平面五桿并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)導(dǎo)論

第1章 平面五桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析
1.1 結(jié)構(gòu)分析和拓?fù)涿枋?br /> 1.2 自由度的計(jì)算
1.3 可裝配性條件
1.4 可動(dòng)性條件
第2章 平面五桿并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)
2.1 平面五桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)的應(yīng)用
2.2 平面五桿并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)
2.3 具有彈性鉸鏈的平面五桿并聯(lián)機(jī)器人
第3章 平面五桿并聯(lián)機(jī)器人的位姿正解
3.1 位姿分析
3.2 不同系統(tǒng)方案的位姿分析
3.3 位姿正解分析
第4章 平面五桿并聯(lián)機(jī)器人的位姿逆解
4.1 位姿逆解
4.2 位姿逆解分析程序
4.3 連續(xù)軌跡逆解分析
第5章 平面五桿并聯(lián)機(jī)器人的工作空間分析
5.1 工作空間分析建模
5.2 工作空間分析框圖
5.3 工作空間分析
第6章 平面五桿并聯(lián)機(jī)器人的雅可比矩陣
6.1 串聯(lián)機(jī)器人的速度分析與雅可比矩陣
6.2 并聯(lián)機(jī)器人的雅可比矩陣
6.3 平面五桿并聯(lián)機(jī)器人雅可比矩陣
第7章 平面五桿并聯(lián)機(jī)器人的速度和加速度分析
7.1 速度正解
7.2 速度逆解
7.3 加速度正解
7.4 加速度逆解
附錄A 主動(dòng)輸入取值范圍分析程序
附錄B 位姿正解分析程序
附錄C 位姿逆解分析程序
附錄D 運(yùn)動(dòng)軌跡逆解分析程序
附錄E 工作空間分析程序
附錄F 雅可比矩陣自動(dòng)生成程序
附錄G 兩自由度機(jī)器人雅可比矩陣生成程序
附錄H 并聯(lián)機(jī)器人雅可比矩陣構(gòu)造程序
參考文獻(xiàn)