工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)建模（Tecnomatix）

目錄CONTENTS
前言二維碼索引

緒論·1
項目1　加載與創(chuàng)建eMS基本對象·21
1.1　相關(guān)知識 22 1.1.1　清理eMS數(shù)據(jù) 22 1.1.2　窗口布局與管理24
1.2　項目實施 31 1.2.1　項目描述31 1.2.2　項目實施步驟概述·31 1.2.3　數(shù)據(jù)的加載與創(chuàng)建·33
1.2.4　創(chuàng)建Process Simulate研究591.3　知識拓展 62 1.3.1　項目評估與評審技術(shù)
PERT圖62 1.3.2　工時測量方法65 1.3.3　簽入與簽出66 1.3.4　PD項目的導(dǎo)出與導(dǎo)入66 1.3.5　PS項目文件的保存與打開·70
1.4　小結(jié)·73
項目2　機(jī)器人焊槍與夾具設(shè)備資源建模75
2.1　相關(guān)知識 76
2.1.1
　Process Simulate軟件介紹76

2.1.2
　Process Simulate軟件視窗操作 ·77 2.1.3　坐標(biāo)系的創(chuàng)建與操控·81


2.2　項目實施 87 2.2.1　C形焊槍機(jī)構(gòu)建模 87
2.2.2　X形焊槍機(jī)構(gòu)建模102 2.2.3　機(jī)器人夾爪機(jī)構(gòu)建模· 1142.3　知識拓展 125 2.3.1　復(fù)合設(shè)備簡介125 2.3.2　創(chuàng)建復(fù)合設(shè)備1252.4　小結(jié)·128
項目3　機(jī)器人本體及附加設(shè)備資源建模· 131
3.1　相關(guān)知識 132 3.1.1　PS中的機(jī)器人概念·132 3.1.2　PS中的機(jī)器人運(yùn)動學(xué)·132
3.2　項目實施 134 3.2.1　機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)設(shè)計·134 3.2.2　機(jī)器人焊接回轉(zhuǎn)臺機(jī)構(gòu)設(shè)計145
3.3　知識拓展 151 3.3.1　安裝機(jī)器人焊槍·151 3.3.2　安裝機(jī)器人導(dǎo)軌·154 3.3.3　安裝回轉(zhuǎn)臺158
3.4　小結(jié)·162
項目4　流水線常用設(shè)備操作建模 163
4.1　相關(guān)知識164
4.1.1　“操作”簡介164 4.1.2　創(chuàng)建設(shè)備邏輯塊·1654.2　項目實施 171 4.2.1　傳輸帶機(jī)構(gòu)的操作設(shè)計 ·171 4.2.2　AGV小車機(jī)構(gòu)的操作設(shè)計178
4.3　知識拓展 197 4.3.1　CEE模式下的仿真·197
4.3.2　多零件外觀198 4.3.3　機(jī)運(yùn)線機(jī)構(gòu)1984.4　小結(jié)·209
項目5　高架倉庫智能元件操作建模 211
5.1　相關(guān)知識 212
5.2　項目實施 213 5.2.1　項目描述213 5.2.2　項目準(zhǔn)備213 5.2.3　碼垛機(jī)運(yùn)動學(xué)編輯·215 5.2.4　抓握機(jī)構(gòu)的編輯·221 5.2.5　CEE模式下的運(yùn)行仿真·226
5.3　知識拓展 247 5.3.1　邏輯塊中的信號與參數(shù) ·247 5.3.2　復(fù)合設(shè)備 LB塊信號連接 253 5.3.3　接近傳感器與光電傳感器 ·257 5.3.4　邏輯塊功能函數(shù)·263
5.4　小結(jié)·264
項目6　機(jī)器人系統(tǒng)仿真與虛擬調(diào)試 · 265
6.1　相關(guān)知識 266 6.1.1　虛擬調(diào)試概念266 6.1.2　虛擬調(diào)試技術(shù)特點·267
6.2　項目實施 268
6.2.1　機(jī)器人工作站系統(tǒng) CEE模式仿真268 6.2.2　機(jī)器人工作站系統(tǒng)虛擬調(diào)試306
6.3　知識拓展 323 6.3.1　機(jī)器人離線編程命令概述 ·323 6.3.2　機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)命令·324 6.3.3　機(jī)器人條件命令·3276.4　小結(jié)·329
項目7　機(jī)器人連續(xù)制造特征加工工藝建模 331
7.1　相關(guān)知識 332
7.1.1　連續(xù)制造特征與電弧焊基礎(chǔ) ·332 7.1.2　連續(xù)制造特征的創(chuàng)建與查看 ·333
7.2　項目實施 334 7.2.1　創(chuàng)建機(jī)器人電弧焊工藝 ·334 7.2.2　機(jī)器人電弧焊中變位機(jī)的
使用 ·348
7.3　知識拓展 360 7.3.1　焊炬設(shè)置360 7.3.2　投影連續(xù)制造特征·360 7.3.3　可達(dá)位置測試362 7.3.4　自動接近角與位置餅圖 ·365 7.3.5　修改連續(xù)制造特征·368 7.3.6　工具中心點 TCP跟蹤370
7.4　小結(jié)·371
項目8　制造特征 NC表達(dá)與機(jī)器人加工工藝建模· 373
8.1　相關(guān)知識 3738.2　項目實施 374
8.2.1
　創(chuàng)建制造特征 NC代碼文件374

8.2.2
　機(jī)器人外部 TCP拋光工藝操作381

8.2.3
　機(jī)器人內(nèi)部 TCP去毛刺工藝操作392


8.3　知識拓展 401 8.3.1　生成三維布局圖·401
8.3.2　生成動畫圖4048.4　小結(jié) ·405
項目9　工業(yè)機(jī)器人點焊工藝建模 407
9.1　相關(guān)知識 408 9.1.1　點焊簡介408 9.1.2　PS中的點焊操作409
9.2　項目實施 410
9.2.1
　Process Designer數(shù)據(jù)操作 410

9.2.2
　Process Simulate仿真操作·439


9.3　知識拓展 446 9.3.1　干涉檢測446 9.3.2　焊點的切面448 9.3.3　焊接分布中心450 9.3.4　焊槍云與焊接質(zhì)量報告 ·453
9.4　小結(jié) ·455
項目10　機(jī)器人工作站人因工程操作建模 457
10.1　相關(guān)知識 457 10.1.1　人體模型457
10.1.2　人體模型的參數(shù)·460
10.2　項目實施 461 10.2.1　項目描述461 10.2.2　創(chuàng)建項目與環(huán)境布局·462 10.2.3　創(chuàng)建人體操作464 10.2.4　創(chuàng)建物料傳送操作·467 10.2.5　創(chuàng)建自動抓放操作與搬運(yùn)路徑468 10.2.6　創(chuàng)建放置操作與人體返回路徑472 10.2.7　創(chuàng)建機(jī)器人拾放操作·475 10.2.8　仿真運(yùn)行478
10.3　知識拓展 479 10.3.1　人體抓放設(shè)置479 10.3.2　行走操作命令拓展·481 10.3.3　高度過渡命令483 10.3.4　視覺窗口、視線包絡(luò)與抓取包絡(luò)484
10.4　小結(jié) 485
參考文獻(xiàn) 486