現(xiàn)代控制理論基礎(chǔ)

前言
第1章 緒論
1．1 控制理論發(fā)展歷史簡介
1．2 現(xiàn)代控制理論的基本內(nèi)容
1．3 現(xiàn)代控制理論與經(jīng)典控制理論的對比
1．4 本書的內(nèi)容和特點(diǎn)
第2章 控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述
2．1 引言
2．2 狀態(tài)空間模型
2．2．1 狀態(tài)空間的基本概念
2．2．2 系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式的一般形式
2．2．3 狀態(tài)空間模型的圖示
2．3 狀態(tài)空間表達(dá)式的建立
2．3．1 由系統(tǒng)的機(jī)理建立狀態(tài)空間表達(dá)式
2．3．2 由系統(tǒng)微分方程建立狀態(tài)空間表達(dá)式
2．3．3 由傳遞函數(shù)建立狀態(tài)空間表達(dá)式
2．4 系統(tǒng)狀態(tài)方程的線性變換
2．4．1 系統(tǒng)狀態(tài)的線性變換
2．4．2 將狀態(tài)方程變換為對角線標(biāo)準(zhǔn)型
2．4．3 將狀態(tài)方程變換為約當(dāng)標(biāo)準(zhǔn)型
2．4．4 線性變換的基本性質(zhì)
2．5 由狀態(tài)空間表達(dá)式求傳遞函數(shù)(陣)
2．5．1 傳遞函數(shù)(陣)
2．5．2 組合系統(tǒng)的傳遞函數(shù)矩陣
2．6 離散時間系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式
2．7 利用MATLAB進(jìn)行系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的轉(zhuǎn)換
2．7．1 系統(tǒng)的模型
2．7．2 系統(tǒng)模型的轉(zhuǎn)換
小結(jié)
思考題與習(xí)題
第3章 線性控制系統(tǒng)的動態(tài)分析
3．1 引言
3．2 線性定常系統(tǒng)狀態(tài)方程的求解
3．2．1 線性定常系統(tǒng)齊次狀態(tài)方程的解
3．2．2 狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的性質(zhì)及其計(jì)算方法
3．2．3 線性定常系統(tǒng)非齊次狀態(tài)方程的解
3．3 線性時變連續(xù)系統(tǒng)狀態(tài)方程的求解
3．3．1 線性時變連續(xù)系統(tǒng)齊次狀態(tài)方程的解
3．3．2 線性時變連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣
3．3．3 線性時變連續(xù)系統(tǒng)非齊次狀態(tài)方程的解
3．4 線性離散時間系統(tǒng)狀態(tài)方程的求解
3．4．1 線性連續(xù)系統(tǒng)狀態(tài)方程的離散化
3．4．2 線性離散系統(tǒng)狀態(tài)方程的解
3．5 MATLAB在線性控制系統(tǒng)動態(tài)分析中的應(yīng)用
3．5．1 矩陣指數(shù)函數(shù)的計(jì)算
3．5．2 基于狀態(tài)空間模型的線性定常系統(tǒng)時域響應(yīng)分析
3．5．3 連續(xù)系統(tǒng)的離散化
小結(jié)
思考題與習(xí)題
第4章 線性系統(tǒng)的能控性和能觀測性

