工業(yè)機器人操作與運維

第1部分　技能基礎(chǔ)
第1章　工業(yè)機器人操作安全 002
1.1　工業(yè)機器人安全使用 002
1.1.1　安全使用規(guī)程 002
1.1.2　相關(guān)安全風險 004
1.1.3　安全防范措施 004
1.2　工業(yè)機器人安全標識 005
思考與練習 006
第2章　工業(yè)機器人認知 008
2.1　認識工業(yè)機器人 008
2.1.1　工業(yè)機器人發(fā)展史及我國現(xiàn)狀 008
2.1.2　工業(yè)機器人關(guān)節(jié)機構(gòu) 010
2.1.3　工業(yè)機器人性能指標 011
2.1.4　工業(yè)機器人分類 016
2.1.5　工業(yè)機器人坐標系 021
2.2　工業(yè)機器人系統(tǒng)構(gòu)成 022
2.2.1　工業(yè)機器人機械結(jié)構(gòu) 023
2.2.2　工業(yè)機器人傳感器及其應(yīng)用 029
2.2.3　工業(yè)機器人控制與驅(qū)動系統(tǒng) 031
2.2.4　工業(yè)機器人傳動系統(tǒng) 035
2.3　搬運碼垛工作站認知 040
2.3.1　搬運碼垛工作站構(gòu)成 040
2.3.2　搬運碼垛工作站應(yīng)用 042
思考與練習 044
第3章　工業(yè)機器人安裝 046
3.1　安裝及測量工具的認識和使用 046
3.2　工作站技術(shù)文件識讀 048
3.2.1　機械識圖基礎(chǔ) 048
3.2.2　電氣識圖基礎(chǔ) 049
3.2.3　氣動識圖基礎(chǔ) 049
3.2.4　典型工作站圖紙識讀 049
3.3　工業(yè)機器人工作站安裝 054
3.3.1　安裝環(huán)境要求 054
3.3.2　拆裝注意事項 054
3.3.3　工業(yè)機器人本體安裝 054
3.3.4　工業(yè)機器人與控制柜連接 055
思考與練習 056
第4章　工業(yè)機器人校對與調(diào)試 057
4.1　工業(yè)機器人零點校對 057
4.1.1　對齊同步標記與重置零位 057
4.1.2　重置伺服電機編碼器 058
4.2　工業(yè)機器人調(diào)試 060
4.2.1　功能部件運行調(diào)試 060
4.2.2　工業(yè)機器人運行參數(shù)及運行狀態(tài)監(jiān)測 062
4.3　工業(yè)機器人坐標系標定與驗證 065
4.3.1　工具坐標系標定與驗證 065
4.3.2　用戶坐標系標定與驗證 066
思考與練習 068
第5章　工業(yè)機器人操作與編程 069
5.1　工業(yè)機器人編程語言 069
5.2　埃夫特工業(yè)機器人基本操作 071
5.2.1　示教器操作環(huán)境配置 071
5.2.2　工業(yè)機器人運行模式及運行速度設(shè)置 073
5.2.3　工業(yè)機器人坐標系設(shè)定 073
5.2.4　工業(yè)機器人緊急停止與復位 073
5.2.5　查看工業(yè)機器人常用信息           074
5.2.6　程序調(diào)試與運行 076
5.3　ABB 工業(yè)機器人基本操作 077
5.3.1　示教器操作環(huán)境配置 077
5.3.2　工業(yè)機器人運行模式及運行速度設(shè)置 079
5.3.3　工業(yè)機器人坐標系設(shè)定 081
5.3.4　工業(yè)機器人緊急停止與復位 088
5.3.5　查看工業(yè)機器人常用信息 089
5.4　工業(yè)機器人數(shù)據(jù)備份及恢復 090
5.4.1　工業(yè)機器人數(shù)據(jù)備份 090
5.4.2　工業(yè)機器人數(shù)據(jù)恢復 092
5.5　埃夫特工業(yè)機器人簡單動作編程 094
5.5.1　埃夫特工業(yè)機器人常用編程指令 094
5.5.2　埃夫特工業(yè)機器人運動指令參數(shù)設(shè)置 095
5.6　ABB 工業(yè)機器人簡單動作編程 102
5.6.1　ABB 工業(yè)機器人常用編程指令 104
5.6.2　程序的調(diào)試與運行 115
思考與練習 117
第6章　工業(yè)機器人外圍設(shè)備 118
6.1　工業(yè)機器人與外圍設(shè)備通信技術(shù) 118
6.1.1　工業(yè)機器人控制系統(tǒng)中的通信 118
6.1.2　通信協(xié)議 118
6.2　機器人中智能傳感器的應(yīng)用 122
6.3　PLC 應(yīng)用技術(shù) 124
6.3.1　PLC 的概述 124
6.3.2　PLC 的工作原理 125
6.3.3　信捷PLC 軟元件 126
6.3.4　PLC 的程序編制 129
6.4　觸摸屏應(yīng)用技術(shù) 130
6.4.1　觸摸屏主要結(jié)構(gòu) 130
6.4.2　觸摸屏應(yīng)用設(shè)計原則 130
思考與練習 132
第7章　工業(yè)機器人系統(tǒng)維護 133
7.1　工業(yè)機器人系統(tǒng)常規(guī)檢查維護 133
7.2　工業(yè)機器人本體定期維護 135
