非線性機器人系統(tǒng)控制理論

前言
第一章 非線性控制理論基礎(chǔ)
1.1 基本概念
1.2 Lyapunov穩(wěn)定性理論
1.3 時變非線性系統(tǒng)分析
1.4 無源性
1.5 信號的界
1.6 非線性系統(tǒng)控制性能指標
第二章 機器人系統(tǒng)控制基本方法
2.1 機器人系統(tǒng)模型和基本特性
2.2 機器人系統(tǒng)位置控制
2.3 機器人系統(tǒng)軌跡跟蹤控制
第三章 機器人系統(tǒng)位置PID控制
3.1 機器人系統(tǒng)線性PID位置控制
3.2 機器人系統(tǒng)非線性PID位置控制
第四章 機器人系統(tǒng)軌跡跟蹤分散控制
4.1 不確定機器人分散線性PD軌跡跟蹤
4.2 不確定機器人分散線性滑模PD軌跡跟蹤
4.3 不確定機器人分散滑模非線性PD軌跡跟蹤
第五章 機器人系統(tǒng)輸出反饋控制
5.1 機器人系統(tǒng)輸出反饋PD+位置控制
5.2 機器人系統(tǒng)輸出反饋PID全局漸近穩(wěn)定位置控制
5.3 機器人系統(tǒng)輸出反饋自適應(yīng)軌跡跟蹤控制
第六章 機器人系統(tǒng)輸入受限控制
6.1 機器人系統(tǒng)輸入受限飽和PD+位置控制
6.2 機器人系統(tǒng)輸入受限飽和PID位置控制
6.3 機器人系統(tǒng)輸出反饋飽和PD+（OSPD+）軌跡跟蹤控制
6.4 機器人系統(tǒng)輸出反饋飽和自適應(yīng)（OSAPD）軌跡跟蹤控制
6.5 機器人系統(tǒng)輸出反饋類滑模飽和PD（OSPD）軌跡跟蹤控制
第七章 機器人系統(tǒng)有限時間控制
7.1 有限時間穩(wěn)定基本概念
7.2 機器人系統(tǒng)有限時間PD+位置控制
7.3 機器人系統(tǒng)輸入受限有限時問PD+位置控制
7.4 機器人系統(tǒng)有限時間PD+軌跡跟蹤控制
參考文獻