智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)基礎(chǔ)理論與技術(shù)原理

第1章 環(huán)境感知技術(shù)  001
1.1 環(huán)境感知傳感器  002
1.1.1 環(huán)境感知系統(tǒng)  002
1.1.2 視覺(jué)傳感器  007
1.1.3 超聲波雷達(dá)  010
1.1.4 毫米波雷達(dá)  012
1.1.5 激光雷達(dá)  014
1.2 2D視覺(jué)感知算法  016
1.2.1 目標(biāo)檢測(cè)  016
1.2.2 目標(biāo)跟蹤  019
1.2.3 語(yǔ)義分割  020
1.3 3D視覺(jué)感知算法  020
1.3.1 單目3D感知  020
1.3.2 雙目3D感知  022
第2章 檢測(cè)與識(shí)別技術(shù)  024
2.1 道路檢測(cè)與識(shí)別  025
2.1.1 道路檢測(cè)與識(shí)別方法  025
2.1.2 道路檢測(cè)與識(shí)別算法  027
2.2 行人檢測(cè)與識(shí)別  029
2.2.1 行人檢測(cè)系統(tǒng)的技術(shù)與應(yīng)用  029
2.2.2 基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的行人檢測(cè)  031
2.2.3 行人檢測(cè)與跟蹤的主要方法  033
2.3 交通標(biāo)志識(shí)別技術(shù)  036
2.3.1 交通標(biāo)志識(shí)別的技術(shù)原理  036
2.3.2 道路交通標(biāo)志識(shí)別的方法  038
2.3.3 道路交通標(biāo)志識(shí)別的應(yīng)用  040
第3章 高精度地圖與定位技術(shù)  042
3.1 高精度地圖與定位技術(shù)概述  043
3.1.1 高精度地圖的基礎(chǔ)知識(shí)  043
3.1.2 高精度地圖的應(yīng)用價(jià)值  044
3.1.3 高精度地圖的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)  046
3.1.4 高精度地圖的數(shù)據(jù)生產(chǎn)  048
3.1.5 高精度地圖的實(shí)現(xiàn)方法  050
3.2 高精度地圖的關(guān)鍵技術(shù)體系  051
3.2.1 數(shù)據(jù)采集  051
3.2.2 數(shù)據(jù)處理  054
3.2.3 數(shù)據(jù)融合  055
3.2.4 地圖發(fā)布  056
3.2.5 安全合規(guī)  057
3.3 視覺(jué)SLAM系統(tǒng)技術(shù)與應(yīng)用  057
3.3.1 SLAM系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與原理  057
3.3.2 視覺(jué)SLAM分類(lèi)與流程  061
3.3.3 激光SLAM的主流算法  062
3.3.4 視覺(jué)SLAM系統(tǒng)的應(yīng)用  066
第4章 決策控制技術(shù)  068
4.1 自動(dòng)駕駛行為決策模型及算法  069
4.1.1 有限狀態(tài)機(jī)模型  069
4.1.2 深度學(xué)習(xí)模型  071
4.1.3 決策樹(shù)模型  074
4.1.4 貝葉斯網(wǎng)絡(luò)模型  075
4.2 智能車(chē)輛路徑控制的系統(tǒng)設(shè)計(jì)  077
4.2.1 智能車(chē)輛的控制架構(gòu)設(shè)計(jì)  077
4.2.2 智能車(chē)輛控制的核心技術(shù)  080
4.2.3 智能車(chē)輛的橫向控制設(shè)計(jì)  081
4.2.4 智能車(chē)輛的縱向控制設(shè)計(jì)  083
4.2.5 智能車(chē)輛控制的技術(shù)方案  085
4.3 自動(dòng)駕駛路徑跟蹤的控制方法  087
4.3.1 經(jīng)典控制方法  087
4.3.2 最優(yōu)控制方法  089
4.3.3 模糊控制方法  090
4.3.4 魯棒控制方法  092
4.3.5 自適應(yīng)控制方法  093
4.3.6 模型預(yù)測(cè)控制方法  095
第5章 智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)  097
5.1 智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)  098
5.1.1 車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)基本概述  098
5.1.2 車(chē)載網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)  098
5.1.3 車(chē)載自組織網(wǎng)絡(luò)  100
5.1.4 車(chē)載移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)  101
