三自由度永磁球形電動機

前言
第1章緒論1
1.1球形電動機概述1
1.2國內(nèi)外關于球形電動機的研究發(fā)展2
1.2.1球形電動機拓撲結(jié)構(gòu)的研究發(fā)展2
1.2.2球形電動機姿態(tài)檢測的研究發(fā)展16
1.2.3球形電動機運動控制策略的研究發(fā)展24
第2章永磁球形電動機的基本結(jié)構(gòu)與優(yōu)化設計28
2.1永磁球形電動機的基本結(jié)構(gòu)與參數(shù)28
2.1.1采用圓柱形永磁體的球形電動機28
2.1.2采用臺階式永磁體的球形電動機30
2.1.3采用Halbach陣列永磁體的球形電動機30
2.2永磁球形電動機單定轉(zhuǎn)子磁極對矩角特性建模31
2.2.1樣本數(shù)據(jù)選擇31
2.2.2基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡的單定轉(zhuǎn)子磁極對矩角特性建模32
2.2.3基于遺傳算法優(yōu)化的BP神經(jīng)網(wǎng)絡單定轉(zhuǎn)子磁極對矩角特性建模35
2.2.4基于粒子群優(yōu)化算法的BP神經(jīng)網(wǎng)絡單定轉(zhuǎn)子磁極對矩角特性建模37
2.3永磁球形電動機結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化39
2.3.1以單定轉(zhuǎn)子磁極對輸出轉(zhuǎn)矩最大為目標的結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化40
2.3.2以輸出轉(zhuǎn)矩最大、線圈功耗最小為目標的結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化42
2.4本章小結(jié)48
第3章球形電動機磁場模型與力矩模型49
3.1永磁球形電動機的磁場模型49
3.1.1基于等效面電流的磁場模型50
3.1.2基于球諧函數(shù)的磁場模型61
3.1.3基于等效磁網(wǎng)絡法的磁場模型67
3.2永磁球形電動機的力矩模型74
3.2.1基于洛倫茲力的力矩模型74
3.2.2基于轉(zhuǎn)矩線性疊加的力矩模型85
3.2.3基于數(shù)據(jù)驅(qū)動的力矩預測模型88
3.3本章小結(jié)103
第4章永磁球形電動機的轉(zhuǎn)子姿態(tài)檢測105
4.1基于MEMS的轉(zhuǎn)子姿態(tài)檢測105
4.1.1基于MEMS的轉(zhuǎn)子姿態(tài)檢測系統(tǒng)構(gòu)成107
4.1.2MEMS數(shù)據(jù)采集與誤差處理108
4.1.3基于MEMS的轉(zhuǎn)子姿態(tài)檢測實驗112
4.1.4基于MEMS的轉(zhuǎn)子姿態(tài)檢測的優(yōu)缺點115
4.2基于機器視覺的轉(zhuǎn)子姿態(tài)檢測116
4.2.1基于高速攝像機和光學特征點的轉(zhuǎn)子姿態(tài)檢測系統(tǒng)構(gòu)成117
4.2.2基于高速攝像機和光學特征點的轉(zhuǎn)子姿態(tài)檢測原理118
4.2.3基于高速攝像機和光學特征點的轉(zhuǎn)子姿態(tài)檢測實驗125
4.2.4基于IFDSST算法的轉(zhuǎn)子姿態(tài)檢測系統(tǒng)構(gòu)成136
4.2.5基于IFDSST算法的轉(zhuǎn)子姿態(tài)檢測原理137
4.2.6基于IFDSST算法的轉(zhuǎn)子姿態(tài)檢測實驗142
4.2.7基于OpenMV的轉(zhuǎn)子姿態(tài)檢測系統(tǒng)構(gòu)成150
4.2.8基于OpenMV的轉(zhuǎn)子姿態(tài)檢測原理151
4.2.9基于OpenMV的轉(zhuǎn)子姿態(tài)檢測實驗156
4.2.10基于圖像處理的轉(zhuǎn)子姿態(tài)檢測的優(yōu)缺點159
4.3基于光學傳感器的轉(zhuǎn)子姿態(tài)檢測160
4.3.1基于雙光學傳感器的轉(zhuǎn)子姿態(tài)檢測系統(tǒng)構(gòu)成160
4.3.2基于雙光學傳感器的轉(zhuǎn)子姿態(tài)檢測系統(tǒng)原理162
4.3.3基于雙光學傳感器的轉(zhuǎn)子姿態(tài)檢測實驗165
4.3.4基于單光學傳感器的轉(zhuǎn)子姿態(tài)檢測方法169
4.3.5基于三光學傳感器的永磁球形電動機轉(zhuǎn)子姿態(tài)檢測系統(tǒng)172
4.3.6基于光學傳感器的球形電動機轉(zhuǎn)子姿態(tài)檢測方法的優(yōu)缺點177
4.4轉(zhuǎn)子姿態(tài)的磁敏檢測方法178
4.4.1轉(zhuǎn)子姿態(tài)磁敏檢測方法的基本原理178
4.4.2球形電動機轉(zhuǎn)子姿態(tài)解算原理與仿真分析181
4.4.3轉(zhuǎn)子姿態(tài)磁敏檢測實驗185
4.4.4系統(tǒng)誤差仿真分析186
4.4.5轉(zhuǎn)子姿態(tài)磁敏檢測方法的優(yōu)缺點190
4.5本章小結(jié)191
第5章永磁球形電動機的運動控制192
5.1運動學分析192
5.1.1坐標系與旋轉(zhuǎn)方式192
5.1.2正向運動學分析194
5.1.3逆向運動學分析196
5.2動力學分析197
5.2.1歐拉角速度與轉(zhuǎn)子角速度197
5.2.2永磁球形電動機轉(zhuǎn)子動力學模型198
5.2.3永磁球形電動機轉(zhuǎn)子動力學模型的典型性質(zhì)200
5.3永磁球形電動機的驅(qū)動電流求解201
5.3.1廣義逆矩陣求解驅(qū)動電流201
5.3.2優(yōu)化算法逆向求解驅(qū)動電流202
5.4永磁球形電動機的運動控制算法206
5.4.1基于名義模型的永磁球形電動機PD控制算法207
5.4.2考慮模型不確定性的永磁球形電動機自適應控制算法209
5.4.3考慮復合干擾的永磁球形電動機全階滑?？刂?13
5.4.4基于自適應干擾觀測器的永磁球形電動機終端滑?？刂?22
5.4.5帶有延時補償?shù)挠来徘蛐坞妱訖C自適應滑模軌跡跟蹤控制233
5.4.6基于軌跡再規(guī)劃的永磁球形電動機閉環(huán)控制239
5.5永磁球形電動機的運動控制系統(tǒng)測試平臺244
5.6本章小結(jié)250
參考文獻251