船舶運動與建模（第2版）

第1章　坐標系及其變換
第一節(jié)　固定坐標系
第二節(jié)　運動坐標系
第三節(jié)　慣量矩陣和慣性主軸
第四節(jié)　速度向量與兩坐標系的關(guān)系
第五節(jié)　運動坐標系與固定坐標系間的旋轉(zhuǎn)變換
第六節(jié)　姿態(tài)運動學方程
第七節(jié)　建立姿態(tài)運動學方程的另一種方法
第2章　水平面定?；剞D(zhuǎn)運動
第一節(jié)　水平面坐標系
第二節(jié)　水平回轉(zhuǎn)運動過程
第三節(jié)　水平定?；剞D(zhuǎn)運動數(shù)學模型
第四節(jié)　水平回轉(zhuǎn)的耦合運動
第五節(jié)　水動力系數(shù)測定試驗簡介(一)
第六節(jié)　船舶水動力學中的無因次化體系
第3章　垂直面定常直線運動
第一節(jié)　垂直面坐標系
第二節(jié)　垂直面定常直線運動方程
第三節(jié)　等速直線定深航行
第四節(jié)　變深過程中的斜向定常運動
第五節(jié)　垂直面定常直線運動數(shù)字實例
第4章　水平面運動方程
第一節(jié)　水平面運動一般方程
第二節(jié)　水動力的泰勒級數(shù)表示
第三節(jié)　水動力函數(shù)一階展開式中的水動力系數(shù)
第四節(jié)　水平面運動線性方程
第五節(jié)　二階展開式中的水動力系數(shù)
第六節(jié)　螺旋推進器的推力和扭矩
第七節(jié)　水平面運動非線性方程
第八節(jié)　實用潛艇模型的水平面運動方程
第九節(jié)　有定向水平流時的水平面運動方程
第十節(jié)　水動力系數(shù)測定試驗簡介(二)
第5章　垂直面運動方程
第一節(jié)　垂直面運動一般方程
第二節(jié)　水動力的泰勒級數(shù)表示
第三節(jié)　水動力函數(shù)一階展開式中的水動力系數(shù)
第四節(jié)　垂直面運動線性方程
第五節(jié)　二階展開式中的水動力系數(shù)
第六節(jié)　垂直面非線性運動方程
第七節(jié)　實用潛艇模型的垂直面運動方程
第八節(jié)　有定向水平流時的垂直面運動方程
第6章　動量、動量矩及其導(dǎo)數(shù)
第一節(jié)　動量和動量矩
第二節(jié)　動量的導(dǎo)數(shù)和動量矩的導(dǎo)數(shù)
第7章　空間運動方程
第一節(jié)　建立船舶空間運動一般方程
第二節(jié)　船舶所受靜力分析
第三節(jié)　水動力的泰勒級數(shù)表示
第四節(jié)　螺旋推進器的推力
第五節(jié)　六自由度空間運動方程的向量形式
第六節(jié)　六自由度空間運動方程的展開形式
第8章　流體慣性力和流體粘性力
第一節(jié)　附加質(zhì)量和流體慣性力
第二節(jié)　流體粘性力
第9章　空間運動方程在特定情況下的簡化
第一節(jié)　空間運動方程左端的簡化
第二節(jié)　流體慣性力公式系數(shù)的簡化
第三節(jié)　水動力系數(shù)整體的簡化
第四節(jié)　舵水動力系數(shù)的簡化
第五節(jié)　特定情況下的簡化空間運動方程
第六節(jié)　實用潛艇空間運動方程
第10章　水動力系數(shù)的近似推算
第一節(jié)　附加質(zhì)量和加速度系數(shù)的近似推算
第二節(jié)　速度一次項水動力系數(shù)的估算
第三節(jié)　角速度一次項水動力系數(shù)的估算
第四節(jié)　舵角水動力系數(shù)的估算
第五節(jié)　耦合水動力系數(shù)的近似推算
第六節(jié)　數(shù)例
第11章　水面狀態(tài)船舶橫搖縱搖升沉運動方程
第一節(jié)　靜力的泰勒展開式
第二節(jié)　無風浪時的船舶橫搖縱搖升沉運動方程
第三節(jié)　無風浪時的船舶縱搖升沉運動方程
第四節(jié)　無風浪時的船舶直航橫搖運動方程
第五節(jié)　規(guī)則波作用下直航船舶的橫搖運動
第12章　螺旋推進器特性
第一節(jié)　理想推進器
第二節(jié)　理想螺旋推進器
第三節(jié)　螺旋推進器的幾何學
第四節(jié)　螺旋槳的推力和阻轉(zhuǎn)矩
第五節(jié)　四象限螺旋槳工作特性
第六節(jié)　螺旋槳與船體的相互作用
第七節(jié)　裝船后的螺旋槳工作特性
第13章　有流速情況下的水下機器人空間運動方程
第一節(jié)　水下機器人空間運動一般方程
第二節(jié)　流體慣性力顯式表達的水下機器人運動方程
第三節(jié)　定向水平流情況下的水下機器人運動方程
第四節(jié)　定向恒速流情況下的水下機器人運動方程
第五節(jié)　定向恒速流情況下流體慣性力顯式表達的水下機器人運動方程
第六節(jié)　狀態(tài)方程形式的水下機器人運動方程
第七節(jié)　外力和外力矩
符號表
參考文獻