安川工業(yè)機(jī)器人操作與編程

第1章工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí)/001
1.1工業(yè)機(jī)器人的定義及特點(diǎn)/002
1.1.1工業(yè)機(jī)器人的定義/002
1.1.2工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)/002
1.2工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi)及應(yīng)用/003
1.2.1工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi)/003
1.2.2工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用/006
1.3安川工業(yè)機(jī)器人的組成/010
1.3.1機(jī)器人本體/011
1.3.2控制柜/016
1.3.3示教器/017
1.4工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)/019
思考與練習(xí)/023

第2章安川工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作/025
2.1安川工業(yè)機(jī)器人安全操作規(guī)程/026
2.1.1人員安全事項(xiàng)/026
2.1.2機(jī)器人的操作安全/027
2.2安川工業(yè)機(jī)器人的安裝與接線(xiàn)/029
2.2.1安川工業(yè)機(jī)器人的安裝/030
2.2.2安川工業(yè)機(jī)器人的接線(xiàn)/031
2.3安川工業(yè)機(jī)器人的開(kāi)機(jī)關(guān)機(jī)操作/036
2.3.1開(kāi)機(jī)操作/036
2.3.2關(guān)機(jī)操作/038
2.4安川工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軸與坐標(biāo)系/039
2.4.1機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸/039
2.4.2機(jī)器人坐標(biāo)系/039
2.5安川機(jī)器人各原點(diǎn)位置調(diào)試/047
2.5.1原點(diǎn)位置/047
2.5.2第二原點(diǎn)位置/051
2.5.3作業(yè)原點(diǎn)位置/053
思考與練習(xí)/054

第3章安川工業(yè)機(jī)器人的程序編寫(xiě)及管理/056
3.1四種插補(bǔ)指令/057
3.1.1編程語(yǔ)言/057
3.1.2插補(bǔ)指令介紹/059
3.1.3示教畫(huà)面/065
3.1.4插補(bǔ)指令示教操作/066
3.2程序的運(yùn)行方式/069
3.2.1示教模式的程序運(yùn)行/069
3.2.2再現(xiàn)模式的程序運(yùn)行/071
3.2.3程序運(yùn)行的三種循環(huán)設(shè)置/076
3.3示教程序的管理/077
3.3.1程序的復(fù)制、刪除和重命名/077
3.3.2程序內(nèi)容的復(fù)制、剪切、粘貼操作/082
思考與練習(xí)/087

第4章安川工業(yè)機(jī)器人的參數(shù)設(shè)定/089
4.1干涉區(qū)的設(shè)置/090
4.1.1立方體干涉區(qū)/090
4.1.2軸干涉區(qū)/098
4.2工具坐標(biāo)系的設(shè)置/102
4.2.1工具坐標(biāo)系的手動(dòng)操作/103
4.2.2工具尺寸的設(shè)定/104
4.2.3工具坐標(biāo)系的標(biāo)定/107
4.2.4工具重量和重心自動(dòng)測(cè)定功能/112
4.3用戶(hù)坐標(biāo)系的設(shè)置/116
4.3.1用戶(hù)坐標(biāo)系介紹/116
4.3.2用戶(hù)坐標(biāo)系的手動(dòng)操作/117
4.3.3用戶(hù)坐標(biāo)系的選擇/118
4.3.4用戶(hù)坐標(biāo)系的設(shè)定/118
4.3.5用戶(hù)坐標(biāo)數(shù)據(jù)的清除/121
思考與練習(xí)/121

第5章安川工業(yè)機(jī)器人的編程應(yīng)用/123
5.1工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)實(shí)例編程/124
5.1.1DOUT指令/124
5.1.2TIMER指令/126
5.1.3搬運(yùn)應(yīng)用實(shí)例/127
5.2安川工業(yè)機(jī)器人變量應(yīng)用/132
5.2.1用戶(hù)變量介紹/132
5.2.2變量的設(shè)定/133
5.3碼垛應(yīng)用實(shí)例（指令綜合應(yīng)用）/134
5.3.1指令介紹/134
5.3.2碼垛應(yīng)用編程/146
5.4用PLC遠(yuǎn)程控制安川工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行/150
5.4.1安川工業(yè)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制介紹/150
5.4.2用S7-300PLC遠(yuǎn)程控制安川工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行/156
思考與練習(xí)/166

第6章安川工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真應(yīng)用/167
6.1MotoSimEG-VRC虛擬仿真軟件介紹/168
6.1.1離線(xiàn)編程的定義/168
6.1.2離線(xiàn)編程的基本流程/169
6.1.3安川機(jī)器人虛擬仿真軟件介紹/170
6.2手動(dòng)創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)/171
6.3焊接機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建及操作/182
6.3.1焊接機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建/183
6.3.2用CAM功能完成焊接編程/187
思考與練習(xí)/194

第7章安川工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)保養(yǎng)/196
7.1工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)和保養(yǎng)/197
7.1.1日常維護(hù)/197
7.1.2零部件的更換/200
7.2警報(bào)和錯(cuò)誤/203
思考與練習(xí)/205

參考文獻(xiàn)/207