非線性控制系統(tǒng)理論基礎(chǔ)

第1章 切向量和對偶向量
1.1切向量和切空間
1.2對偶向量和對偶空間
1.3切向量和對偶向量的映射公式
第2章 向量場和對偶向量場
2.1向量場
2.2向量場的李代數(shù)結(jié)構(gòu)
2.3對偶向量場
2.4與向量場和對偶向量場有關(guān)的計算公式
第3章 分布和對偶分布
3.1分布
3.2對偶分布
3.3正交對偶分布和正交分布
第4章 不變分布和不變對偶分布
4.1不變分布
4.2不變對偶分布
第5章 不變最小分布和不變最小對偶分布
5.1不變最小分布
5.2不變最小對偶分布
第6章 非線性系統(tǒng)的能控能觀性和坐標(biāo)變換
6.1非線性系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述
6.2非線性系統(tǒng)的能控性
6.3非線性系統(tǒng)的能觀測性
6.4非線性系統(tǒng)的坐標(biāo)變換
第7章 非線性系統(tǒng)狀態(tài)方程的可積性
7.1用分布的零化子研究分布的可積性
7.2分布可積的充要條件——Frobenius定理
第8章 控制系統(tǒng)的局部能控能觀性分解
8.1向量場和對偶向量場變換后向量形式的簡化
8.2基于不變分布的控制系統(tǒng)局部能控性分解
8.3基于不變分布的控制系統(tǒng)局部能觀性分解
8.4控制系統(tǒng)的不變最小分布和局部能控性分解定理
8.5控制系統(tǒng)的不變最小對偶分布和局部能觀性分解定理
第9章 控制系統(tǒng)的全局分解
9.1最大積分子流形
9.2用最小子代數(shù)相當(dāng)?shù)姆植即娌蛔冏钚》植?br />9.3控制系統(tǒng)的全局能控性分解
9.4用最小子空間相當(dāng)?shù)膶ε挤植即娌蛔冏钚ε挤植?br />9.5控制系統(tǒng)的全局能觀性分解
第10章 輸入輸出解耦
10.1輸出對輸入的不變性
10.2輸出對輸入的解耦
第11章 單入單出系統(tǒng)的坐標(biāo)變換和部分線性化
11.1單入單出系統(tǒng)的相對階
11.2基于線性化坐標(biāo)Lkh(x0)的坐標(biāo)變換映射
11.3系統(tǒng)通過坐標(biāo)變換達(dá)到部分線性化
第12章 單入單出系統(tǒng)的狀態(tài)反饋精確線性化
12.1狀態(tài)反饋線性化的一些基本問題
12.2狀態(tài)反饋精確線性化的充要條件
12.3狀態(tài)反饋精確線性化的必要條件
12.4按r=n要求選擇輸出函數(shù)的狀態(tài)反饋精確線性化
12.5系統(tǒng)線性近似式和精確線性化問題可解性的關(guān)系
12.6相對階rn系統(tǒng)的部分反饋線性化
12.7反饋線性化時的相對階最大化問題
12.8不當(dāng)輸出函數(shù)被給定情況下的完全線性化問題
第13章 零動態(tài)特性
13.1非線性系統(tǒng)的零輸出問題
13.2線性系統(tǒng)的零輸出問題
13.3非線性系統(tǒng)零動態(tài)特性的線性近似
13.4非線性系統(tǒng)的準(zhǔn)確跟蹤指定輸出問題
第14章 局部漸近穩(wěn)定性
14.1非線性系統(tǒng)的局部漸近穩(wěn)定性問題
14.2非線性系統(tǒng)穩(wěn)定性的線性近似式分析法
14.3局部漸近穩(wěn)定的臨界問題
14.4漸近穩(wěn)定性分析中的空輸出和變量捆綁技巧
第15章 漸近跟蹤指定輸出問題
15.1漸近跟蹤指定輸出函數(shù)
15.2漸近跟蹤參考模型輸出
第16章 擾動解耦問題和前饋控制
16.1輸出與擾動解耦問題
16.2擾動可度量時的前饋控制
第17章 用高增益輸出反饋實現(xiàn)局部漸近穩(wěn)定
17.1相對階為1情況下的輸出反饋
17.2相對階較大情況下的輸出反饋
第18章 非線性系統(tǒng)全維狀態(tài)觀測器
18.1觀測器線性化問題
第19章 單入單出非線性系統(tǒng)精確線性化舉例
19.1直流電機(jī)傳動控制
19.2單桿件機(jī)械手
19.3單機(jī)無窮大電力系統(tǒng)的勵磁控制
第20章 m入m出系統(tǒng)的坐標(biāo)變換和部分線性化
20.1m入m出系統(tǒng)的相對階
20.2基于線性化坐標(biāo)Lkh(xo)的坐標(biāo)變換映射
20.3系統(tǒng)通過坐標(biāo)變換達(dá)到部分線性化
20.4m入m出系統(tǒng)的零輸出問題
20.5m入m出系統(tǒng)的準(zhǔn)確跟蹤指定輸出問題
第2l章 m入m出系統(tǒng)的狀態(tài)反饋線性化
21.1m入m出系統(tǒng)的狀態(tài)反饋
21.2狀態(tài)空間精確線性化問題可解的充要條件
21.3相對階r=n的m入m出系統(tǒng)的狀態(tài)反饋線性化
21.4相對階rn的m入m出系統(tǒng)的外部線性化
21.5相對階r≤m的m入m出系統(tǒng)的解耦
21.6mJkm出系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定性
第22章 輸入輸出維數(shù)不等的多入多出系統(tǒng)
22.1輸入維數(shù)大于輸出維數(shù)的多入多出系統(tǒng)
22.2輸入維數(shù)大于輸出維數(shù)系統(tǒng)的非交互控制
第23章 多入多出非線性系統(tǒng)精確線性化舉例
23.1剛體姿態(tài)控制(潛器、飛行器姿態(tài)控制)
23.2多機(jī)電力系統(tǒng)勵磁控制精確線性化
第24章 通過動態(tài)擴(kuò)充改變相對階
24.1動態(tài)反饋控制
24.2動態(tài)擴(kuò)充算法
24.3動態(tài)擴(kuò)充的階段分解定理
24.4動態(tài)擴(kuò)充算法舉例——飛行器控制
24.5多桿件機(jī)械手
索引
參考文獻(xiàn)