3D計算機視覺：原理、算法及應用

定　價：￥149.00

作　者：	章毓晉著
出版社：	電子工業(yè)出版社
叢編項：	計算機視覺叢書
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787121419508	出版時間：	2021-09-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數：	408	字數：

內容簡介

　　本書主要內容圍繞3D 計算機視覺展開，介紹了相關的基礎概念、基本原理、典型算法、實用技術和應用成果。本書可在學過其姊妹篇《2D 計算機視覺：原理、算法及應用》后學習。本書將從客觀場景出發(fā)到最后對場景進行理解的全過程分為5 個部分進行介紹。第1 部分是圖像采集，介紹了攝像機標定和3D 圖像采集技術；第2 部分是視頻運動，介紹了視頻圖像和運動信息，以及對運動目標進行檢測和跟蹤的技術；第3 部分是物體重建，介紹了雙目立體視覺和單目圖像恢復技術；第4 部分是物體分析，介紹了3D 目標表達和廣義匹配；第5 部分是高層理解，介紹了知識和場景解釋及時空行為理解。本書除提供大量示例外，還針對每章的內容提供了自我檢測題（含提示并附有答案），并且給出了相關的參考文獻和術語索引（包括英文）。

作者簡介

　　章毓晉，于1989年獲比利時列日大學應用科學博士學位。1989―1993年，先后在荷蘭德爾夫特大學從事博士后研究工作并擔任專職研究員。于1993年到清華大學任教，1997年被聘為教授，1998年被聘為博士生導師，2014年成為教學科研系列長聘教授。在2003年學術休假期間，同時被聘為新加坡南洋理工大學訪問教授。在清華大學，先后開出并講授10多門本科生和研究生課程。在南洋理工大學，開出并講授研究生課程“現代圖像分析（英語）”。已編寫出版了圖像工程系列教材第1版、第2版、第3版和第4版，《圖像工程問題解析》、《圖像處理和分析基礎》、《圖像處理和分析技術》（第2版和第3版）、《圖像處理和分析教程》（第1版、第2版和第3版）、《計算機視覺教程》（第1版、第2版和第3版）和《圖像處理基礎教程》，以及Image Engineering： Processing， Analysis， and Understanding，Image Engineering， Vol.1， Image Processing，Image Engineering， Vol.2， Image Analysis，Image Engineering， Vol.3， Image Understanding，翻譯出版了《彩色數字圖像處理》、《圖像處理基礎》（第2版）、《MATLAB圖像和視頻處理》、《計算機視覺基礎》和《彩色計算機視覺》，研制出版了《“圖像處理和分析’’多媒體計算機輔助教學課件》和《圖像處理和分析網絡課程》。已在國內外發(fā)表了30多篇教學研究論文。主要科學研究領域為所提出的圖像工程（圖像處理、圖像分析、圖像理解及其技術應用）。自1996年起，已連續(xù)26年對中國圖像工程的研究及主要文獻進行了系統(tǒng)的年度分類和總結綜述。已在國內外發(fā)表了500多篇圖像工程研究論文，出版了專著《圖象分割》《基于內容的視覺信息檢索》《基于子空間的人臉識別》，編著了《英漢圖像工程辭典》（第1版、第2版和第3版）、《圖像工程技術選編》和《圖像工程技術選編（二）》，主持編著了Advances in Image and Video Segmentation，Semantic-Based Visual Information Retrieval，Advances in Face Image Analysis： Techniques and Technologies，出版了Handbook of Image Engineering和A Selection of Image Processing Techniques.曾任第24屆國際圖像處理學術會議（ICIP‘2017）等20多個國內外學術會議的程序委員會主席?，F為中國圖象圖形學學會名譽監(jiān)事長和會士、國際電氣電子工程師協(xié)會（IEEE）高級會員、國際光學工程協(xié)會（SPIE）會士（因在圖像工程方面的成就）。

