無人艇集群協(xié)同包圍控制理論與實踐

目錄
前言
主要符號表
第1章 緒論 1
1.1 無人艇集群協(xié)同包圍控制研究背景 1
1.2 無人艇集群協(xié)同包圍控制研究現狀 6
1.2.1 欠驅動控制 7
1.2.2 包圍運動制導 8
1.2.3 無人艇動力學控制 11
1.2.4 無人艇約束控制 12
1.3 無人艇集群協(xié)同包圍控制研究挑戰(zhàn) 13
1.4 本書主要內容 14
第2章 基礎知識 17
2.1 穩(wěn)定性定理 17
2.2 圖論 19
2.3 模糊邏輯系統(tǒng) 20
2.4 安全與控制障礙函數 22
2.4.1 控制障礙函數 22
2.4.2 輸入-狀態(tài)安全控制障礙函數 23
2.4.3 輸入-狀態(tài)安全高階控制障礙函數 25
2.5 投影算子 29
第3章 目標速度未知的單無人艇單目標包圍控制 31
3.1 概述 31
3.2 問題描述 33
3.3 控制器設計與分析 35
3.3.1 運動學層設計 36
3.3.2 動力學層設計 39
3.3.3 穩(wěn)定性分析 42
3.4 仿真與實驗驗證 48
3.4.1 仿真驗證 48
3.4.2 實驗驗證 52
3.5 本章小結 54
第4章 模型參數完全未知的多無人艇協(xié)同單目標包圍控制 55
4.1 概述 55
4.2 問題描述 56
4.3 控制器設計與分析 58
4.3.1 分布式目標估計器設計 59
4.3.2 距離保持制導律設計 61
4.3.3 相位分布制導律設計 63
4.3.4 無模型模糊控制律設計 65
4.3.5 穩(wěn)定性分析 69
4.4 仿真驗證 76
4.5 本章小結 82
第5章 狀態(tài)和輸入約束下的多無人艇協(xié)同多目標包圍控制 83
5.1 概述 83
5.2 問題描述 84
5.3 控制器設計與分析 87
5.3.1 分布式目標中心估計器設計 87
5.3.2 時變軌道協(xié)同包圍制導律設計 88
5.3.3 無模型標稱控制律設計 91
5.3.4 *優(yōu)控制律設計 93
5.3.5 穩(wěn)定性分析 95
5.4 仿真驗證 101
5.4.1 橢圓軌道多目標包圍研究 102
5.4.2 切換軌道多目標包圍研究 105
5.5 本章小結 107
第6章 避碰避障約束下的多無人艇協(xié)同多目標包圍控制 108
6.1 概述 108
6.2 問題描述 109
6.3 控制器設計與分析 112
6.3.1 分布式目標中心估計器設計 112
6.3.2 有限時間模糊預估器設計 113
6.3.3 協(xié)同多目標包圍標稱控制律設計 115
6.3.4 *優(yōu)安全控制律設計 118
6.3.5 穩(wěn)定性和安全性分析 123
6.4 仿真驗證 129
6.4.1 協(xié)同多目標包圍避碰避障仿真驗證 129
6.4.2 控制障礙函數避障對比仿真驗證 134
6.5 本章小結 136
第7章 基于單路徑導引的多無人艇協(xié)同包圍控制 138
7.1 概述 138
7.2 問題描述 138
7.3 控制器設計與分析 140
7.3.1 勢能函數設計 141
7.3.2 運動學層設計 142
7.3.3 動力學層設計 144
7.3.4 穩(wěn)定性分析 146
7.4 仿真驗證 151
7.5 本章小結 155
第8章 基于閉合路徑導引的多無人艇協(xié)同包圍控制 156
8.1 概述 156
8.2 問題描述 157
8.3 制導設計與分析 159
8.3.1 個體制導律設計 159
8.3.2 協(xié)同更新律設計 160
8.3.3 穩(wěn)定性分析 161
8.4 未知全局參考速度下的制導設計與分析 162
8.4.1 分布式觀測器設計 162
8.4.2 協(xié)同制導律設計 162
8.4.3 穩(wěn)定性分析 163
8.5 未知側滑下的制導設計與分析 163
8.5.1 擴張狀態(tài)觀測器設計 163
8.5.2 協(xié)同制導律設計 164
8.5.3 穩(wěn)定性分析 165
8.6 仿真與實驗驗證 167
8.6.1 仿真驗證 167
8.6.2 實驗驗證 170
8.7 本章小結 172
參考文獻 173