機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用

第1章　概論
1.1　機(jī)器人的發(fā)展史
1.2　機(jī)器人的定義
1.3　機(jī)器人的分類
1.4　機(jī)器人學(xué)的研究內(nèi)容
習(xí)題
第2章　機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)原理
2.1　機(jī)器人的基本構(gòu)成
2.2　機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)
2.3　人的手臂作用機(jī)能初步分析
2.4　工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)組成
2.5　機(jī)器人的手腕
2.6　機(jī)器人的手臂
2.7　機(jī)器人的機(jī)身
2.8　機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)
習(xí)題
第3章　機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)
3.1　概述
3.2　齊次坐標(biāo)與動(dòng)系位姿矩陣
3.3　齊次變換
3.4　機(jī)器人操作機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的建立及求解
3.5　工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
3.6　工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)
習(xí)題
第4章　機(jī)器人傳感器技術(shù)
4.1　機(jī)器人常用傳感器的分類
4.2　機(jī)器人傳感器的要求與選擇
4.3　內(nèi)部傳感器
4.4　機(jī)器人外部傳感器
習(xí)題
第5章　機(jī)器人驅(qū)動(dòng)技術(shù)
5.1　各種驅(qū)動(dòng)方式的特點(diǎn)
5.2　電液伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)
5.3　氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
5.4　電氣驅(qū)動(dòng)
5.5　其它新型驅(qū)動(dòng)器
習(xí)題
第6章　機(jī)器人控制技術(shù)
6.1　概述
6.2　工業(yè)機(jī)器人控制方式的分類
6.3　工業(yè)機(jī)器人位置控制
6.4　工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃
6.5　力（力矩）控制技術(shù)
6.6　智能控制技術(shù)
習(xí)題
第7章　機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法與實(shí)例
7.1　概述
7.2　一般工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)
7.3　系統(tǒng)詳細(xì)設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)
7.4　昆山1號(hào)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例
7.5　MT—R智能型移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)實(shí)例
習(xí)題
第8章　機(jī)器人在不同領(lǐng)域中的應(yīng)用
8.1　概述
8.2　工業(yè)機(jī)器人
8.3　農(nóng)業(yè)機(jī)器人
8.4　服務(wù)機(jī)器人
8.5　特種機(jī)器人
8.6　類人機(jī)器人
8.7　機(jī)器人技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)
習(xí)題
參考文獻(xiàn)