123,123

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　本書在簡(jiǎn)要介紹信息標(biāo)識(shí)機(jī)器人基本知識(shí)的基礎(chǔ)上，結(jié)合高端制造業(yè)中的重要基礎(chǔ)材料——特鋼棒材的信息標(biāo)識(shí)技術(shù)應(yīng)用實(shí)例，重點(diǎn)介紹了貼標(biāo)、焊牌、噴碼、書寫標(biāo)記四種信息標(biāo)識(shí)機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、開發(fā)及試驗(yàn)技術(shù)，內(nèi)容涵蓋機(jī)械系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)、視覺識(shí)別及定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng)開發(fā)、末端操作器設(shè)計(jì)，以及系統(tǒng)集成與試驗(yàn)等。本書內(nèi)容系統(tǒng)、新穎、實(shí)用，可供從事機(jī)器人研究的專業(yè)技術(shù)人員使用，也可供大中專院校師生組織日常教學(xué)參考。

作者簡(jiǎn)介

　　黃風(fēng)山，河北科技大學(xué)教授，博士，碩士研究生導(dǎo)師，主要研究領(lǐng)域?yàn)橐曈X測(cè)量、機(jī)器人和逆向工程。主講《機(jī)電系統(tǒng)分析》《精密測(cè)量技術(shù)》《激光干涉測(cè)量實(shí)踐與實(shí)驗(yàn)技能》等本科生和研究生課程。主持在研或完成國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目“面向特鋼棒材精整作業(yè)的機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用示范”子課題、河北省重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目“特鋼棒材軋制在線取樣機(jī)器人場(chǎng)景”、河北省軍民融合科技創(chuàng)新項(xiàng)目“軍工特鋼棒材及其鋼坯智能標(biāo)識(shí)機(jī)器人系統(tǒng)研發(fā)與示范應(yīng)用”、石家莊市科技研發(fā)研計(jì)劃項(xiàng)目“棒材標(biāo)牌在線制備與機(jī)器人焊接系統(tǒng)研發(fā)及示范應(yīng)用”等省市級(jí)項(xiàng)目10余項(xiàng)，完成企業(yè)委托項(xiàng)目“特鋼棒材智能噴碼機(jī)器人系統(tǒng)研發(fā)”“自動(dòng)貼標(biāo)系統(tǒng)中機(jī)器人擺放位置的優(yōu)化方法”，研發(fā)的多套機(jī)器人系統(tǒng)在企業(yè)得到應(yīng)用。發(fā)表科研論文“成捆圓鋼端面標(biāo)牌自動(dòng)焊接系統(tǒng)的研究”“成捆棒材貼標(biāo)機(jī)器人系統(tǒng)部件空間位置優(yōu)化”“用于標(biāo)簽操作的真空吸盤設(shè)計(jì)與有限元分析”等論文20余篇；授權(quán)發(fā)明專利“具有二級(jí)壓縮行程的吸盤式機(jī)械手”“基于二值圖像灰度共生矩陣的棒材端面字符圖像識(shí)別方法”“基于多方向灰度共生矩陣的棒材端面字符圖像識(shí)別方法”等20余件。

