基于運動智能的機(jī)器人開發(fā)與控制

　　本書提出了“運動智能”的概念，并從該角度詳述了機(jī)器人模塊控制、整機(jī)開發(fā)及控制的理論知識和實踐方法。針對輪轂?zāi)K控制和關(guān)節(jié)模塊控制介紹了智能電機(jī)驅(qū)動器和智能伺服舵機(jī)的使用方法。然后通過以輪轂?zāi)K為驅(qū)動的平衡小車、麥克納姆輪移動平臺以及以關(guān)節(jié)模塊為驅(qū)動的五軸機(jī)械臂和四足機(jī)器人的開發(fā)實例，詳細(xì)講解了機(jī)器人運動學(xué)模型建立方法、實物樣機(jī)組裝和編程控制。本書注重理論聯(lián)系實際，將程序代碼與理論公式相對應(yīng)，便于讀者體會機(jī)器人理論建模到編程應(yīng)用的實踐過程。本書可作為機(jī)器人工程、人工智能、機(jī)械工程、自動化、機(jī)械電子、精密儀器等專業(yè)高年級本科生和研究生的參考書，也可供從事機(jī)器人驅(qū)動器和本體研發(fā)的科技人員閱讀。

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