工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)（初級(jí)）

目 錄

項(xiàng)目1 工業(yè)機(jī)器人安全操作\t1
任務(wù)1．1 安全準(zhǔn)備工作\t2
1．1．1 了解工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中存在的安全風(fēng)險(xiǎn)\t2
1．1．2 工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維前的安全準(zhǔn)備工作\t4
任務(wù)1．2 通用安全操作要求\t5
1．2．1 識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人安全標(biāo)識(shí)\t6
1．2．2 工業(yè)機(jī)器人安全操作要求\t6
1．2．3 工業(yè)機(jī)器人本體的安全對(duì)策\(yùn)t6
項(xiàng)目2 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械拆裝\t9
任務(wù)2．1 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)外部拆包\t10
2．1．1 工業(yè)機(jī)器人拆包前的準(zhǔn)備\t10
2．1．2 工業(yè)機(jī)器人拆包流程\t11
2．1．3 清點(diǎn)裝箱物品\t11
任務(wù)2．2 常用工具的認(rèn)識(shí)\t11
2．2．1 機(jī)械拆裝工具\(yùn)t12
2．2．2 常用機(jī)械測(cè)量工具\(yùn)t14
2．2．3 常用電氣測(cè)量工具\(yùn)t15
項(xiàng)目3 工業(yè)機(jī)器人安裝\t17
任務(wù)3．1 識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人工作站機(jī)械布局圖\t18
3．1．1 了解工業(yè)機(jī)器人工作站的組成\t18
3．1．2 了解各工藝單元的功能\t19
任務(wù)3．2 工業(yè)機(jī)器人本體的安裝\t19
3．2．1 了解機(jī)械裝配圖\t20
3．2．2 了解工業(yè)機(jī)器人吊裝注意事項(xiàng)\t20
3．2．3 安裝地基固定裝置\t21
3．2．4 工業(yè)機(jī)器人本體的安裝規(guī)范\t21
任務(wù)3．3 工業(yè)機(jī)器人控制柜的安裝\t22
3．3．1 工業(yè)機(jī)器人控制柜認(rèn)知\t23
3．3．2 安裝環(huán)境\t23
3．3．3 工業(yè)機(jī)器人控制柜的固定方式及要求\t24
3．3．4 了解工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜的連接形式\t24
3．3．5 搬運(yùn)、安裝工業(yè)機(jī)器人控制柜\t24
任務(wù)3．4 工業(yè)機(jī)器人示教器的安裝\t25
3．4．1 工業(yè)機(jī)器人示教器的介紹\t26
3．4．2 工業(yè)機(jī)器人控制柜與示教器的連接\t26
任務(wù)3．5 工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝\t27
3．5．1 識(shí)讀安裝工藝卡\t28
3．5．2 了解末端執(zhí)行器的安裝注意事項(xiàng)及方法\t28
3．5．3 工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝實(shí)操\t29
項(xiàng)目4 工業(yè)機(jī)器人外圍系統(tǒng)安裝\t30
任務(wù)4．1 識(shí)讀工作站電氣布局圖\t31
4．1．1 了解電氣布局圖的設(shè)計(jì)原則\t31
4．1．2 了解工作站電氣系統(tǒng)的構(gòu)成\t32
4．1．3 電氣布局圖識(shí)讀實(shí)操\t33
任務(wù)4．2 電氣系統(tǒng)的連接與檢測(cè)\t33
4．2．1 識(shí)讀電氣原理圖\t34
4．2．2 識(shí)讀氣動(dòng)原理圖\t34
4．2．3 了解電纜的安裝要求\t34
4．2．4 電氣系統(tǒng)的連接與檢測(cè)實(shí)操\t34
任務(wù)4．3 搬運(yùn)碼垛單元的安裝\t35
4．3．1 搬運(yùn)碼垛單元的安裝注意事項(xiàng)\t36
4．3．2 機(jī)械部件的安裝\t36
4．3．3 電氣元件的安裝\t36
4．3．4 氣動(dòng)元件的安裝及氣動(dòng)回路的搭建\t37
4．3．5 搬運(yùn)碼垛單元的安裝實(shí)操\t37
項(xiàng)目5 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)置\t38
任務(wù)5．1 示教器操作環(huán)境配置\t39
5．1．1 了解示教器的構(gòu)成\t39
5．1．2 示教器配置注意事項(xiàng)\t40
5．1．3 示教器操作環(huán)境配置實(shí)操\t40
任務(wù)5．2 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式及運(yùn)行速度設(shè)置\t40
5．2．1 了解工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行模式的應(yīng)用\t41
5．2．2 了解不同運(yùn)行模式下的運(yùn)行速度設(shè)定\t41
