運動控制系統(tǒng)軟件原理及其標準功能塊應(yīng)用

前言
第1章概述
1.1運動控制系統(tǒng)的組成
1.1.1運動控制和過程控制
1.1.2運動控制系統(tǒng)的分類
1.1.3運動控制系統(tǒng)的組成
1.1.4運動控制技術(shù)的發(fā)展
1.1.5運動控制技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域
1.2PLC在智能制造中的定位
1.2.1《國家智能制造標準體系建設(shè)指南（2015年版）》的智能制造標準體系參考模型
1.2.2德國工業(yè)4.0參考模型RAMI 4.0
1.2.3美國國家標準化技術(shù)研究院的智能制造生態(tài)系統(tǒng)模型
1.2.4日本工業(yè)價值鏈參考模型IVI
1.2.5PLC在智能制造系統(tǒng)中的定位
1.2.6標準化在智能制造中的重要作用
1.2.7智能制造對運動控制的要求和運動控制的發(fā)展趨勢
1.3運動控制技術(shù)基礎(chǔ)
1.3.1機械系統(tǒng)
1.3.2電氣控制系統(tǒng)
1.3.3控制基礎(chǔ)
1.3.4計算機編程基礎(chǔ)
第2章運動控制的理論基礎(chǔ)
2.1運動控制問題
2.1.1第一類運動控制問題
2.1.2第二類運動控制問題
2.2運動控制系統(tǒng)的基本原理
2.2.1坐標系和坐標變換
2.2.2插補技術(shù)
2.2.3S輪廓曲線和配置文件
2.2.4位置運動學和動力學方程
2.2.5電機控制技術(shù)
2.2.6傳動和控制技術(shù)
2.2.7檢測技術(shù)
第3章PLCopen運動控制規(guī)范
3.1PLCopen規(guī)范概述
3.1.1PLCopen運動控制規(guī)范的特點
3.1.2PLCopen運動控制功能塊的概念和模型
3.1.3管理類運動控制功能塊和運動類運動控制功能塊
3.1.4邊沿觸發(fā)功能塊和電平控制功能塊
3.2狀態(tài)圖
3.2.1單軸運動控制的狀態(tài)圖
3.2.2軸組運動控制的狀態(tài)圖
3.2.3單軸和軸組狀態(tài)圖的關(guān)系
3.2.4運動控制功能塊的狀態(tài)圖及其實現(xiàn)示例
3.3功能塊接口
3.3.1標準規(guī)范定義的數(shù)據(jù)類型
3.3.2功能塊接口的一般規(guī)則
3.3.3出錯處理
3.4中止模式和混成模式
3.4.1單軸的緩沖模式
3.4.2軸組的緩沖模式
3.4.3軸組的過渡模式和協(xié)調(diào)運動
3.4.4電子凸輪和電子齒輪
第4章運動控制功能塊
4.1單軸運動控制的管理類功能塊
4.1.1MC_Power
4.1.2MC_ReadStatus和MC_ReadMotionState
4.1.3MC_ReadAxisError和 MC_ReadAxisInfo
4.1.4MC_ReadParameter和MC_ReadBoolParameter
4.1.5MC_WriteParameter和MC_WriteBoolParameter
4.1.6MC_ReadDigitalInput
4.1.7MC_ReadDigitalOutput和MC_WriteDigitalOutput
4.1.8MC_ReadActualPosition、MC_ReadActualVelocity和MC_ReadActualTorque
4.1.9MC_SetPosition和MC_SetOverride
4.1.10MC_TouchProbe和MC_AbortTrigger
4.1.11MC_DigitalCamSwitch
4.1.12MC_Reset
4.1.13MC_HaltSuperimposed
4.1.14MC_LimitLoad和MC_LimitMotion
4.2單軸運動控制的運動類功能塊
4.2.1MC_Home
4.2.2MC_Stop和MC_Halt
4.2.3MC_MoveAbsolute、MC_MoveRelative、MC_MoveAdditive和MC_MoveSupperimposed