7.3　工業(yè)機器人控制柜定期維護 137
7.4　控制柜控制原理圖識讀與電路檢查 138
7.4.1　控制原理框圖 138
7.4.2　安全板 138
7.4.3　控制電路維護的基本方法 141
7.5　工業(yè)機器人維護管理制度 141
思考與練習 142
第8章　工業(yè)機器人系統(tǒng)故障診斷及處理 143
8.1　工業(yè)機器人常見故障分類 143
8.2　工業(yè)機器人故障排除思路及應(yīng)遵循的原則 144
8.3　故障診斷與排除的基本方法 145
8.4　工業(yè)機器人本體故障診斷及處理 145
8.5　工業(yè)機器人控制柜故障診斷及處理 146
8.6　位置傳感器故障診斷及處理 147
思考與練習 148
第2部分　實操與考證（埃夫特本體）
第9章　項目一：工業(yè)機器人操作安全 150
9.1　任務(wù)一：執(zhí)行通用安全操作規(guī)范 150  
9.1.1　機器人系統(tǒng)安全風險 150
9.1.2　穿戴安全護具 151
9.2　任務(wù)二：了解通用安全操作要求 152
9.2.1　調(diào)整、操作、維護保養(yǎng)等作業(yè)的安全注意事項 152
9.2.2　機器人本體的安全對策 152
思考與練習 154
第10章　項目二：工業(yè)機器人系統(tǒng)安裝 155
10.1　任務(wù)一：機械拆裝與測量 155
10.1.1　工業(yè)機器人拆包前的準備 155
10.1.2　工業(yè)機器人拆包流程 156
10.1.3　清點裝箱物品 156
10.1.4　根據(jù)生產(chǎn)工藝和要求正確選用測量工具 156
10.2　任務(wù)二：識讀技術(shù)文件 156
10.2.1　機械布局圖識讀 156
10.2.2　電氣布局圖識讀 158
10.2.3　電氣原理圖識讀 158
10.2.4　氣動原理圖識讀 159
10.3　任務(wù)三：安裝工業(yè)機器人 160
10.3.1　工業(yè)機器人本體安裝 160
10.3.2　末端執(zhí)行器的安裝 161
10.4　任務(wù)四：安裝工業(yè)機器人系統(tǒng) 163
10.4.1　安裝工業(yè)機器人控制柜 163
10.4.2　安裝工業(yè)機器人示教器 164
10.4.3　安裝工業(yè)機器人控制系統(tǒng)硬件 165
思考與練習 166
第11章　項目三：工業(yè)機器人校準與調(diào)試 167
11.1　任務(wù)一：工業(yè)機器人零點校對 167
11.2　任務(wù)二：工業(yè)機器人調(diào)試 170
11.3　任務(wù)三：工業(yè)機器人坐標系標定與驗證 171
11.3.1　工具坐標系標定與驗證 171
11.3.2　用戶坐標系標定與驗證 173
思考與練習 175
第12章　項目四：工業(yè)機器人系統(tǒng)操作與編程 176
12.1　任務(wù)一：工業(yè)機器人編程 176
12.1.1　工業(yè)機器人簡單任務(wù)編程 178
12.1.2　工業(yè)機器人復雜任務(wù)編程 184
12.1.3　工業(yè)機器人通信程序編寫 187
12.2　任務(wù)二：PLC 程序的編寫 189
12.2.1　信捷PLC 編程軟件的使用 190  
12.2.2　實驗臺啟動、停止、復位按鈕燈啟?？刂?199
12.2.3　實驗臺啟動、停止、復位按鈕燈閃爍控制 199
12.3　任務(wù)三：PLC 與六軸機器人的通信 200
12.3.1　通信指令參數(shù)設(shè)置 200
12.3.2　PLC 與六軸機器人通信程序的編寫 203
12.3.3　PLC 與機器人通信變量對應(yīng)關(guān)系及通信驗證 207
12.4　任務(wù)四：觸摸屏的使用 207
12.4.1　觸摸屏的硬件連接 208
12.4.2　TouchWin 軟件的使用 213
12.5　任務(wù)五：綜合實訓 223
12.5.1　按鈕控制工業(yè)機器人連續(xù)搬運工件 223
12.5.2　觸摸屏控制工業(yè)機器人連續(xù)搬運工件 226
思考與練習 228
第13章　項目五：工業(yè)機器人系統(tǒng)維護 229
13.1　任務(wù)一：工業(yè)機器人控制柜維護 229
13.2　任務(wù)二：工業(yè)機器人本體維護 231
思考與練習 233
第14章　項目六：工業(yè)機器人系統(tǒng)故障及處理 235
14.1　任務(wù)一：工業(yè)機器人本體故障診斷及處理 235
14.1.1　機器人振動噪聲故障診斷與處理 235
14.1.2　電機過熱故障診斷與處理 236
14.1.3　齒輪箱漏油故障診斷及處理 236
14.2　任務(wù)二：工業(yè)機器人控制柜故障診斷及處理 236
思考與練習 238
附錄 239
1＋X 等級考試初級理論樣題 239
一、單項選擇題 239
二、多項選擇題 246
三、判斷題 247
1＋X 等級考試初級實操樣題 248
任務(wù)一：安裝工業(yè)機器人系統(tǒng) 248
任務(wù)二：示教器系統(tǒng)語言與參數(shù)設(shè)置 248
任務(wù)三：工業(yè)機器人的物料搬運 248
參考文獻 249