機器人技術及其應用

第1章　概論
1.1　機器人的發(fā)展史
1.2　機器人的定義
1.3　機器人的分類
1.4　機器人學的研究內(nèi)容
習題
第2章　機器人的基本結構原理
2.1　機器人的基本構成
2.2　機器人主要技術參數(shù)
2.3　人的手臂作用機能初步分析
2.4　工業(yè)機器人機械結構組成
2.5　機器人的手腕
2.6　機器人的手臂
2.7　機器人的機身
2.8　機器人的行走機構
習題
第3章　機器人運動學和動力學
3.1　概述
3.2　齊次坐標與動系位姿矩陣
3.3　齊次變換
3.4　機器人操作機運動學方程的建立及求解
3.5　工業(yè)機器人運動學方程
3.6　工業(yè)機器人動力學
習題
第4章　機器人傳感器技術
4.1　機器人常用傳感器的分類
4.2　機器人傳感器的要求與選擇
4.3　內(nèi)部傳感器
4.4　機器人外部傳感器
習題
第5章　機器人驅動技術
5.1　各種驅動方式的特點
5.2　電液伺服系統(tǒng)驅動
5.3　氣壓驅動系統(tǒng)
5.4　電氣驅動
5.5　其它新型驅動器
習題
第6章　機器人控制技術
6.1　概述
6.2　工業(yè)機器人控制方式的分類
6.3　工業(yè)機器人位置控制
6.4　工業(yè)機器人的運動軌跡規(guī)劃
6.5　力（力矩）控制技術
6.6　智能控制技術
習題
第7章　機器人系統(tǒng)設計方法與實例
7.1　概述
7.2　一般工業(yè)機器人系統(tǒng)設計
7.3　系統(tǒng)詳細設計及實現(xiàn)
7.4　昆山1號機器人系統(tǒng)設計實例
7.5　MT—R智能型移動機器人設計實例
習題
第8章　機器人在不同領域中的應用
8.1　概述
8.2　工業(yè)機器人
8.3　農(nóng)業(yè)機器人
8.4　服務機器人
8.5　特種機器人
8.6　類人機器人
8.7　機器人技術發(fā)展趨勢
習題
參考文獻