4.2.4MC_MoveContiAbsolute和MC_MoveContiRelative
4.2.5MC_MoveVelocity
4.2.6MC_TorqueControl和MC_LoadControl
4.2.7MC_PositionProfile、MC_VelocityProfile、MC_AccelerationProfile和MC_LoadProfile
4.2.8MC_LoadSuperImposed
4.3多軸運動控制功能塊
4.3.1多軸運動控制的管理類功能塊MC_CamTableSelect
4.3.2多軸運動控制的運動類功能塊
4.4協(xié)調(diào)運動控制功能塊
4.4.1協(xié)調(diào)管理類運動控制功能塊
4.4.2協(xié)調(diào)運動類運動控制功能塊
4.5同步運動控制功能塊
4.5.1MC_SyncAxisToGroup
4.5.2MC_SyncGroupToAxis
4.5.3MC_TrackConveyorBelt
4.5.4MC_TrackRotaryTable
4.6原點定位運動控制功能塊
4.6.1MC_StepAbsoluteSwitch
4.6.2MC_StepLimitSwitch
4.6.3MC_StepBlock
4.6.4MC_StepReferencePulse
4.6.5MC_StepDistanceCoded
4.6.6MC_HomeDirect
4.6.7MC_HomeAbsolute
4.6.8MC_FinishHoming
4.6.9MC_StepRefFlySwitch
4.6.10MC_StepRefFlyRefPulse
4.6.11MC_AbortPsHoming
4.6.12實際應(yīng)用的原點定位模式
4.7安全運動
4.7.1安全運動監(jiān)視功能概述
4.7.2安全運動監(jiān)控功能的示例
第5章運動控制的數(shù)據(jù)通信
5.1運動控制實時數(shù)據(jù)通信的基本概念
5.1.1確定性聯(lián)網(wǎng)的基本概念
5.1.2運動控制對實時通信的要求
5.1.3現(xiàn)場總線和工業(yè)以太網(wǎng)實時性問題
5.1.4與運動控制相關(guān)的工業(yè)以太網(wǎng)性能比較
5.2PLC的通信
5.2.1網(wǎng)絡(luò)拓撲結(jié)構(gòu)
5.2.2典型可編程邏輯控制器網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)
5.2.3OPC UA實現(xiàn)數(shù)據(jù)通信
第6章運動控制應(yīng)用
6.1貼標機的應(yīng)用
6.1.1平面貼標機
6.1.2臥式貼標機
6.2倉儲系統(tǒng)的應(yīng)用
6.2.1控制要求
6.2.2簡單方法的實現(xiàn)
6.2.3協(xié)調(diào)運動方法的實現(xiàn)
6.3點位運動控制
6.3.1控制要求
6.3.2點位控制功能塊的編程
6.4飛剪過程的控制
6.4.1控制要求
6.4.2控制程序
6.5包裝機械的控制
6.5.1PackML
6.5.2收卷過程的功能塊
第7章PLCopen運動控制規(guī)范的系統(tǒng)實現(xiàn)
7.1ISG的運動控制平臺ISG Kernel
7.1.1運動控制平臺ISG-MCP
7.1.2PLCopen運動控制功能塊庫McpPLCopenBase
7.1.3運動控制系統(tǒng)的實現(xiàn)示例
7.2施耐德SoMachine系統(tǒng)
7.2.1系統(tǒng)簡介
7.2.2應(yīng)用示例
7.3歐姆龍Sysmac Studio系統(tǒng)
7.3.1系統(tǒng)簡介
7.3.2應(yīng)用示例
第8章西門子運動控制系統(tǒng)
8.1系統(tǒng)簡介
8.1.1概述
8.1.2硬件簡介
8.1.3軟件簡介
8.2工藝包和工藝對象
8.2.1工藝包和工藝對象
8.2.2運動控制功能塊
8.3位置控制和伺服驅(qū)動
8.3.1位置控制
8.3.2伺服控制
參考文獻