工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)

第1章 工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)
1.1 工業(yè)機(jī)器人概述
1.1.1 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展歷史
1.1.2 工業(yè)機(jī)器人的定義
1.1.3 工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)
1.2 工業(yè)機(jī)器人的組成
1.3 工業(yè)機(jī)器人分類
1.4 工業(yè)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀
1.5 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展前景
第1章習(xí)題
第2章 工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)
2.1 工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)
2.1.1 垂直串聯(lián)機(jī)器人
2.1.2 水平串聯(lián)機(jī)器人
2.1.3 并聯(lián)機(jī)器人
2.2 工業(yè)機(jī)器人常見傳動(dòng)系統(tǒng)
2.2.1 齒輪鏈
2.2.2 諧波減速器
2.2.3 RV減速器
2.3 工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
2.3.1 電力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
2.3.2 液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
2.3.3 氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
2.4 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)
2.4.1 示教器
2.4.2 處理器
2.4.3 伺服驅(qū)動(dòng)器
第2章習(xí)題
第3章 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)
3.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)對象的描述
3.1.1 空間點(diǎn)位描述
3.1.2 齊次坐標(biāo)
3.1.3 坐標(biāo)軸方向的描述
3.1.4 動(dòng)坐標(biāo)系位姿的描述
3.2 齊次變換矩陣及運(yùn)算
3.2.1 平移的齊次變換
3.2.2 旋轉(zhuǎn)的齊次變換
3.2.3 復(fù)雜的齊次變換
3.3 工業(yè)機(jī)器人連桿參數(shù)及其齊次變換矩陣
3.3.1 工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的分配
3.3.2 連桿參數(shù)及連桿坐標(biāo)系的建立
3.3.3 連桿坐標(biāo)系的變換矩陣
3.4 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
3.4.1 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
3.4.2 工業(yè)機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)及實(shí)例
3.4.3 工業(yè)機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)及實(shí)例
第3章習(xí)題
第4章 工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)
4.1 引言
4.2 拉格朗日力學(xué)基礎(chǔ)