KUKA工業(yè)機器人編程高級教程

前　言
第1章　投入運行模式 .........................................................................................................................................1
1.1　檢查機器人數據 ............................................................................................................................................2
1.2　投入運行模式 ................................................................................................................................................2
1.3　零點標定 ........................................................................................................................................................3
1.3.1　零點標定方法 ...........................................................................................................................................4
1.3.2　借助零點標定標記將軸移入預零點標定位置 .......................................................................................5
1.3.3　借助測頭將軸移入預零點標定位置 .......................................................................................................6
1.3.4　零點標定LED指示燈 .............................................................................................................................6
1.3.5　使用SEMD進行零點標定......................................................................................................................7
1.3.5.1　進行首次零點標定 ...........................................................................................................................8
1.3.5.2　偏量學習 ...........................................................................................................................................9
1.3.5.3　檢查帶偏量的負載零點標定 .........................................................................................................10
1.3.5.4　使用千分表進行調整 .....................................................................................................................11
1.3.6　調整附加軸（外部軸） .........................................................................................................................12
1.3.7　參照調整 .................................................................................................................................................13
1.3.8　用MEMD和標記線進行零點標定 ......................................................................................................13
1.3.8.1　將軸A6移動到零點標定位置（用標記線） ..............................................................................14
1.3.8.2　進行首次零點標定（用MEMD） ................................................................................................14
1.3.8.3　偏量學習（用MEMD） ................................................................................................................17
1.3.8.4　檢查帶偏量的負載零點標定（用MEMD） ................................................................................18
1.3.9　手動刪除軸的零點 .................................................................................................................................19
1.3.10　更改軟件限位開關 ...............................................................................................................................20
第2章　工具坐標和基坐標 .............................................................................................................................23
2.1　工具坐標（TCP） .......................................................................................................................................24
2.1.1　XYZ 4點法測量TCP ............................................................................................................................25
2.1.2　XYZ參照法測量TCP ...........................................................................................................................28
2.1.3　ABC世界坐標法確定姿態(tài) ...................................................................................................................31
2.1.4　ABC 2點法確定姿態(tài) ............................................................................................................................33
2.1.5　數字輸入法 .............................................................................................................................................34
2.2　基坐標系測量 ..............................................................................................................................................35
2.2.1　3點法測定基坐標系 ..............................................................................................................................35
2.2.2　間接法測定基坐標系 ............................................................................................................................38
2.2.3　輸入基準數值 .........................................................................................................................................41
2.3　固定工具測量 ..............................................................................................................................................42
2.3.1　測量外部TCP ........................................................................................................................................42
2.3.2　輸入外部TCP數值
2.3.3　直接法測量工件
2.3.4　間接法測量工件
2.4　負載數據
2.4.1　用KUKA-Load檢測負載
2.4.2　用KUKA Load Data Determination計算負載
2.4.3　在線負載數據檢查
第3章　專家界面、結構化編程、KRL運動編程
3.1　專家界面
3.1.1　專家用戶組的擴展功能
3.1.2　借助模板創(chuàng)建程序功能
3.1.3　激活專家界面和糾錯的操作步驟
3.2　結構化編程
3.2.1　注釋
3.2.2　FOLD（折合）
3.2.3　子程序
3.2.4　縮進
3.2.5　合理命名
3.2.6　創(chuàng)建程序流程圖
3.3　用KRL進行運動編程
3.3.1　KRL運動編程
3.3.1.1　運動方式PTP
3.3.1.2　運動方式LIN
3.3.1.3　運行方式CIRC
3.3.1.4　運動參數的功能
3.3.1.5　用KRL給運動編程時的操作步驟
3.3.2　借助KRL給相對運動編程
3.3.2.1　相對運動PTP_REL
3.3.2.2　相對運動LIN_RE
3.3.2.3　相對運動CIRC_REL
3.3.2.4　用KRL給相對運動編程時的操作步驟
3.3.3　計算或操縱機器人位置
第4章　變量和協定
4.1　KRL中的數據保存
4.2　簡單數據類型
4.2.1　變量的聲明
4.2.2　變量聲明的原理
4.2.3　簡單數據類型變量聲明的操作步驟
4.2.4　簡單數據類型變量的初始化
4.2.5　KRL簡單數據類型變量的編程
4.2.6　變量值的查看
4.3　復雜數據類型：Arrays（數組）
4.4　復雜數據類型：結構/STRUC
4.5　復雜數據類型：枚舉數據類型（ENUM）
4.6　系統(tǒng)數據類型
4.7　變量類型的運用練習
4.7.1　具有簡單數據類型和計數循環(huán)的數組
4.7.2　用 KRL創(chuàng)建結構
4.7.3　用KRL創(chuàng)建枚舉類型
第5章　子程序和函數
5.1　用局部子程序工作
5.2　用全局子程序工作
5.3　將參數傳遞給子程序
5.4　函數編程
5.5　使用KUKA標準函數工作
5.5.1　數學函數
5.5.2　字符串變量函數
5.5.3　用于信息輸出的函數
5.5.3.1　提示信息
5.5.3.2　狀態(tài)信息
5.5.3.3　確認信息
5.5.3.4　等待信息
5.5.3.5　對話信息
第6章　中斷編程
6.1　中斷功能
6.1.1　中斷程序說明
6.1.2　BRAKE：從中斷程序上停止機器人
6.1.3　RESUME：中止中斷程序
6.1.4　有關制動機器人或用中斷程序中斷當前運行的說明
6.2　中斷程序編程
第7章　程序流程控制
7.1　CONTINUE：防止預進停止
7.2　EXIT：離開循環(huán)
7.3　FOR…TO…ENDFOR：編程設定計數循環(huán)
7.4　GOTO：跳轉至程序中的位置
7.5　HALT：暫停程序
7.6　IF…THEN…ENDIF：編程設定有條件的分支
7.7　LOOP…ENDLOOP：編程設定連續(xù)循環(huán)
7.8　REPEAT…UNTIL：編程設定采用的循環(huán)
7.9　SWITCH…CASE…ENDSWITCH：編程設定多重分支
7.10　WAIT FOR…：等至條件已滿足
7.11　WAIT SEC…：編程設定等待時間
7.12　WHILE…ENDWHILE：編程設定當型循環(huán)
第8章　提交解釋器
8.1　SUBMIT解釋器（提交解釋器）
8.2　啟動提交解釋器
8.3　SUBMIT解釋器編程時的關聯
8.4　SUBMIT解釋器編程時的特點
8.5　SUBMIT解釋器編程的操作步驟
第9章　雙工位碼垛工作站
9.1　工作站布局
9.2　工作流程
9.3　程序詳細說明
9.3.1　在config.dat中定義信號和相關變量
9.3.2　定義全局位置點數據
9.3.3　程序框架和詳細說明
9.3.3.1　主程序MAIN.src和中斷程序
9.3.3.2　初始化程序InitALL.src
9.3.3.3　抓取程序Pick.src
9.3.3.4　放置程序Place.src
9.3.3.5　周期循環(huán)檢查程序CycleCheck.src
9.3.3.6　位置計算程序CalPosition.src
9.3.3.7　計算擺放位置功能程序Pattern.src
9.3.3.8　碼垛計數程序PlaceRD.src
9.3.3.9　檢查HOME位程序CheckHomePos.src