圖書目錄

第1 章計算機視覺概述??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．1
1．1 人類視覺及特性????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．1
1．1．1 視覺特點????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．2
1．1．2 視覺的亮度特性??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．3
1．1．3 視覺的空間特性??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．5
1．1．4 視覺的時間特性??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．6
1．1．5 視知覺??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．8
1．2 計算機視覺理論和框架????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．10
1．2．1 計算機視覺的研究目的、任務和方法??????????????????????????????????????????????????????????????．11
1．2．2 視覺計算理論??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．11
1．2．3 框架問題和改進????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．16
1．3 3D 視覺系統(tǒng)和圖像技術??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．18
1．3．1 3D 視覺系統(tǒng)流程??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．18
1．3．2 計算機視覺和圖像技術層次??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．19
1．3．3 圖像技術類別??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．20
1．4 本書結構框架和內容概況??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．21
1．4．1 結構框架和主要內容????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．22
1．4．2 各章概況??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．22
1．5 各節(jié)要點和進一步參考????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．23
第2 章攝像機標定??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????25
2．1 線性攝像機模型??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．25
2．1．1 完整成像模型??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．26
2．1．2 基本標定程序??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．27
2．1．3 內、外參數????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．28
2．2 非線性攝像機模型????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．30
2．2．1 畸變類型??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．31
2．2．2 標定步驟??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．33
2．2．3 標定方法分類??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．34
2．3 傳統(tǒng)標定方法????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．35
2．3．1 基本步驟和參數????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．36
2．3．2 兩級標定法????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．36
2．3．3 精度提升??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．40
2．4 自標定方法??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．41
2．5 各節(jié)要點和進一步參考????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．44
第3 章 3D 圖像采集????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????45
3．1 高維圖像????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．45
3．2 深度圖??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．46
3．2．1 深度圖和灰度圖像??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．47
3．2．2 本征圖像和非本征圖像??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．47
3．2．3 深度成像方式??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．49
3．3 直接深度成像????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．50
3．3．1 飛行時間法????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．50
3．3．2 結構光法??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．53
3．3．3 莫爾等高條紋法????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．55
3．3．4 同時采集深度和亮度圖像????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．58
3．4 立體視覺成像????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．59
3．4．1 雙目橫向模式??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．59
3．4．2 雙目會聚橫向模式??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．63
3．4．3 雙目軸向模式??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．65
3．5 各節(jié)要點和進一步參考????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．67
第4 章視頻圖像和運動信息??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????69
4．1 視頻基礎????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．70
4．1．1 視頻表達和模型????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．70
4．1．2 視頻顯示和格式????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．72
4．1．3 彩色電視制式??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．74
4．2 運動分類和表達??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．75
4．2．1 運動分類??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．75
4．2．2 運動矢量場表達????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．76
4．2．3 運動直方圖表達????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．77
4．2．4 運動軌跡描述??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．79
4．3 運動信息檢測????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．80
4．3．1 基于攝像機模型的運動檢測??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．80
4．3．2 頻域運動檢測??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．84
4．3．3 運動方向檢測??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．86
4．4 基于運動的濾波??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．87
4．4．1 基于運動檢測的濾波????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．87
4．4．2 基于運動補償的濾波????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．89
4．5 各節(jié)要點和進一步參考????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．93
第5 章運動目標檢測和跟蹤??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????95
5．1 差分圖像????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．95
5．1．1 差圖像的計算??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．96
5．1．2 累積差圖像的計算??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．97
5．2 背景建模????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．99
5．2．1 基本原理??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．99
5．2．2 典型實用方法??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．100
5．2．3 效果示例??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．101
5．3 光流場與運動????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．104
5．3．1 光流方程??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．104
5．3．2 最小二乘法光流估計????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．105
5．3．3 運動分析中的光流??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．106
5．3．4 稠密光流算法??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．108
5．4 運動目標跟蹤????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????111
5．4．1 卡爾曼濾波器??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．111
5．4．2 粒子濾波器????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．112
5．4．3 均移和核跟蹤??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．116
5．5 各節(jié)要點和進一步參考????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．119
第6 章雙目立體視覺??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．121
6．1 立體視覺流程和模塊??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．121
6．2 基于區(qū)域的雙目立體匹配??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．124
6．2．1 模板匹配??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．125
6．2．2 立體匹配??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．128
6．3 基于特征的雙目立體匹配??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．134
6．3．1 基本步驟和方法????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．134
6．3．2 尺度不變特征變換??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．138
6．3．3 動態(tài)規(guī)劃匹配??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．140
6．4 視差圖誤差檢測與校正????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．141
6．4．1 誤差檢測??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．142
6．4．2 誤差校正??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．143
6．5 各節(jié)要點和進一步參考????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．145
第7 章單目多圖像恢復????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．147
7．1 光度立體學??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．148
7．1．1 光源、物體、鏡頭??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．148
7．1．2 物體亮度和圖像亮度????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．149
7．1．3 表面反射特性和亮度????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．153
7．2 由光照恢復形狀??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．155
7．2．1 物體表面朝向的表達????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．155
7．2．2 反射圖和圖像亮度約束方程??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．157
7．2．3 光度立體學求解????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．160
7．3 光流方程????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．163
