協(xié)作機器人原理

第1章 機器人學概述
1.1 機器人學的概念與特征
1.1.1 機器人的定義
1.1.2 機器人學的定義
1.1.3 機器人學的特征
1.2 機器人學的起源與發(fā)展歷程
1.2.1 機器人學的起源
1.2.2 機器人學的發(fā)展歷程
1.2.3 機器人學的人才建設
1.3 機器人的定義和分類
1.3.1 工業(yè)機器人的現(xiàn)狀與發(fā)展
1.3.2 服務機器人的現(xiàn)狀與發(fā)展
1.3.3 醫(yī)療機器人的現(xiàn)狀與發(fā)展
1.4 協(xié)作機器人產品
1.4.1 協(xié)作機器人需求分析
1.4.2 協(xié)作機器人的定義
1.4.3 協(xié)作機器人的特性
1.5 協(xié)作機器人的發(fā)展歷程
1.6 協(xié)作機器人產業(yè)鏈
1.6.1 上游零部件供應商
1.6.2 中游本體制造企業(yè)
1.6.3 下游集成應用供應商
1.7 應用行業(yè)
1.8 機器人的技術發(fā)展趨勢及產業(yè)問題
1.8.1 機器人技術的發(fā)展趨勢
1.8.2 機器人產業(yè)問題
第2章 機器人機構
2.1 機構的歷史和發(fā)展趨勢
2.1.1 機構的發(fā)展歷程
2.1.2 機器人機構的發(fā)展趨勢
2.2 經(jīng)典的機器人機構
2.2.1 工業(yè)機器人
2.2.2 并聯(lián)機器人
2.2.3 運動副
2.3 串聯(lián)機器人機構
2.3.1 碼垛機器人機構設計
2.3.2 建立碼垛機器人的三維實體模型
2.3.3 技術指標與碼垛算法
2.4 并聯(lián)機器人機構
2.4.1 機構形式設計遵循的原則
2.4.2 技術指標與設計原則
2.5 RV減速器和諧波減速器
2.6 建模軟件Solidworks介紹
2.6.1 三維建模技術發(fā)展史
2.6.2 CAD建模方法
2.6.3 三維設計軟件簡介
2.6.4 SolidWorks三維設計過程
2.6.5 常見零件建模
2.6.6 SolidWorks工程圖基礎
2.6.7 建立符合GB的圖紙格式
第3章 數(shù)學基礎
3.1 線性代數(shù)基礎知識
3.1.1 行列式
3.1.2 矩陣及其運算
3.1.3 矩陣的特征值和特征向量
3.1.4 矩陣的初等變換
3.1.5 向量組
3.1.6 線性方程組
3.2 位姿和坐標系的數(shù)學描述
……
第4章 協(xié)作機器人運動學
第5章 協(xié)作機器人動力學
第6章 機器人的雅可比矩陣和誤差標定補償
第7章 機器人規(guī)劃
第8章 機器人通信
第9章 機器人控制
第10章 機器人視覺控制系統(tǒng)
參考文獻