機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)

第一章 概述
1.1 機(jī)器人的自動化
1.2 機(jī)器人的應(yīng)用
1.3 機(jī)器人機(jī)構(gòu)
1.4 機(jī)器人規(guī)格
習(xí)題
第二章 位姿描述和齊次變換
2.1 剛體位姿描述
2.2 坐標(biāo)變換
2.3 齊次坐標(biāo)和齊次變換
2.4 齊次變換矩陣的運(yùn)算
2.5 變換方程
2.6 歐拉角與RPY角
2.7 旋轉(zhuǎn)變換通式
2.8 自由矢量的變換
習(xí)題
第三章 操作臂運(yùn)動學(xué)
3.1 連桿參數(shù)和連桿坐標(biāo)系
3.2 連桿變換和運(yùn)動學(xué)方程
3.3 XHK5140換刀機(jī)械手運(yùn)動學(xué)方程
3.4 PUMA560機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程
3.5 PUMA560機(jī)器人運(yùn)動學(xué)反解
3.6 腕部三軸相交時(shí)的封閉解
3.7 運(yùn)動學(xué)反解的有關(guān)問題
3.8 關(guān)節(jié)空間和操作空間
習(xí)題
第四章 操作臂的雅可比
4.1 雅可比矩陣的定義
4.2 微分運(yùn)動和廣義速度
4.3 雅可比矩陣的構(gòu)造法
4.4 PUMA560的雅可比
4.5 力雅可比
4.6 奇異性和靈巧度
4.7 剛度和變形
4.8 誤差標(biāo)定和補(bǔ)償
習(xí)題
第五章 操作臂動力學(xué)
5.1 連桿的速度和加速度分析
5.2 連桿靜力學(xué)分析
5.3 牛頓-歐拉遞推動力學(xué)方程
5.4 關(guān)節(jié)空間和操作空間動力學(xué)
5.5 動力學(xué)性能指標(biāo)
5.6 動力學(xué)優(yōu)化設(shè)計(jì)
5.7 拉格朗日動力學(xué)
5.8 操作臂的動力學(xué)建模和仿真
習(xí)題
第六章 軌跡規(guī)劃
6.1 軌跡規(guī)劃的一般性問題
6.2 關(guān)節(jié)軌跡的插值
6.3 笛卡爾空間規(guī)劃方法
6.4 四元數(shù)與直線軌變規(guī)劃
6.5 軌跡的實(shí)時(shí)生成
6.6 基于動力學(xué)模型的軌跡規(guī)劃
習(xí)題
第七章 操作臂的控制
7.1 引言
7.2 單關(guān)節(jié)的線性模型和控制
7.3 控制規(guī)律的分解
7.4 操作臂的非線性控制
7.5 操作臂的多關(guān)節(jié)控制
7.6 控制中的實(shí)際問題
7.8 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)
7.9 基于直角坐標(biāo)的控制
7.10 李亞普諾夫穩(wěn)定性分析
習(xí)題
第八章 機(jī)器人語言和離線編程
8.1 機(jī)器人語言概述
8.2 機(jī)器人語言結(jié)構(gòu)
8.3 VAL語言
8.4 機(jī)器人語言的有關(guān)問題
……
附錄一 機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)編程實(shí)驗(yàn)
附錄二 有關(guān)術(shù)語英-漢對照
參考文獻(xiàn)