水下機器人控制技術

定　價：￥29.00

作　者：	曾慶軍，戴曉強，張永林，陳偉著
出版社：	機械工業(yè)出版社
叢編項：	“十三五”江蘇省高等學校重點教材
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787111651505	出版時間：	2020-05-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數：	116	字數：

內容簡介

　　本書是為了使學生掌握水下機器人控制的基礎知識，具備從事水下機器人應用和開發(fā)的基本技能而編寫的。本書主要介紹兩款水下機器人控制系統(tǒng)的設計與實現，全書共分為10章，內容涵蓋水下機器人控制系統(tǒng)原理、組成、總體方案設計、控制系統(tǒng)硬件設計、控制系統(tǒng)軟件設計、控制算法仿真、水下機器人湖試等，并利用MATLAB仿真軟件實現相關控制技術的仿真和應用。本書可作為普通高校自動化、機器人工程、測控技術與儀器等專業(yè)相關課程的教材，也可作為控制工程專業(yè)碩士研究生的學習參考資料及水下機器人工程師的培訓教材。（責任編輯郵箱：jinacmp@163.com）

作者簡介

暫缺《水下機器人控制技術》作者簡介

圖書目錄

目錄

前言

第1章緒論

11水下機器人研究背景及意義

12遙控水下機器人（ROV）國內外研究現狀

13自主水下機器人（AUV）國內外研究現狀

思考題

第2章水下檢測機器人（ROV）總體方案與結構設計

21引言

22總體方案設計

23本體結構設計

24關鍵部件選型及研制

25本章小結

思考題

第3章水下檢測機器人（ROV）控制系統(tǒng)硬件設計

31控制系統(tǒng)結構與原理

32水面控制系統(tǒng)設計

33水下控制系統(tǒng)設計

34本章小結

思考題

第4章水下檢測機器人（ROV）控制系統(tǒng)軟件設計

41引言

42水面控制系統(tǒng)軟件設計

43水下控制系統(tǒng)軟件設計

44系統(tǒng)調試

45水下試驗

46本章小結

思考題

第5章水下檢測機器人控制器設計

51引言

52水下檢測機器人模型的建立

53水下檢測機器人的PID控制算法

54水下檢測機器人控制仿真實驗

55本章小結

思考題

第6章“探海Ⅰ型”自主水下機器人（AUV）總體設計

61性能指標

62總體方案設計

63實體樣機研制

64關鍵部件選型

思考題

第7章“探海Ⅰ型”自主水下機器人（AUV）控制系統(tǒng)設計

71控制系統(tǒng)硬件設計

72控制系統(tǒng)軟件設計

思考題

第8章“探海Ⅰ型”自主水下機器人（AUV）路徑跟蹤設計與實現

81路徑跟蹤原理

82路徑跟蹤湖面試驗

思考題

第9章“探海Ⅰ型”自主水下機器人（AUV）動力定位設計與實現

91自主水下機器人動力定位研究現狀和難點

92自主水下機器人動力定位的目的和意義

93“探海Ⅰ型” 自主水下機器人（AUV）動力定位原理

94“探海Ⅰ型” 自主水下機器人（AUV）動力定位試驗

95本章小結

思考題

第10章“探海Ⅰ型”自主水下機器人（AUV）聲吶目標識別

101Micron DST聲吶

102前視聲吶成像原理

103聲吶目標識別

104“探海Ⅰ型” 自主水下機器人（AUV）聲吶目標識別試驗

105本章小結

思考題

參考文獻