DelFly撲翼飛行器的設(shè)計(jì)空氣動(dòng)力學(xué)和人工智能技術(shù)

第1章 緒論
摘要
1.1 像動(dòng)物一樣飛翔
1.2 飛行特性
1.3 智能化
1.4 微型撲翼飛行器
參考文獻(xiàn)
第一部分 設(shè)計(jì)和材料
第2章 撲翼設(shè)計(jì)
摘要
2.1 引言
2.2 總體設(shè)計(jì)概念
2.3 尾翼構(gòu)型
2.4 機(jī)翼構(gòu)型和設(shè)計(jì)
2.5 控制和致動(dòng)器
2.5.1 致動(dòng)策略
2.5.2 致動(dòng)器
2.6 能量和功率
2.6.1 飛行效率
2.6.2 儲(chǔ)能材料
2.6.3 權(quán)衡電池重量和有效載荷
2.7 驅(qū)動(dòng)與機(jī)構(gòu)
2.8 結(jié)論
參考文獻(xiàn)
第3章 機(jī)械設(shè)計(jì)與材料選擇
摘要
3.1 引言
3.2 總體概念
3.3 曲柄連桿機(jī)構(gòu)
3.4 機(jī)翼
3.5 尾翼
3.6 機(jī)身
3.7 結(jié)論
參考文獻(xiàn)
第4章 電子設(shè)備
摘要
4.1 引言
4.2 電源
4.3 電機(jī)
4.3.1 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)
4.3.2 電機(jī)
4.4 無(wú)線電控制系統(tǒng)
4.5 致動(dòng)器
4.6 視頻系統(tǒng)
4.7 機(jī)載傳感器數(shù)據(jù)處理
4.7.1 自動(dòng)駕駛儀
4.7.2 視覺(jué)處理
4.8 結(jié)論
參考文獻(xiàn)
第二部分 空氣動(dòng)力學(xué)
第5章 固定翼和撲翼空氣動(dòng)力學(xué)概述
摘要
5.1 引言
5.2 固定翼空氣動(dòng)力學(xué)
5.2.1 二維翼型環(huán)量升力的產(chǎn)生
5.2.2 有限展長(zhǎng)機(jī)翼的氣動(dòng)特性
5.3 撲翼空氣動(dòng)力學(xué)
5.3.1 撲翼飛行的運(yùn)動(dòng)學(xué)
5.3.2 力的產(chǎn)生機(jī)制
5.4 結(jié)論
參考文獻(xiàn)
第6章 DelFIy空氣動(dòng)力學(xué)研究
摘要
6.1 引言
6.2 空氣和真空環(huán)境下?lián)湟磉\(yùn)動(dòng)與非定常力的對(duì)比
6.3 機(jī)翼幾何的優(yōu)化
6.3.1 加強(qiáng)肋位置的影響
6.3.2 加強(qiáng)肋直徑的影響
6.3.3 原始機(jī)翼與改進(jìn)機(jī)翼的比較
6.4 DelFlv前飛時(shí)尾跡流場(chǎng)可視化
6.4.1 試驗(yàn)設(shè)置和分析方法
6.4.2 尾跡的時(shí)空重構(gòu)
6.4.3 空間尾跡重構(gòu)
6.5 結(jié)論
參考文獻(xiàn)
第三部分 自主飛行
第7章 自主飛行概述
摘要
7.1 機(jī)器人人工智能概述
7.2 自主飛行面臨的挑戰(zhàn)
7.3 自主飛行方法
7.3.1 微型撲翼飛行器
7.3.2 DelFlv自主飛行方法
參考文獻(xiàn)
第8章 單目障礙物檢測(cè)
摘要
8.1 引言
8.2 外觀變化是障礙接近的線索
8.2.1 外觀變化測(cè)量
8.2.2 試驗(yàn)裝置
8.2.3 結(jié)果
8.3 子采樣
8.3.1 對(duì)計(jì)算量的影響
8.3.2 對(duì)性能的影響
8.3.3 對(duì)精度的影響
8.3.4 分布估計(jì)西的準(zhǔn)確性
8.3.5 熵H(p)的計(jì)算精度
8.4 分類試驗(yàn)
8.4.1 用于計(jì)算碰撞時(shí)間的光流
8.4.2 分類性能
8.5 仿真避障試驗(yàn)
8.5.1 試驗(yàn)準(zhǔn)備
8.5.2 結(jié)論
8.6 真實(shí)環(huán)境下的避障試驗(yàn)
8.7 討論
8.8 結(jié)論
參考文獻(xiàn)
第9章 基于光流的轉(zhuǎn)向邏輯
摘要
9.1 引言
9.2 轉(zhuǎn)向邏輯
9.3 控制算法概述
9.4 試驗(yàn)
9.4.1 仿真
9.4.2 真實(shí)世界
9.5 結(jié)論
參考文獻(xiàn)
第10章 帶有機(jī)載立體視覺(jué)系統(tǒng)的自主飛行
摘要
10.1 引言
10.2 DelFly Explorer
10.3 避障算法
10.3.1 避障策略概述
10.3.2 提出的避障策略
10.4 立體視覺(jué)
10.4.1 長(zhǎng)序列算法
10.4.2 子采樣(縮小圖像)
10.5 實(shí)際環(huán)境試驗(yàn)
10.6 結(jié)論
參考文獻(xiàn)
第四部分 總結(jié)
第11章 總結(jié)與展望
摘要
11.1 總結(jié)
11.2 展望
11.2.1 設(shè)計(jì)
11.2.2 空氣動(dòng)力學(xué)
11.2.3 系統(tǒng)辨識(shí)
11.2.4 人工智能
1 1.3 微型撲翼飛行器的應(yīng)用
11.3.1 微型撲翼飛行器的性能
11.3.2 應(yīng)用實(shí)例
參考文獻(xiàn)
附錄A DelFly版本
附錄B 縮略語(yǔ)
附錄C 術(shù)語(yǔ)