5．2．3 了解工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)運(yùn)行模式和自動(dòng)運(yùn)行模式的安全注意事項(xiàng)\t42
5．2．4 搬運(yùn)碼垛工作站自動(dòng)運(yùn)行實(shí)操\t42
任務(wù)5．3 查看工業(yè)機(jī)器人的常用信息\t43
5．3．1 了解工業(yè)機(jī)器人示教器監(jiān)控界面的作用\t43
5．3．2 工業(yè)機(jī)器人常用信息查看實(shí)操\t44
項(xiàng)目6 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式測(cè)試\t45
任務(wù)6．1 工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測(cè)試\t46
6．1．1 了解工業(yè)機(jī)器人限位及工作空間\t46
6．1．2 了解工業(yè)機(jī)器人各軸的運(yùn)動(dòng)方向\t47
6．1．3 工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)測(cè)試實(shí)操\t48
任務(wù)6．2 工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)與重定位運(yùn)動(dòng)測(cè)試\t48
6．2．1 了解線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)\t49
6．2．2 了解線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)的不同\t49
6．2．3 工業(yè)機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)與重定位運(yùn)動(dòng)測(cè)試實(shí)操\t49
任務(wù)6．3 工業(yè)機(jī)器人緊急停止及復(fù)位\t50
6．3．1 工業(yè)機(jī)器人安全保護(hù)機(jī)制\t50
6．3．2 緊急停止恢復(fù)方法\t51
6．3．3 工業(yè)機(jī)器人緊急停止及復(fù)位實(shí)操\t51
項(xiàng)目7 工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系標(biāo)定\t52
任務(wù)7．1 工具坐標(biāo)系標(biāo)定\t53
7．1．1 了解工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的分類\t53
7．1．2 了解工具坐標(biāo)系的應(yīng)用\t54
7．1．3 工具坐標(biāo)系標(biāo)定實(shí)操\t55
任務(wù)7．2 工件坐標(biāo)系標(biāo)定\t55
7．2．1 工件坐標(biāo)系的應(yīng)用\t56
7．2．2 確定工件坐標(biāo)系坐標(biāo)軸的方向\t56
7．2．3 工件坐標(biāo)系標(biāo)定實(shí)操\t57
項(xiàng)目8 工業(yè)機(jī)器人程序備份與恢復(fù)\t58
任務(wù)8．1 工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入\t59
8．1．1 了解工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的分類\t59
8．1．2 了解工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)導(dǎo)入的作用\t60
8．1．3 工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入實(shí)操\t60
任務(wù)8．2 工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的備份\t60
8．2．1 了解備份的文件類型\t61
8．2．2 了解工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份的意義\t61
8．2．3 確定工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份的方法\t62
8．2．4 工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份實(shí)操\t62
項(xiàng)目9 工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)碼垛樣例程序調(diào)試與運(yùn)行\(zhòng)t63
任務(wù)9．1 搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)\t64
9．1．1 了解數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)的方法\t64
9．1．2 搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)實(shí)操\t65
任務(wù)9．2 搬運(yùn)碼垛樣例程序的運(yùn)行\(zhòng)t66
9．2．1 檢查工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行軌跡點(diǎn)位\t67
9．2．1 自動(dòng)運(yùn)行搬運(yùn)碼垛樣例程序\t67
任務(wù)9．3 工業(yè)機(jī)器人常用信息的查看\t67
