三維實景可視化室內(nèi)定位導航技術

第1 章 緒論 .............................................................................................................................. 1
1.1 室內(nèi)定位系統(tǒng)概述 ..................................................................................................... 1
1.1.1 室內(nèi)定位系統(tǒng)的發(fā)展歷史 ............................................................................. 1
1.1.2 主流室內(nèi)定位技術 ......................................................................................... 2
1.2 計算機視覺 ................................................................................................................. 6
1.2.1 計算機視覺簡介 ............................................................................................. 6
1.2.2 計算機視覺的應用方向 ................................................................................. 7
1.3 本書架構 ..................................................................................................................... 9
第2 章 圖像的基本概念 ........................................................................................................ 10
2.1 圖像與視頻 ............................................................................................................... 10
2.1.1 GIF ................................................................................................................ 10
2.1.2 PNG ............................................................................................................... 11
2.1.3 BMP .............................................................................................................. 12
2.1.4 JPEG .............................................................................................................. 14
2.1.5 H.264 ............................................................................................................. 19
2.2 圖像的數(shù)學表征 ....................................................................................................... 20
2.2.1 圖像基本模型 ............................................................................................... 20
2.2.2 圖像數(shù)字化 ................................................................................................... 21
2.2.3 數(shù)字圖像表示 ............................................................................................... 22
2.3 數(shù)字圖像性質(zhì) ........................................................................................................... 23
2.3.1 距離度量與距離變換 ................................................................................... 23
2.3.2 像素鄰接性和區(qū)域性質(zhì) ............................................................................... 25
2.3.3 拓撲性質(zhì) ....................................................................................................... 28
2.4 彩色圖像 ................................................................................................................... 28
2.4.1 彩色基礎 ....................................................................................................... 28
2.4.2 RGB 彩色模型 .............................................................................................. 30
2.4.3 灰度圖像 ....................................................................................................... 31
2.5 深度圖像 ................................................................................................................... 31
2.5.1 深度圖像概念 ............................................................................................... 31
2.5.2 深度圖像的獲取 ........................................................................................... 32
2.6 數(shù)字圖像的采集 ....................................................................................................... 33
2.6.1 采集裝置 ....................................................................................................... 33
2.6.2 性能指標 ....................................................................................................... 35
2.6.3 采集模型 ....................................................................................................... 35
2.6.4 成像方式 ....................................................................................................... 36
第3 章 照相機與照相機參數(shù) ................................................................................................ 38
3.1 照相機種類 ............................................................................................................... 38
3.1.1 單目照相機 ................................................................................................... 38
3.1.2 雙目照相機 ................................................................................................... 40
3.1.3 深度照相機 ................................................................................................... 42
3.1.4 魚眼照相機 ................................................................................................... 43
3.2 照相機參數(shù) ............................................................................................................... 44
3.2.1 旋轉(zhuǎn)與平移 ................................................................................................... 44
3.2.2 照相機標定 ................................................................................................... 47
3.3 鏡頭畸變 ................................................................................................................... 48
3.4 實踐：計算機圖像處理 ........................................................................................... 50
3.4.1 OpenCV 的使用............................................................................................ 50
3.4.2 圖像畸變糾正 ............................................................................................... 52
第4 章 圖像全局特征 ............................................................................................................ 55
4.1 概述 ........................................................................................................................... 55
4.2 顏色特征 ................................................................................................................... 55
4.2.1 HOG 特征 ..................................................................................................... 56
4.2.2 哈希特征 ....................................................................................................... 61
4.2.3 顏色矩 ........................................................................................................... 64
4.2.4 顏色相關圖 ................................................................................................... 65
4.3 紋理特征 ................................................................................................................... 65
4.3.1 小波變換 ....................................................................................................... 66
4.3.2 Gabor 變換 .................................................................................................... 69
4.3.3 Gist 特征 ....................................................................................................... 74
4.4 實踐：全局特征提取 ............................................................................................... 75
第5 章 圖像局部特征 ............................................................................................................ 83
5.1 概述 ........................................................................................................................... 83
5.2 Harris 角點 .............................................................................