4．1 引言
4．2 線性連續(xù)系統(tǒng)的能控性
4．2．1 能控性的直觀討論
4．2．2 狀態(tài)能控性的定義
4．2．3 線性定常連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)能控性判別
4．2．4 線性定常連續(xù)系統(tǒng)的輸出能控性
4．2．5 線性時變連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)能控性
4．3 線性連續(xù)系統(tǒng)的能觀測性
4．3．1 能觀測性的直觀討論
4．3．2 狀態(tài)能觀測性的定義
4．3．3 線性定常連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)能觀測性判據(jù)
4．3．4 線性時變連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)能觀測性
4．4 線性定常離散系統(tǒng)的能控性和能觀測性
4．4．1 線性定常離散系統(tǒng)的狀態(tài)能控性與能達(dá)性
4．4．2 線性定常離散系統(tǒng)的能觀測性
4．4．3 離散化線性定常系統(tǒng)的狀態(tài)能控性和能觀測性
4．5 能控標(biāo)準(zhǔn)型和能觀測標(biāo)準(zhǔn)型
4．5．1 能控標(biāo)準(zhǔn)型
4．5．2 能觀測標(biāo)準(zhǔn)型
4．6 系統(tǒng)能控性和能觀測性的對偶原理
4．7 線性系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)性分解
4．7．1 能控性分解
4．7．2 能觀測性分解
4．7．3 能控能觀測分解
4．8 能控性和能觀測性與傳遞函數(shù)(陣)的關(guān)系
4．8．1 單輸入單輸出系統(tǒng)
4．8．2 多輸入多輸出系統(tǒng)
4．9 系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)問題
4．9．1 定義和基本特性
4．9．2 能控標(biāo)準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)和能觀測標(biāo)準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)
4．9．3 最小實(shí)現(xiàn)
4．10 MATLAB在能控性和能觀測性分析中的應(yīng)用
4．10．1 系統(tǒng)能控性、能觀測性分析的MATLAB函數(shù)
4．10．2 用MATLAB進(jìn)行系統(tǒng)能控性和能觀測性分析舉例
小結(jié)
思考題與習(xí)題
第5章 控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
5．1 引言
5．2 李亞普諾夫穩(wěn)定性的基本概念
5．2．1 平衡狀態(tài)
5．2．2 范數(shù)和球域
5．2．3 李亞普諾夫穩(wěn)定性定義
5．3 李亞普諾夫穩(wěn)定性定理
5．3．1 李亞普諾夫第一法
5．3．2 預(yù)備知識
5．3．3 李亞普諾夫第二法
5．4 線性系統(tǒng)李亞普諾夫穩(wěn)定性分析
5．4．1 線性定常連續(xù)系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
5．4．2 線性時變連續(xù)系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
5．4．3 線性離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析

5．5 非線性系統(tǒng)李亞普諾夫穩(wěn)定性分析
5．5．1 克拉索夫斯基法
5．5．2 變量梯度法
5．5．3 阿依捷爾曼法
5．6 MATLAB在系統(tǒng)穩(wěn)定性分析中的應(yīng)用
5．6．1 線性定常連續(xù)系統(tǒng)的李亞普諾夫穩(wěn)定性
5．6．2 線性定常離散系統(tǒng)的李亞普諾夫穩(wěn)定性
小結(jié)
思考題與習(xí)題
第6章 線性系統(tǒng)的綜合
6．1 引言
6．1．1 問題的提出
6．1．2 性能指標(biāo)的類型
6．1．3 研究綜合問題的主要內(nèi)容
6．1．4 工程實(shí)現(xiàn)中的一些理論問題
6．2 狀態(tài)反饋與輸出反饋
6．2．1 狀態(tài)反饋
6．2．2 輸出反饋
6．2．3 反饋控制對能控性與能觀測性的影響
6．3 極點(diǎn)配置
6．3．1 狀態(tài)反饋極點(diǎn)配置定理
6．3．2 系統(tǒng)狀態(tài)反饋極點(diǎn)配置的算法
6．3．3 輸出反饋極點(diǎn)配置
6．4 系統(tǒng)鎮(zhèn)定
6．4．1 狀態(tài)反饋鎮(zhèn)定
6．4．2 輸出反饋鎮(zhèn)定
6．5 系統(tǒng)解耦
6．5．1 前饋補(bǔ)償器解耦
6．5．2 狀態(tài)反饋解耦
6．6 狀態(tài)觀測器
6．6．1 全維狀態(tài)觀測器及其設(shè)計(jì)方法
6．6．2 降維狀態(tài)觀測器及其設(shè)計(jì)方法
6．7 采用狀態(tài)觀測器的狀態(tài)反饋系統(tǒng)
6．8 MATLAB在極點(diǎn)配置及狀態(tài)觀測器設(shè)計(jì)中的應(yīng)用
6．8．1 用MATLAB實(shí)現(xiàn)極點(diǎn)配置
6．8．2 用MATLAB實(shí)現(xiàn)狀態(tài)觀測器設(shè)計(jì)
6．8．3 用MATLAB實(shí)現(xiàn)帶狀態(tài)觀測器的閉環(huán)狀態(tài)反饋系統(tǒng)
小結(jié)
思考題與習(xí)題
思考題與習(xí)題答案
參考文獻(xiàn)