7．3．1 光流和運動場??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．164
7．3．2 光流方程求解??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．167
7．4 由運動恢復形狀??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．173
7．5 各節(jié)要點和進一步參考????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．176
第 8 章單目單圖像恢復????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．177
8．1 由影調恢復形狀??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．178
8．1．1 影調與朝向????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．178
8．1．2 梯度空間法????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．179
8．2 亮度約束方程求解????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．182
8．2．1 線性情況??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．183
8．2．2 旋轉對稱情況??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．184
8．2．3 平滑約束的一般情況????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．186
8．3 由紋理恢復形狀??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．188
8．3．1 單目成像和畸變????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．188
8．3．2 利用紋理變化恢復朝向??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．190
8．4 紋理消失點檢測??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．197
8．4．1 檢測線段紋理消失點????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．197
8．4．2 確定圖像外消失點??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．199
8．5 各節(jié)要點和進一步參考????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．201
第9 章 3D 目標表達??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．203
9．1 曲面的局部特征??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．204
9．1．1 表面法截線????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．204
9．1．2 表面主法曲率??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．205
9．1．3 平均曲率和高斯曲率????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．205
9．2 3D 表面表達????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．208
9．2．1 參數表達??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．208
9．2．2 表面朝向表達??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．210
9．3 等值面的構造和表達??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．213
9．3．1 行進立方體算法????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．213
9．3．2 覆蓋算法??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．216
9．4 從并行輪廓插值3D 表面????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．218
9．4．1 輪廓內插和拼接????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．218
9．4．2 可能遇到的問題????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．220
9．4．3 德勞奈三角剖分和鄰域沃羅諾伊圖????????????????????????????????????????????????????????????????．221
9．5 3D 實體表達????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．224
9．5．1 基本表達方案??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．224
9．5．2 廣義圓柱體表達????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．226
9．6 各節(jié)要點和進一步參考????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．228
第10 章廣義匹配 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．230
10．1 匹配概述??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．231
10．1．1 匹配策略和類別??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．231
10．1．2 匹配和配準??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．233
10．1．3 匹配評價????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．234
10．2 目標匹配??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．235
10．2．1 匹配的度量??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．235
10．2．2 對應點匹配??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．238
10．2．3 字符串匹配??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．239
10．2．4 慣量等效橢圓匹配????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．240
10．2．5 形狀矩陣匹配????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．241
10．3 動態(tài)模式匹配??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．242
10．3．1 匹配流程????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．243
10．3．2 絕對模式和相對模式??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．243
10．4 圖論和圖同構匹配??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．245
10．4．1 圖論概述????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．245
10．4．2 圖同構和匹配????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．249
10．5 線條圖標記和匹配??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．251
10．5．1 輪廓標記????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．251
10．5．2 結構推理????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．253
10．5．3 回朔標記????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．254
10．6 各節(jié)要點和進一步參考??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．255
第11 章知識和場景解釋??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．257
11．1 場景知識??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．258
11．1．1 模型????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．258
11．1．2 屬性超圖????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．260
11．1．3 基于知識的建模??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．261
11．2 邏輯系統(tǒng)??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．263
11．2．1 謂詞演算規(guī)則????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．263
11．2．2 利用定理證明進行推理????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．267
11．3 模糊推理??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．270
11．3．1 模糊集和模糊運算????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．271
11．3．2 模糊推理方法????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．272
11．4 場景分類??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．275
11．4．1 詞袋/特征包模型????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．275
11．4．2 pLSA 模型????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．278
11．5 各節(jié)要點和進一步參考??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．283
第12 章時空行為理解??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．285
12．1 時空技術??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．285
12．1．1 新的研究領域????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．286
12．1．2 多個層次????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．286
12．2 時空興趣點檢測????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．288
12．2．1 空間興趣點的檢測????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．288
12．2．2 時空興趣點的檢測????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．289
12．3 時空動態(tài)軌跡學習和分析????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．290
12．3．1 自動場景建模????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．291
12．3．2 路徑學習????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．293
12．3．3 自動活動分析????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．296
12．4 時空動作分類和識別????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．298
12．4．1 動作分類????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．298
12．4．2 動作識別????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．300
12．5 各節(jié)要點和進一步參考??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．306
附錄A 視知覺??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．308
A．1 形狀知覺????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．308
A．2 空間知覺????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．310
A．2．1 非視覺性深度線索??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．310
A．2．2 雙目深度線索??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．311
A．2．3 單目深度線索??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．313
A．3 運動知覺????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．315
A．3．1 運動感知的條件????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．315
A．3．2 運動物體的檢測????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．316
A．3．3 深度運動的檢測????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．316
A．3．4 真實運動和表觀運動????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．317
A．3．5 表觀運動的對應匹配????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．317
A．3．6 孔徑問題??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．319
A．3．7 動態(tài)深度線索??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．320
A．4 各節(jié)要點和進一步參考????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．321
自我檢測題????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．322
自我檢測題答案????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．358
參考文獻 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．367
術語索引 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．375