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內(nèi)容簡介

　　內(nèi)容簡介本書從建立簡化的平面剛體機器人模型出發(fā)，在介紹基本概念的基礎(chǔ)上，分析了各類機器人的結(jié)構(gòu)特點，并通過引入第三個運動自由度和關(guān)節(jié)變形，將二維模型中得出的結(jié)論推廣到三維的真實（非剛性）機器人；詳細分析了操作機的結(jié)構(gòu)動態(tài)特性和在設(shè)計階段提高動態(tài)特性的途徑；著重介紹了構(gòu)成機器人機械系統(tǒng)的典型零部件以及常見器件在機器人機械系統(tǒng)應(yīng)用中的優(yōu)缺點。本書體系結(jié)構(gòu)系統(tǒng)完整，既有一定的理論性，又有很強的實用性，可作為大學本科生、研究生教材，也可作為從事機器人研究和設(shè)計的工程技術(shù)人員的參考書。

作者簡介

暫缺《機器人機械設(shè)計和分析》作者簡介

圖書目錄

     目錄
   前言
   第一章工業(yè)機器人機械系統(tǒng)的特點
    1.1工業(yè)機器人的組成和結(jié)構(gòu)特點
    1.2基本參數(shù)和特性
   第二章工業(yè)機器人的平面模型
    2.1平面直角坐標模型
    2.2平面極坐標模型
    2.3平面關(guān)節(jié)模型
   第三章平面剛體模型的受力分析
    3.1有勢力系的拉格朗日方程
    3.2直角坐標和極坐標模型的受力分析
    3.3關(guān)節(jié)模型的受力分析
    3.4臂桿平衡技術(shù)
   第四章二維關(guān)節(jié)機器人模型的推廣
    4.1剛性三維關(guān)節(jié)機器人的受力分析
    4.2非剛性關(guān)節(jié)機器人的受力分析
    4.3平行連桿機構(gòu)模型
   第五章機器人手臂的結(jié)構(gòu)動態(tài)特性
    5.1材料的選擇
    5.2剛度與載荷的關(guān)系
    5.3截面形狀的影響
    5.4負載－變形特性
    5.5關(guān)節(jié)的接觸剛度
    5.6強度－剛度的轉(zhuǎn)換
    5.7機器人系統(tǒng)的剛度分析
    5.8提高機器人手臂阻尼的方法
   第六章驅(qū)動系統(tǒng)
    6.1各類驅(qū)動系統(tǒng)的特點
    6.2液壓驅(qū)動系統(tǒng)
    6.3氣動驅(qū)動系統(tǒng)
    6.4電動驅(qū)動系統(tǒng)
   第七章關(guān)節(jié)和傳動元件
    7.1平移關(guān)節(jié)的導(dǎo)軌
    7.2轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)軸承
    7.3小位移運動機構(gòu)
    7.4機器人的機械傳動機構(gòu)
    7.5聯(lián)軸器與無鍵聯(lián)接
   第八章手腕結(jié)構(gòu)分析
    8.1手腕的結(jié)構(gòu)和特點
    8.2典型腕關(guān)節(jié)傳動
   參考文獻