5.2 車(chē)內(nèi)總線(xiàn)通信技術(shù)  102
5.2.1 CAN總線(xiàn)  102
5.2.2 LIN總線(xiàn)  103
5.2.3 FlexRay總線(xiàn)  104
5.2.4 MOST總線(xiàn)  105
5.2.5 車(chē)載以太網(wǎng)  106
5.3 車(chē)載無(wú)線(xiàn)通信技術(shù)  107
5.3.1 UWB技術(shù)  107
5.3.2 星閃技術(shù)  112
5.3.3 V2X技術(shù)  115
5.3.4 NFC技術(shù)  116
5.3.5 藍(lán)牙技術(shù)  118
第6章 車(chē)聯(lián)網(wǎng)（V2X）技術(shù)  120
6.1 車(chē)聯(lián)網(wǎng)的應(yīng)用場(chǎng)景與產(chǎn)業(yè)路徑  121
6.1.1 車(chē)聯(lián)網(wǎng)的應(yīng)用場(chǎng)景分析  121
6.1.2 車(chē)聯(lián)網(wǎng)的應(yīng)用場(chǎng)景參數(shù)  123
6.1.3 車(chē)聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)的政策體系  125
6.1.4 我國(guó)車(chē)聯(lián)網(wǎng)商業(yè)化應(yīng)用  126
6.2 5G車(chē)聯(lián)網(wǎng)的體系架構(gòu)及其應(yīng)用  128
6.2.1 5G技術(shù)賦能車(chē)聯(lián)網(wǎng)發(fā)展  128
6.2.2 車(chē)聯(lián)網(wǎng)對(duì)5G網(wǎng)絡(luò)的需求  129
6.2.3 5G車(chē)聯(lián)網(wǎng)的關(guān)鍵技術(shù)體系  131
6.2.4 5G車(chē)聯(lián)網(wǎng)的典型應(yīng)用案例  133
6.3 基于5G云網(wǎng)融合的車(chē)聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用  136
6.3.1 5G云網(wǎng)融合的必要性  136
6.3.2 云網(wǎng)融合架構(gòu)的演進(jìn)  138
6.3.3 云網(wǎng)資源共享  140
6.3.4 云網(wǎng)能力開(kāi)放  141
6.3.5 云網(wǎng)協(xié)同管理  142
第7章 智能座艙技術(shù)  144
7.1 智能座艙技術(shù)基礎(chǔ)知識(shí)  145
7.1.1 智能座艙的概念與發(fā)展  145
7.1.2 智能座艙的構(gòu)成與功能  146
7.1.3 智能座艙的架構(gòu)與應(yīng)用  148
7.1.4 智能座艙域控制器技術(shù)  150
7.2 智能座艙語(yǔ)音交互技術(shù)  152
7.2.1 語(yǔ)音交互技術(shù)概述  152
7.2.2 語(yǔ)音交互技術(shù)的兩大類(lèi)型  153
7.2.3 語(yǔ)音交互系統(tǒng)的基礎(chǔ)框架  155
7.2.4 語(yǔ)音交互技術(shù)的應(yīng)用場(chǎng)景  156
7.3 智能座艙多模態(tài)交互技術(shù)  157
7.3.1 多模態(tài)交互技術(shù)的主要內(nèi)容  157
7.3.2 基于安全信息的多模態(tài)交互  159
7.3.3 基于娛樂(lè)信息的多模態(tài)交互  160
第8章 網(wǎng)絡(luò)安全技術(shù)  162
8.1 汽車(chē)網(wǎng)絡(luò)安全風(fēng)險(xiǎn)管理  163
8.1.1 概念階段的安全風(fēng)險(xiǎn)管理  163
8.1.2 開(kāi)發(fā)階段的安全風(fēng)險(xiǎn)管理  164
8.1.3 后開(kāi)發(fā)階段的安全風(fēng)險(xiǎn)管理  165
8.1.4 HEAVENS威脅分析與風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估  165
8.2 網(wǎng)絡(luò)安全攻擊與防御技術(shù)  167
8.2.1 網(wǎng)絡(luò)安全攻擊案例  167
8.2.2 網(wǎng)絡(luò)安全攻擊目標(biāo)  168
8.2.3 網(wǎng)絡(luò)安全攻擊模型  170
8.2.4 網(wǎng)絡(luò)攻擊防御技術(shù)  172
8.3 車(chē)載網(wǎng)絡(luò)通信安全  175
8.3.1 車(chē)輛信息安全架構(gòu)與開(kāi)發(fā)  175
8.3.2 域集中式EEA安全隱患與檢測(cè)  176
8.3.3 域控制器層的安全防護(hù)  179
8.3.4 車(chē)內(nèi)網(wǎng)絡(luò)層的安全防護(hù)  180
8.3.5 汽車(chē)ECU層的安全防護(hù)  182
參考文獻(xiàn)  183