微小型無人水下航行器集群協(xié)同理論與應用

1概論
1.1引言
1.2微小型UUV集群
1.2.1單體模式
1.2.2集群模式
1.3微小型UUV集群協(xié)同建模理論
1.3.1系統(tǒng)結構
1.3.2協(xié)同機制
1.3.3信息融合
1.4MAS建模與仿真理論基礎
1.4.1理論概述
1.4.2關鍵技術 
1.4.3應用分析
1.5基于MAS的多UUV協(xié)同研究現(xiàn)狀
1.5.1集群協(xié)同理論 
1.5.2仿真建模技術
1.5.3存在的問題
1.6小結
參考文獻
2面向UUV集群協(xié)同的免疫智能體建模理論
2.1引言
2.2建模需求分析與關鍵問題
2.2.1需求分析
2.2.2關鍵問題
2.3復雜性論證
2.3.1復雜系統(tǒng)概述
2.3.2微小型UUV集群復雜性分析
2.4復雜系統(tǒng)與MAS關系分析
2.4.1拓撲結構
2.4.2復雜系統(tǒng)基于MAS的方法論
2.5免疫智能體交互網(wǎng)絡
2.5.1生物免疫學理論
2.5.2免疫隱喻機制
2.5.3理論與實踐分析
2.5.4建模理論體系構建
2.6建模方法設計
2.6.1映射關系
2.6.2概念建模
2.6.3系統(tǒng)框架
2.6.4方法對比
2.7小結
參考文獻
3單體智能性建模
3.1引言
3.2免疫智能體
3.2.1Agent元模型結構
3.2.2混合免疫智能體
3.2.3映射關系建模
3.3混合式免疫智能體UUV模型
3.3.1功能模塊抽象
3.3.2層次式模型
3.3.3模型特點
3.3.4形式化描述
3.4關鍵組件設計
3.4.1知識庫
3.4.2狀態(tài)集
3.4.3規(guī)則庫
3.4.4行為協(xié)調(diào)器
3.4.5行為規(guī)劃器
3.4.6行為學習器
3.5小結
參考文獻
4群體協(xié)同性建模
4.1引言
4.2混雜拓撲結構
4.2.1概念建模
4.2.2結構特點
4.3拓撲結構與集群結構映射
4.3.1典型集群結構
4.3.2分布式結構建模
4.4免疫網(wǎng)絡與市場機制融合的協(xié)商通信協(xié)議
4.4.1概念建模
4.4.2通信協(xié)議
4.5全局協(xié)調(diào)控制模型
4.5.1免疫網(wǎng)絡動力學模型
4.5.2改進Farmer免疫網(wǎng)絡
4.6局部協(xié)調(diào)控制模型
4.6.1形成過程
4.6.2通信協(xié)議
4.6.3約束條件
4.6.4協(xié)調(diào)過程
4.7協(xié)商通信語言建模
4.7.1KQML原語
4.7.2通信動作
4.7.3語言集成與轉(zhuǎn)換
4.8小結
參考文獻
5交互網(wǎng)絡框架下的信息融合研究
5.1引言
5.2協(xié)同化信息融合建模
5.2.1信息融合
5.2.2融合結構
5.3多層次目標跟蹤原理
5.3.1理論概述
5.3.2跟蹤原理
5.4純方位信息融合預處理
5.4.1非線性模型
5.4.2位置估計預處理
5.5目標跟蹤算法設計
5.5.1交互式多模型
5.5.2模型集合優(yōu)化
5.5.3模型轉(zhuǎn)移概率自適應調(diào)整
5.5.4粒子濾波器設計
5.6組合算法與實例應用
5.6.1算法步驟
5.6.2仿真實例
5.7小結
參考文獻
6面向免疫智能體交互網(wǎng)絡的分布式仿真系統(tǒng)設計與應用
6.1引言
6.2仿真系統(tǒng)的性能
6.3分布式仿真系統(tǒng)
6.3.1仿真平臺概述
6.3.2NetLogo仿真支撐環(huán)境
6.3.3仿真系統(tǒng)設計
6.4三維可視化逼真度評估
6.4.1四級逼真度評估指標體系
6.4.2突變決策方法設計
6.4.3可視化逼真度分析
6.5典型仿真應用與分析
6.5.1單體避障仿真應用與分析
6.5.2群體協(xié)同探測應用與分析
6.5.3多種方法應用對比與分析 
6.5.4三維可視化仿真分析
6.6小結
參考文獻
7總結與展望
7.1內(nèi)容總結
7.2研究展望