機器人編程技術：基于行為的機器人實戰(zhàn)指南

作者簡介
譯者的話
序
致謝
引言
第1章 自主移動機器人
1．1 示例：收集任務(C01lection)
1．2 機器人的定義
1．3 感知
1．4 執(zhí)行
1．5 智能
1. 移動機器人和固定機器人
2. 回應挑戰(zhàn)
3. 機器人對世界的觀察
1．6 本章小結(jié)
習題
第2章 控制系統(tǒng)
2. 1 開環(huán)控制和閉環(huán)控制
2. 2 位置控制示例
2．3 控制系統(tǒng)災難
2．4 控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性
2．5 飽和、回差和死區(qū)
2．6 帶有參數(shù)和狀態(tài)的開環(huán)控制器
2．7 Ban-Bang控制器
2．8 磁滯
2．9 本章小結(jié)
習題
第3章 行為
3．1 觸發(fā)和控制系統(tǒng)
3．2 伺服行為和彈道式行為
3．3 伺服行為實現(xiàn)
3．4 有限狀態(tài)分析
3．5 FSM示例：逃離行為
3．6 FSM實現(xiàn)
3．7 重載行為
3．8 本章小結(jié)
習題
第4章 仲裁
4．1 固定優(yōu)先級仲裁
4．2 何時仲裁
4．3 優(yōu)雅降級
4．4 其他方案
4．5 傳感器認證
4．6 其他仲裁策略
1．可變優(yōu)先級
2．包容式結(jié)構(gòu)
3．運動圖式
4．最小約束仲裁
4．7 本章小結(jié)
習題
第5章 行為編程設計
5．1 基于差分傳感器的歸航行為
5．2 基于絕對定位的歸航行為
5．3 基于差分傳感器的避障行為
5．4 消除峽谷效應
5．5 基于接觸傳感器的沿墻行走行為
5．6 基于測距傳感器的沿墻行走行為
5．7 基于接近覺傳感器的沿墻行走行為
5．8 限界行為和陡沿行為
5．9 抖動問題
5．10 逃離行為
5．11 區(qū)域覆蓋
1．確定性覆蓋
2．隨機覆蓋
5．12 廣義差分響應
5．13 矢量避障行為和歸航行為
5．14 調(diào)試
5．15 本章小結(jié)
習題
第6章 任務分解
6．1 sodaB0t：蘇打罐清理機器人
6．2 問題陳述
6．3 簡單實現(xiàn)任務
1．巡視可能地點
2．識別蘇打罐
3．廢棄蘇打罐判定
4. 撿取蘇打罐
5．導航
6．回收箱識別、蘇打罐放置以及充電
7．避免危險
6．4 機械平臺
6．5 需要提出的問題
6．6 需要安裝的傳感器
6．7 行為構(gòu)建
6．8 SodaB0t行為
6．9 機器人扼要重述
6．10 基本原則
1．無傷害性
2．目標傾向
3．寧選隨機的魯棒性，不取脆弱的確定性
6．11 本章小結(jié)
習題
第7章 物理接口
7．1 碰撞檢測傳感器
1．防撞器
2．堵轉(zhuǎn)檢測傳感器
3．靜止檢測傳感器
7．2 避障傳感器
1．紅外接近覺傳感器
2．紅外測距傳感器
3．聲納測距傳感器
4．使用測距傳感器需要考慮的問題
7．3 歸航傳感器
1．光電管、光電晶體管和光敏一極管
2．編碼信標
3．熱釋傳感器
4．色塊檢測傳感器
5．磁性傳感器
7．4 航位推測法及其導航傳感器
1．軸編碼器
2．慣性傳感器
3．電子羅盤
4．GPS
7．5 本章小結(jié)
習題
第8章 系統(tǒng)實現(xiàn)
8．1 RoCK規(guī)范：新型機器的目標
8．2 編程規(guī)范
8．3 RoCK行為
1．跳舞行為(Dalice)
2．紅外跟蹤行為(IR—follow)和光線跟蹤行為(、1L—follow)
3．波士頓行為(Boston)
4．巡航行為(Crui)
5．逃離行為(Escape)
6．操縱桿行為(Joystick)
7．連線檢測行為(Wire)
8．4 蜂嗚器控制
8．5 程序源碼
1．調(diào)度器
2．行為格式
3. 仲裁器
8．6 本章小結(jié)
習題
第9章 未來的機器人
9．1 對朦朧前景的部分回答——與時俱進
9．2 研究思路
9．3 未來的驅(qū)動系統(tǒng)
1．電源
2．電動機
3．操作
4．運動方式
9．4 未來的智能
1．機器人控制
2．機器人學習
9．5 未來的感知系統(tǒng)
1．視覺感知
2．聲學感知
3．其他傳感器
習題
附錄A 差速驅(qū)動的數(shù)學基礎
1．位姿
2．航位推測法
3．差速驅(qū)動
4．倫敦霧問題(London F0g)
5．航位推測法的局限性
6．小結(jié)
習題
附錄B BSim仿真系統(tǒng)
1．BSim系統(tǒng)要素
(1)仿真器與時間
(2)仿真環(huán)境
(3)理想模式(Fantasy)與噪聲模式(Noise)
(4)系統(tǒng)延遲
(5)一種簡單機器人
2．行為與仲裁
(1)巡航行為(Cruise)
(2)逃離行為(Escape)
(3)避障行為(Avoid)
(4)沿墻行走行為(Wall Follow)
(5)歸航行為(Home)
(6)反向飛蛾行為(Anti-Moth)
(7)暗中拒推行為(Dark-Push)
(8)倫敦行為(London)
(9)光強定位行為(Gi~no)
(10)遙控行為(Remote)
3．任務
(1)收集任務(Colleetion)
(2)光強定位任務(Gimao)
(3)倫敦仟務(London)
4．仿真
(1)收集仿真(colleetion)
(2)倫敦仿真(London)
(3)光強定位仿真(Gizzno)
5．用戶界面
(1)仿真環(huán)境編輯器(World Editor)
(2)機器人編程器(Robot Programmer)
附錄C 常用函數(shù)
1．削波函數(shù)
2．滲漏積分器
3．滑動平均計算
4．角度計算
附錄D 偽碼
附錄E 參考文獻