工業(yè)機(jī)器人操作與編程（KUKA第2版）

項(xiàng)目一 KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)及手動(dòng)操作
1.1 項(xiàng)目描述
1.2 教學(xué)目的
1.3 知識(shí)準(zhǔn)備
1.3.1 了解KUKA機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)與控制系統(tǒng)
1.3.2 KUKA機(jī)器人示教器KUKAsmartPAD的介紹
1.3.3 KUKA機(jī)器人示教器KUKAsmartPAD的正確使用方法
1.3.4 KUKA機(jī)器人用戶組介紹
1.3.5 KUKA機(jī)器人的運(yùn)行方式
1.3.6 KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系的介紹
1.3.7 了解KUKA機(jī)器人的手動(dòng)操縱
1.4 任務(wù)實(shí)現(xiàn)
1.4.1 更換機(jī)器人用戶組
1.4.2 KUKAsmartPAD操作界面語(yǔ)言的設(shè)定
1.4.3 設(shè)置KUKA機(jī)器人的運(yùn)行方式
1.4.4 KUKA機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)
1.4.5 KUKA機(jī)器人在世界坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)
1.4.6 KUKA機(jī)器人在工具坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)
1.4.7 KUKA機(jī)器人在基坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)
1.4.8 增量式運(yùn)行機(jī)器人
1.4.9 查看KUKA機(jī)器人狀態(tài)信息
1.4.10 KUKA機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定
1.5 考核評(píng)價(jià)
任務(wù)一 熟悉示教器KUKAsmartPAD的使用
任務(wù)二 熟練地掌握在手動(dòng)運(yùn)行模式下移動(dòng)機(jī)器人
任務(wù)三 熟悉機(jī)器人各個(gè)軸的原點(diǎn)位置，學(xué)會(huì)零點(diǎn)標(biāo)定的方法
1.6 擴(kuò)展提高
任務(wù)調(diào)整機(jī)器人的姿態(tài)，準(zhǔn)確地移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)
項(xiàng)目二 KUKA機(jī)器人的輸入/輸出介紹與配置
2.1 項(xiàng)目描述
2.2 教學(xué)目的
2.3 知識(shí)準(zhǔn)備
2.3.1 WorkVisual軟件介紹
2.3.2 KUKA機(jī)器人輸入/輸出接口的介紹
2.3.3 數(shù)字量輸入/輸出介紹
2.3.4 模擬量輸入/輸出介紹
2.3.5 系統(tǒng)信號(hào)與輸入/輸出的關(guān)聯(lián)
2.4 任務(wù)實(shí)現(xiàn)
2.4.1 WorkVisual軟件安裝
2.4.2 使用WorkVisual配置數(shù)字輸入/輸出
2.4.3 輸入/輸出信號(hào)的監(jiān)控與操作
2.4.4 配置外部自動(dòng)運(yùn)行接口的輸入/輸出端
2.5 考核評(píng)價(jià)
任務(wù)一 熟練使用WorkVisual配置輸入/輸出
任務(wù)二 熟練使用KUKAsmartPAD對(duì)輸入/輸出的信號(hào)進(jìn)行監(jiān)控或仿真
2.6 擴(kuò)展提高
任務(wù)配置一 個(gè)具有安全門(mén)停止策略的系統(tǒng)I/O響應(yīng)事件任務(wù)
項(xiàng)目三 KUKA機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)設(shè)定
3.1 項(xiàng)目描述
3.2 教學(xué)目的
3.3 知識(shí)準(zhǔn)備
3.3.1 什么是程序數(shù)據(jù)
3.3.2 了解數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類(lèi)型
3.3.3 常用的數(shù)據(jù)類(lèi)型及說(shuō)明