圖書目錄

第1章概述001
1.1信息標(biāo)識(shí)方法001
1.2信息標(biāo)識(shí)設(shè)備002
1.2.1貼標(biāo)設(shè)備002
1.2.2標(biāo)牌制備設(shè)備003
1.2.3噴碼設(shè)備005
1.3產(chǎn)品信息標(biāo)識(shí)機(jī)器人系統(tǒng)簡(jiǎn)介006
1.4特鋼產(chǎn)品生產(chǎn)信息標(biāo)識(shí)系統(tǒng)007
1.4.1貼標(biāo)標(biāo)識(shí)009
1.4.2噴碼標(biāo)識(shí)010
1.4.3標(biāo)牌加掛011
第2章貼標(biāo)機(jī)器人系統(tǒng)013
2.1貼標(biāo)機(jī)器人系統(tǒng)簡(jiǎn)介013
2.2貼標(biāo)機(jī)器人系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)014
2.3貼標(biāo)機(jī)器人方案設(shè)計(jì)015
2.3.1確定候選貼標(biāo)機(jī)器人015
2.3.2貼標(biāo)方案分析016
2.4混聯(lián)式貼標(biāo)機(jī)器人設(shè)計(jì)與開發(fā)017
2.4.1混聯(lián)式貼標(biāo)機(jī)器人構(gòu)型分析017
2.4.2混聯(lián)式貼標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)029
2.4.3混聯(lián)式貼標(biāo)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及工作空間分析033
2.4.4混聯(lián)式貼標(biāo)機(jī)器人尺度綜合037
2.5實(shí)例——成捆特鋼棒材端面貼標(biāo)機(jī)器人系統(tǒng)043
2.5.1貼標(biāo)機(jī)器人專用末端操作器設(shè)計(jì)044
2.5.2成捆棒材端面視覺系統(tǒng)設(shè)計(jì)051
2.5.3成捆棒材端面中心空間定位及貼標(biāo)效果分析053
2.5.4自動(dòng)貼標(biāo)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)研究057
第3章焊牌機(jī)器人系統(tǒng)069
3.1焊牌機(jī)器人系統(tǒng)簡(jiǎn)介069
3.2焊牌機(jī)器人系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)069
3.3焊牌機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)070
3.3.1視覺識(shí)別子系統(tǒng)070
3.3.2焊釘送料子系統(tǒng)072
3.3.3標(biāo)牌制備子系統(tǒng)074
3.3.4機(jī)器人焊接子系統(tǒng)077
3.4焊牌機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)078
3.4.1上位機(jī)通信控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)078
3.4.2機(jī)器人通信控制方案079
3.4.3下位機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)081
3.4.4上位機(jī)軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)081
3.5實(shí)例——成捆特鋼棒材焊牌機(jī)器人系統(tǒng)086
3.5.1系統(tǒng)組成介紹087
3.5.2焊牌機(jī)器人末端操作器092
3.5.3成捆棒材端面視覺識(shí)別與中心定位技術(shù)研究098
3.5.4成捆棒材焊牌機(jī)器人系統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)115
3.5.5工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)驗(yàn)118
第4章噴碼機(jī)器人系統(tǒng)121
4.1噴碼機(jī)器人簡(jiǎn)介121
4.2噴碼機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)122
4.2.1噴碼系統(tǒng)設(shè)計(jì)122
4.2.2噴碼機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)124
4.2.3噴碼機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)124
4.2.4噴碼機(jī)器人通信系統(tǒng)設(shè)計(jì)127
4.2.5噴碼機(jī)器人軟件系統(tǒng)開發(fā)128
4.3實(shí)例——特鋼棒材端面噴碼機(jī)器人系統(tǒng)130
4.3.1系統(tǒng)硬件組成130
4.3.2系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)137
4.3.3特鋼棒材端面中心視覺識(shí)別與定位140
4.3.4棒材端面序列碼字符識(shí)別技術(shù)150
4.3.5樣機(jī)搭建與噴碼試驗(yàn)158
第5章書寫標(biāo)記機(jī)器人系統(tǒng)160
5.1書寫標(biāo)記機(jī)器人系統(tǒng)簡(jiǎn)介160
5.2書寫標(biāo)記機(jī)器人系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)160
5.2.1系統(tǒng)架構(gòu)160
5.2.2工作原理161
5.2.3系統(tǒng)優(yōu)勢(shì)與應(yīng)用前景163
5.3書寫標(biāo)記機(jī)器人路徑規(guī)劃與運(yùn)動(dòng)學(xué)分析164
5.3.1書寫標(biāo)記機(jī)器人坐標(biāo)系164
5.3.2書寫標(biāo)記機(jī)器人路徑規(guī)劃166
5.4實(shí)例——特鋼樣棒書寫標(biāo)記機(jī)器人系統(tǒng)171
5.4.1特鋼樣棒書寫標(biāo)記需求分析171
5.4.2書寫標(biāo)記機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)172
5.4.3書寫標(biāo)記機(jī)器人系統(tǒng)工作流程177
5.4.4書寫標(biāo)記機(jī)器人末端操作器179
5.4.5特鋼樣棒書寫標(biāo)記機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)求解181
5.4.6特鋼樣棒書寫標(biāo)記機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制186
5.4.7硬件系統(tǒng)集成187
5.4.8軟件系統(tǒng)開發(fā)190
5.4.9特鋼樣棒書寫標(biāo)記試驗(yàn)195
參考文獻(xiàn)197