機(jī)械手動態(tài)應(yīng)用綜述：自動化搬運工序的魅力

定　價：￥89.00

作　者：	[德] 安德烈亞斯，沃爾夫，[德] 亨利克，雄克著，夏明劼譯
出版社：	北京理工大學(xué)出版社
叢編項：
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787568281591	出版時間：	2020-06-01	包裝：	精裝
開本：	16開	頁數(shù)：		字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書由[德]安德烈亞斯·沃爾夫（Andreas Wolf）博士和 [德]亨利克·雄克（HenrikSchunk）先生合作撰寫，內(nèi)容來源于雙方數(shù)十年在自動化領(lǐng)域積累的專業(yè)知識和工作經(jīng)驗。本書詳細(xì)介紹了在工業(yè)領(lǐng)域中抓取搬運工藝的有關(guān)內(nèi)容，包含了機(jī)械手抓取中的機(jī)械結(jié)構(gòu)件設(shè)計、抓取力的計算、運動抓取中的相關(guān)應(yīng)用介紹以及各種機(jī)械手抓取實例講解。從簡單的線性運動到多軸運動學(xué)，本書通過大量生動的案例，深入淺出地向讀者解釋了自動化生產(chǎn)項目的計劃和實施過程，總結(jié)了此類工業(yè)生產(chǎn)工序中的抓取方案設(shè)計關(guān)鍵點，并給出了未來的構(gòu)想和技術(shù)發(fā)展趨勢，為新技術(shù)開發(fā)提供了方向性指導(dǎo)。本書除了給予自動化工業(yè)領(lǐng)域的專業(yè)人士、從業(yè)者和消費者關(guān)于全球自動化的一個展示，也可以為研究和教育領(lǐng)域的老師和學(xué)生提供一些思路與啟發(fā)。

作者簡介

　　夏明劼，本科畢業(yè)于華中科技大學(xué)機(jī)械設(shè)計制造及其自動化專業(yè)，后于德國克勞斯塔爾工業(yè)大學(xué)獲機(jī)電一體化專業(yè)碩士學(xué)位，現(xiàn)任雄克中國區(qū)抓取系統(tǒng)部門高級技術(shù)經(jīng)理。曾多次作為主要項目負(fù)責(zé)人，協(xié)調(diào)中德技術(shù)團(tuán)隊完成工業(yè)自動化項目的抓取方案設(shè)計及技術(shù)支持，同時在公司內(nèi)外部培訓(xùn)中擔(dān)任講師，具備豐富的先進(jìn)自動化組件的設(shè)計經(jīng)驗和方案應(yīng)用經(jīng)驗。

圖書目錄

第1章　搬運工序……………………………………………………………………1
1.1　搬運—— 一個沒有附加價值的工序？……………………………………………3
1.2　搬運技術(shù)的發(fā)展…………………………………………………………………8
1.3　是什么驅(qū)使搬運技術(shù)的自動化？………………………………………………10
1.4　搬運和生產(chǎn)技術(shù)的術(shù)語…………………………………………………………16
1.4.1　柔性………………………………………………………………………16
1.4.2　 EPEI——“每個部件，每個間歇”………………………………………17
1.4.3　自動機(jī)……………………………………………………………………17
1.4.4　搬運………………………………………………………………………17
1.4.5　搬運技術(shù)中的子功能……………………………………………………17
1.4.6　搬運系統(tǒng)…………………………………………………………………18
1.4.7　抓取系統(tǒng)…………………………………………………………………18
第２章　機(jī)械手——機(jī)器人的 “APP”………………………………………21
2.1　抓取技術(shù)的歷史發(fā)展……………………………………………………………22
2.2　機(jī)器人的歷史……………………………………………………………………29
2.3　機(jī)器人正在占領(lǐng)市場……………………………………………………………40
第３章　機(jī)械手概要………………………………………………………………49
3.1　工件作為起點……………………………………………………………………53
3.1.1　搬運技術(shù)中的工件分類…………………………………………………53
3.1.2　搬運任務(wù)的定義…………………………………………………………59
3.2　機(jī)械手手指作為執(zhí)行元件………………………………………………………64
3.2.1　吸附式抓取和反向抓取…………………………………………………65
3.2.2　力和形位的有效表面……………………………………………………68
3.2.3　機(jī)械手手指的數(shù)量………………………………………………………78
3.3　抓取用途的機(jī)械手………………………………………………………………82
3.4　力的傳遞…………………………………………………………………………86
3.4.1　夾持力……………………………………………………………………87
3.4.2　夾持力的產(chǎn)生……………………………………………………………91
3.4.3　允許的抓取力……………………………………………………………94
3.4.4　夾持力和能源……………………………………………………………97
3.5　抓取范圍…………………………………………………………………………101
3.6　抓取時間…………………………………………………………………………103
3.7　抓取的情形………………………………………………………………………106
3.7.1　抓取的情形及工件的自由度……………………………………………107
3.7.2　抓取和經(jīng)濟(jì)效率…………………………………………………………110
3.7.3　抓取中的精度要求………………………………………………………115
3.7.4　運動中的工件抓取………………………………………………………117
3.7.5　機(jī)械手和可用負(fù)載………………………………………………………118
3.8　機(jī)械手作為生產(chǎn)信息來源………………………………………………………119
3.8.1　搬運工序中的傳感器……………………………………………………121
3.8.2　檢測工件的傳感器………………………………………………………127
3.9　機(jī)械手的選擇……………………………………………………………………130
3.10　抓取和安全……………………………………………………………………139
第４章　運動的附加值…………………………………………………………147
4.1　運動的影響………………………………………………………………………150
4.1.1　慣性的影響………………………………………………………………150
4.1.2　工藝力的影響……………………………………………………………155
4.1.3　運動的中斷………………………………………………………………162
4.2　讓運動成為可能…………………………………………………………………165
4.2.1　線性運動…………………………………………………………………166
4.2.2　旋轉(zhuǎn)運動…………………………………………………………………168
4.2.3　運動關(guān)節(jié)…………………………………………………………………175
4.2.4　運動的計劃………………………………………………………………182
4.3　布局………………………………………………………………………………190
4.4　工件的處理………………………………………………………………………192
第５章　抓取和搬運技術(shù)的未來……………………………………………197
參考文獻(xiàn)……………………………………………………………………………203