9．3．1 了解工業(yè)機(jī)器人示教器監(jiān)控界面的作用\t68
9．3．2 工業(yè)機(jī)器人常用信息查看實(shí)操\t68
項(xiàng)目10 工業(yè)機(jī)器人常規(guī)檢查\t70
任務(wù)10．1 工業(yè)機(jī)器人本體常規(guī)檢查\t71
10．1．1 日常安全檢查\t71
10．1．2 工業(yè)機(jī)器人本體狀態(tài)檢查\t72
10．1．3 工業(yè)機(jī)器人本體常規(guī)檢查實(shí)操\t72
任務(wù)10．2 工業(yè)機(jī)器人控制柜常規(guī)檢查\t72
10．2．1 了解控制柜常規(guī)檢查項(xiàng)目\t73
10．2．2 控制柜常規(guī)檢查實(shí)操\t73
任務(wù)10．3 工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查\t74
10．3．1 了解工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查項(xiàng)目\t75
10．3．2 工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查實(shí)操\t75
任務(wù)10．4 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)及運(yùn)行狀態(tài)檢測(cè)\t76
10．4．1 工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)運(yùn)行參數(shù)\t76
10．4．2 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)及運(yùn)行狀態(tài)檢測(cè)實(shí)操\t77
項(xiàng)目11 工業(yè)機(jī)器人本體定期維護(hù)\t78
任務(wù)11．1 工業(yè)機(jī)器人本體潤(rùn)滑油（脂）的更換\t79
11．1．1 更換工業(yè)機(jī)器人本體潤(rùn)滑油（脂）的注意事項(xiàng)\t79
11．1．2 工業(yè)機(jī)器人本體潤(rùn)滑油（脂）的更換實(shí)操\t80
項(xiàng)目12：案例――FANUC工業(yè)機(jī)器人操作與維護(hù)\t81
任務(wù)12．1 操作工業(yè)機(jī)器人到達(dá)安全區(qū)域\t82
任務(wù)12．2 更換工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器\t84
任務(wù)12．3 搬運(yùn)碼垛機(jī)器人恢復(fù)運(yùn)行\(zhòng)t87
項(xiàng)目13：案例――ABB工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)碼垛樣例程序調(diào)試與運(yùn)行\(zhòng)t89
任務(wù)13．1 搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)\t90
13．1．1 搬運(yùn)碼垛工作站的安裝\t90
13．1．2 搬運(yùn)碼垛樣例程序的導(dǎo)入\t92
任務(wù)13．2 搬運(yùn)碼垛樣例程序的運(yùn)行\(zhòng)t94
13．2．1 在手動(dòng)運(yùn)行模式下運(yùn)行搬運(yùn)碼垛樣例程序\t94
13．2．2 在自動(dòng)運(yùn)行模式下運(yùn)行搬運(yùn)碼垛樣例程序\t96
任務(wù)13．3 信息提示與事件日志的查看\t98
項(xiàng)目14：案例――多品種物料搬運(yùn)碼垛系統(tǒng)安裝與調(diào)試\t100
任務(wù)14．1 多品種物料搬運(yùn)碼垛工作站硬件裝配\t101
14．1．1 多品種物料搬運(yùn)碼垛工作站的機(jī)械組裝\t101
14．1．2 多品種物料搬運(yùn)碼垛工作站的電氣接線\t105
14．1．3 多品種物料搬運(yùn)碼垛工作站的氣路連接\t105
任務(wù)14．2 搬運(yùn)碼垛樣例程序恢復(fù)\t106
14．2．1 操作權(quán)限等級(jí)劃分\t107
14．2．2 搬運(yùn)碼垛樣例程序恢復(fù)步驟\t107
任務(wù)14．3 搬運(yùn)碼垛樣例程序手動(dòng)調(diào)試\t110
14．3．1 選擇工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行模式\t110
14．3．2 設(shè)置工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)運(yùn)行速度\t111
14．3．3 檢查工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行軌跡點(diǎn)位\t111
任務(wù)14．4 搬運(yùn)碼垛樣例程序自動(dòng)運(yùn)行\(zhòng)t115
14．4．1 檢查周邊環(huán)境\t115
14．4．2 自動(dòng)運(yùn)行搬運(yùn)碼垛樣例程序\t115
項(xiàng)目15：案例――KUKA工業(yè)機(jī)器人操作與編程\t118
任務(wù)15．1 工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用\t119
15．1．1 手動(dòng)安裝吸盤\t119
15．1．2 變量的使用\t120
15．1．3 碼垛要求\t125