3.3.4 變量的聲明
3.3.5 KRL中變量的運(yùn)算類(lèi)型
3.3.6 三 個(gè)重要程序數(shù)據(jù)
3.4 任務(wù)實(shí)現(xiàn)
3.4.1 在程序中聲明一 個(gè)INT型變量
3.4.2 程序數(shù)據(jù)在程序中的運(yùn)用
3.4.3 使用機(jī)器人示教器設(shè)定工具
3.4.4 使用機(jī)器人示教器設(shè)定基坐標(biāo)
3.4.5 使用機(jī)器人示教器設(shè)定負(fù)載數(shù)據(jù)
3.5 考核評(píng)價(jià)
任務(wù)一 熟悉常用的數(shù)據(jù)類(lèi)型，學(xué)會(huì)在程序中聲明變量
任務(wù)二 用XYZ4點(diǎn)法設(shè)定尖點(diǎn)工具
任務(wù)三 用3點(diǎn)法設(shè)定工作臺(tái)的基坐標(biāo)
3.6 擴(kuò)展提高
任務(wù)熟練掌握工具設(shè)定的方法，根據(jù)不同的工具，合理地選擇設(shè)定方法
項(xiàng)目四 KUKA機(jī)器人程序編寫(xiě)
4.1 項(xiàng)目描述
4.2 教學(xué)目的
4.3 知識(shí)準(zhǔn)備
4.3.1 程序文件
4.3.2 初始化運(yùn)行——BCO運(yùn)行介紹
4.3.3 程序的運(yùn)行方式和狀態(tài)
4.3.4 了解KUKA機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令
4.3.5 了解I/O控制指令
4.3.6 了解等待功能指令
4.3.7 了解機(jī)器人程序的循環(huán)與分支
4.3.8 了解機(jī)器人的子程序
4.3.9 了解中斷程序
4.3.10 了解機(jī)器人程序外部自動(dòng)運(yùn)行
4.4 任務(wù)實(shí)現(xiàn)
4.4.1 新建一個(gè)程序模塊
4.4.2 編寫(xiě)一個(gè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的程序
4.4.3 通過(guò)KUKAsmartPAD對(duì)程序進(jìn)行調(diào)試
4.4.4 編寫(xiě)兩個(gè)不同運(yùn)動(dòng)軌跡的子程序，在主程序中調(diào)用
4.4.5 搬運(yùn)程序
4.4.6 建立PLC外部啟動(dòng)程序
4.5 考核評(píng)價(jià)
任務(wù)一 使用KUKAsmartPAD新建程序模塊與編輯程序
任務(wù)二 熟悉常用的運(yùn)動(dòng)指令，編寫(xiě)一個(gè)程序，并調(diào)試
任務(wù)三 熟悉機(jī)器人程序結(jié)構(gòu)，學(xué)會(huì)結(jié)構(gòu)化編程
4.6 擴(kuò)展提高
任務(wù)一 連接PLC，建立外部自動(dòng)運(yùn)行程序
任務(wù)二 編寫(xiě)一段外部中斷程序?qū)um進(jìn)行加1操作
項(xiàng)目五 KUKA機(jī)器人TCP練習(xí)與寫(xiě)字繪圖
5.1 項(xiàng)目描述
5.2 教學(xué)目的
5.3 知識(shí)準(zhǔn)備
5.3.1 KUKA機(jī)器人常用的運(yùn)動(dòng)指令
5.4 任務(wù)實(shí)現(xiàn)
5.4.1 工具坐標(biāo)系及載荷的建立
5.4.2 基坐標(biāo)系的建立
5.4.3 走曲線程序的點(diǎn)位示教
5.4.4 走曲線程序的編寫(xiě)
5.4.5 寫(xiě)字繪圖程序的點(diǎn)位示教
5.4.6 寫(xiě)字繪圖程序的程序編寫(xiě)
5.5 考核評(píng)價(jià)
任務(wù)一 使用機(jī)器人示教器設(shè)定繪畫(huà)筆的工具坐標(biāo)及工作臺(tái)的基坐標(biāo)
任務(wù)二 編寫(xiě)書(shū)寫(xiě)“KUKA”程序
5.6 擴(kuò)展提高
任務(wù)獨(dú)自編寫(xiě)搬運(yùn)程序
項(xiàng)目六 KUKA機(jī)器人搬運(yùn)碼垛
6.1 項(xiàng)目描述
6.2 教學(xué)目的
6.3 知識(shí)準(zhǔn)備
6.3.1 KUKA搬運(yùn)碼垛機(jī)器人工作站主要組成單元介紹
6.3.2 KUKA搬運(yùn)碼垛機(jī)器人I/O配置方法
6.3.3 KUKA搬運(yùn)碼垛機(jī)器人變量的聲明介紹
6.3.4 KUKA搬運(yùn)碼垛機(jī)器人程序數(shù)據(jù)賦值
6.3.5 KUKA搬運(yùn)碼垛機(jī)器人外部自