浮基多體系統(tǒng)水上展開的穩(wěn)定性計算與試驗

第1章 緒論
1．1 浮基多體系統(tǒng)的應(yīng)用背景
1．2 浮基多體系統(tǒng)研究的現(xiàn)狀
1．3 物體和流場相互作用的時域理論
1．4 多體系統(tǒng)動力學(xué)
1．5 自行舟橋的研究意義和背景
1．6 自行舟橋的發(fā)展及現(xiàn)狀
1．7 自行舟橋浮體方案
1．8 主要研究內(nèi)容
第2章 多體系統(tǒng)動力分析的齊次矩陣方法
2．1 符號和命名法則
2．2 運動學(xué)的三個矩陣及其坐標(biāo)變換
2．2．1 齊次坐標(biāo)的基本概念
2．2．2 位置矩陣（D-H矩陣）及相對變換關(guān)系
2．2．3 位置矩陣（D-H矩陣）的生成
2．2．4 旋轉(zhuǎn)平移變換
2．2．5 速度和加速度矩陣
2．2．6 速度和加速度矩陣的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換
2．2．7 相對運動學(xué)
2．3 動力學(xué)的三個矩陣以及坐標(biāo)變換
2．3．1 力矩陣
2．3．2 動量矩陣
2．3．3 慣量矩陣
2．3．4 坐標(biāo)系的變換
2．4 運動學(xué)與動力學(xué)矩陣之間的關(guān)系
2．4．1 力矩陣
2．4．2 動量矩陣
2．4．3 剛體的動能和勢能
2．4．4 skew算子
2．5 開鏈多支路多體系統(tǒng)的運動學(xué)分析
2．5．1 多體系統(tǒng)的描述
2．5．2 串行多體系統(tǒng)的運動學(xué)分析
2．5．3 牛頓-歐拉動力學(xué)求解
2．5．4 運動學(xué)求解
2．5．5 動力學(xué)求解
2．6 閉路多體系統(tǒng)的動力學(xué)問題
2．7 符號標(biāo)記的說明
第3章 浮基多體系統(tǒng)的動力學(xué)分析
3．1 基本假設(shè)
3．2 水浮力矩陣
3．2．1 浮基的浮心位置
3．2．2 箱體浮基二維搖蕩的水浮力矩陣
3．2．3 箱體浮基二維搖蕩的附加質(zhì)量及阻尼力（矩）
3．3 浮基多體系統(tǒng)時域動力分析的主要步驟
第4章 自行舟橋水上浮體系統(tǒng)的動力學(xué)建模
4．1 上部疊置式自行舟橋簡介
4．2 模型簡化
4．2．1 模型重心
4．2．2 模型簡化
4．3 坐標(biāo)系的選取
4．3．1 慣性坐標(biāo)系
4．3．2 局部坐標(biāo)系
4．4 慣量矩陣
4．4．1 慣量矩陣的分量
4．4．2 慣量矩陣的平移變換
4．4．3 自行舟橋各個體在局部坐標(biāo)系中的偽慣量矩陣
……
第5章 自行舟橋泛水展開的動力學(xué)分析
第6章 自行舟橋泛水展開的數(shù)值計算
第7章 自行舟橋波浪中展開的動力學(xué)響應(yīng)分析
第8章 浮基擺桿試驗
參考文獻(xiàn)