿坐標(biāo)系規(guī)定連桿參數(shù)
　　　2.7.4　連桿坐標(biāo)系建立的步驟
　　2.8　連桿變換和運(yùn)動學(xué)方程
　　　2.8.1　相鄰兩連桿坐標(biāo)系之間的變換矩陣
　　　2.8.2　運(yùn)動學(xué)方程的建立
　　2.9　多足步行機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)
　　　2.9.1　引言
　　　2.9.2　多足步行機(jī)器人機(jī)構(gòu)特征
　　　2.9.3　站立腿的運(yùn)動學(xué)計(jì)算
　　　2.9.4　擺動腿的運(yùn)動學(xué)計(jì)算
　　　2.9.5　多足步行機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)計(jì)算
　　　2.9.6　多足步行機(jī)器人的速度和加速度計(jì)算
　第3章　機(jī)器人動力學(xué)
　第4章　機(jī)器人控制
第2部分　典型機(jī)器人
　第5章　工業(yè)機(jī)器人
　第6章　移動機(jī)器人
　第7章　擬人機(jī)器人
　第8章　仿生機(jī)器人
　第9章　醫(yī)用機(jī)器人
　第10章　空間機(jī)器人
　第11章　多機(jī)器人系統(tǒng)
　第12章　未來機(jī)器人
參考文獻(xiàn)