機(jī)器人控制工程基礎(chǔ)

定　價(jià)：￥43.60

作　者：	王海英，姜金剛，楊柳
出版社：	高等教育出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787040596199	出版時(shí)間：	2023-01-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁(yè)數(shù)：	345	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　本書以MATLAB語(yǔ)言為仿真平臺(tái)，系統(tǒng)地介紹了控制系統(tǒng)建模、分析與設(shè)計(jì)的基本概念、原理和方法，全書共分七章，主要包括：控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，線性系統(tǒng)的時(shí)域分析與仿真，根軌跡法，線性系統(tǒng)的頻域分析與仿真，控制系統(tǒng)的校正與仿真，數(shù)字控制系統(tǒng)等。為了幫助讀者進(jìn)一步掌握本書內(nèi)容，以實(shí)際機(jī)器人案例為引導(dǎo)，詳細(xì)闡述機(jī)器人控制系統(tǒng)分析、設(shè)計(jì)及仿真的方法。同時(shí)提供了一定數(shù)量的習(xí)題，以幫助讀者加深對(duì)基本概念的理解和掌握。本書可作為機(jī)器人工程、自動(dòng)化、電子信息工程、機(jī)械電子工程等本科專業(yè)“自動(dòng)控制理論”課程教材，也可作為高年級(jí)學(xué)生“控制系統(tǒng)CAD與仿真”專業(yè)課程使用教材。還適用于機(jī)械控制工程、機(jī)器人控制等相關(guān)課程的輔助教材，并適用于現(xiàn)代產(chǎn)業(yè)學(xué)院授課，也可作為工程技術(shù)人員的參考用書。

作者簡(jiǎn)介

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圖書目錄

章機(jī)器人控制系統(tǒng)概論
1.1 自動(dòng)控制系統(tǒng)
1.1.1 自動(dòng)控制的發(fā)展史
1.1.2 基本控制方式
1.1.3 自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類
1.1.4 控制系統(tǒng)的組成及基本要求
1.2 機(jī)器人技術(shù)
1.2.1 機(jī)器人的發(fā)展史
1.2.2 智能機(jī)器人
1.2.3 機(jī)器人分類
1.3 控制系統(tǒng)仿真技術(shù)
1.3.1 仿真技術(shù)的發(fā)展史
1.3.2 MATLAB仿真軟件的發(fā)展歷程
1.3.3 控制系統(tǒng)MATLAB仿真步驟
1.4 控制系統(tǒng)分析設(shè)計(jì)工具箱
1.4.1 線性時(shí)不變系統(tǒng)
瀏覽器———LTI Viewer
1.4.2 單輸入單輸出系統(tǒng)設(shè)計(jì)
工具———SISO Design Tool
1.5 機(jī)器人工具箱
1.5.1 機(jī)器人工具箱簡(jiǎn)介
1.5.2 機(jī)械臂式機(jī)器人
1.5.3 移動(dòng)機(jī)器人
本章小結(jié)
習(xí)題
第二章控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
2.1 控制系統(tǒng)的微分方程
2.2 傳遞函數(shù)及MATLAB建模
2.2.1 傳遞函數(shù)
2.2.2 傳遞函數(shù)的MATLAB模型
2.2.3 典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)
2.3 方框圖及Simulink建模仿真
2.3.1 方框圖的構(gòu)成
2.3.2 方框圖的繪制
2.3.3 方框圖的等效變換
2.3.4 控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)
2.3.5 方框圖的簡(jiǎn)化
2.3.6 Simulink建模與仿真
2.4 脈沖響應(yīng)
2.4.1 理想單位脈沖函數(shù)的定義及性質(zhì)
2.4.2 脈沖響應(yīng)函數(shù)與系統(tǒng)傳遞函數(shù)的關(guān)系
2.5 機(jī)器人控制系統(tǒng)建模實(shí)例
2.5.1 一級(jí)倒立擺機(jī)器人系統(tǒng)的傳遞函數(shù)模型建立
2.5.2 機(jī)械手獨(dú)立關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)模型建立
本章小結(jié)
習(xí)題
第三章線性系統(tǒng)的時(shí)域分析與仿真
3.1 典型輸入信號(hào)
3.2 一階系統(tǒng)的時(shí)域分析及仿真
3.2.1 一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)