工業(yè)機器人技術及應用（第2版）

前言
第1章緒論1
1.1什么是工業(yè)機器人3
1.2為何發(fā)展工業(yè)機器人3
1.3工業(yè)機器人發(fā)展概況5
1.3.1工業(yè)機器人的誕生5
1.3.2工業(yè)機器人的發(fā)展現(xiàn)狀5
1.3.3工業(yè)機器人未來發(fā)展趨勢10
1.4工業(yè)機器人的分類及應用11
1.4.1工業(yè)機器人的分類11
1.4.2工業(yè)機器人的應用17
1.5工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀23
1.5.1全球市場格局23
1.5.2產(chǎn)業(yè)發(fā)展模式25
1.5.3產(chǎn)業(yè)政策環(huán)境25
知識拓展27
本章小結28
思考練習29
第2章工業(yè)機器人的機械結構和
運動控制30
2.1工業(yè)機器人的基本組成32
2.1.1操作機32
2.1.2控制器34
2.1.3示教盒37
2.2工業(yè)機器人的性能指標41
2.3工業(yè)機器人的結構分析44
2.3.1關節(jié)的基本構型44
2.3.2關節(jié)的驅動裝置45
2.3.3關節(jié)的傳動裝置47
2.4工業(yè)機器人的運動分析50
2.4.1連桿與坐標系描述50
2.4.2工業(yè)機器人運動學分析52
2.4.3工業(yè)機器人動力學分析53
2.5工業(yè)機器人的運動控制55
2.5.1點位控制55
2.5.2連續(xù)路徑控制55
2.5.3軌跡控制56
知識拓展57
本章小結58
思考練習59
第3章工業(yè)機器人的手動操作60
3.1工業(yè)機器人及其系統(tǒng)運動軸61
3.1.1本體軸62
3.1.2附加軸63
3.2工業(yè)機器人坐標系及運動特點65
3.2.1關節(jié)坐標系67
3.2.2機座坐標系68
3.2.3工具坐標系70
3.2.4工件坐標系72
3.3工業(yè)機器人安全使用規(guī)范74
3.3.1手動模式74
3.3.2自動模式75
3.4手動控制工業(yè)機器人運動76
3.4.1示教盒屏幕和按鍵布局76
3.4.2增量點動和連續(xù)點動機器人78
3.4.3機器人坐標系操作實例80
知識拓展86
本章小結88
思考練習89
第4章工業(yè)機器人的任務編程91
4.1工業(yè)機器人任務示教的主要內容93
4.1.1運動軌跡93
4.1.2工藝條件95
4.1.3動作次序96
4.2工業(yè)機器人的簡單示教與再現(xiàn)96
4.2.1在線示教及其特點97
4.2.2在線示教的基本步驟98
4.3工業(yè)機器人的離線編程技術101
4.3.1離線編程及其特點101
4.3.2離線編程系統(tǒng)的軟件架構103
4.3.3離線編程的基本步驟104
知識拓展107
本章小結109
思考練習109
第5章搬運機器人認知與應用112
5.1搬運機器人的分類及特點114
5.2搬運機器人的系統(tǒng)組成116
5.3搬運機器人的任務示教120
5.3.1冷加工搬運作業(yè)120
5.3.2熱加工搬運作業(yè)124
5.4搬運機器人的周邊設備與
工位布局126
5.4.1周邊設備126
5.4.2工位布局126
知識拓展128
本章小結132
思考練習132
第6章碼垛機器人認知與應用135
6.1碼垛機器人的分類及特點136
6.2碼垛機器人的系統(tǒng)組成137
6.3碼垛機器人的任務示教140
6.4碼垛機器人的周邊設備與工位布局144
6.4.1周邊設備144
6.4.2工位布局146
知識拓展147
本章小結149
思考練習149
第7章焊接機器人認知與應用151
7.1焊接機器人的分類及特點153
7.2焊接機器人的系統(tǒng)組成158
7.2.1點焊機器人158
7.2.2弧焊機器人162
7.2.3激光焊接機器人164
7.3焊接機器人的任務示教166
7.3.1點焊作業(yè)166
7.3.2熔焊作業(yè)169
7.4焊接機器人的周邊設備與布局177
7.4.1周邊設備177
7.4.2工位布局182
知識拓展185
本章小結190
思考練習190
第8章涂裝機器人認知與應用194
8.1涂裝機器人的分類及特點195
8.2涂裝機器人的系統(tǒng)組成197
8.3涂裝機器人的任務示教201
8.4涂裝機器人的周邊設備與布局204
8.4.1周邊設備204
8.4.2工位布局207
知識拓展208
本章小結211
思考練習211
第9章裝配機器人認知與應用214
9.1裝配機器人的分類及特點216
9.2裝配機器人的系統(tǒng)組成218
9.3裝配機器人的任務示教221
9.3.1螺栓緊固作業(yè)221
9.3.2鼠標裝配作業(yè)224
9.4裝配機器人的周邊設備與工位布局227
9.4.1周邊設備227
9.4.2工位布局227
知識拓展228
本章小結231
思考練習231
參考文獻234