TwinCAT 3.1 從入門到精通

目錄
序
前言
第1章系統(tǒng)概述
11TwinCAT軟件介紹
12TwinCAT控制器的原理
13TwinCAT 3的運(yùn)行機(jī)制
14選型設(shè)計(jì)
141控制器
142系統(tǒng)擴(kuò)展模塊
143I/O系統(tǒng)
15安裝和接線
第2章TwinCAT PLC編程入門
21在編程PC上安裝TwinCAT開發(fā)環(huán)境
22初步認(rèn)識(shí)開發(fā)環(huán)境
23獲取和注冊(cè)正版授權(quán)
231試用版授權(quán)的獲得
232完整版授權(quán)的激活方式
233常見問題
24添加路由（Add ADS Router）
241網(wǎng)線連接
242設(shè)置控制器的IP地址
243配置NetID
244添加ADS路由
245手動(dòng)添加ADS路由（可選）
246常見問題
25開發(fā)第一個(gè)PLC項(xiàng)目
26設(shè)置開機(jī)自啟動(dòng)
27下載、上傳和比較
271PLC程序的下載、上傳和比較
272TwinCAT項(xiàng)目的下載、上傳和比較
28附加資料
281常見問題
282TwinCAT 2 PLC編程入門
第3章TwinCAT 3開發(fā)環(huán)境的深入介紹
31基礎(chǔ)知識(shí)
311英文幫助系統(tǒng)中的基礎(chǔ)知識(shí)
312中文幫助的資料
32變量聲明
321變量聲明的基本語法
322變量類型
323變量地址
324變量聲明中的賦初值
325自動(dòng)分配I/O地址
326變量的屬性
327PLC之外的全局?jǐn)?shù)據(jù)類型
328PLC變量的刷新周期
33編程語言和新增功能
331ST中增加了Continue和Jump語句
332TwinCAT 3新增的指令
333UML編程
334指針和枚舉的新增功能
335通過程序注釋實(shí)現(xiàn)特殊功能
336隱藏內(nèi)部變量
337引用全局變量是否需要命名空間
34診斷和調(diào)試功能
341兼容TC2的Watch window
342兼容TC2的Watch List
343常見問題
35任務(wù)和程序
351PLC程序下的多個(gè)Task
352關(guān)于Task的其他提示
36隱含的變量和函數(shù)
361TwinCAT_SystemInfoVarList
362除零溢出及指針校驗(yàn)
363隱含的函數(shù)
37兼容TC2的功能
371多語言混合編程（Action）
372可供使用的操作符、函數(shù)和功能塊
373數(shù)組和指針
374添加EtherCAT 第三方從站設(shè)備
38附加資料
381常見問題
382TwinCAT 2開發(fā)環(huán)境深入介紹
第4章TwinCAT 3擴(kuò)展功能
41庫文件
411引用Beckhoff Automation GmbH的庫
412自定義庫文件以及升級(jí)TC2的Library
413引用第三方的庫文件
414用Placeholder區(qū)分版本
415庫文件版本升級(jí)
42Measurement和TC3 Scope View
421概述
422TC3 Scope View的安裝
423基本操作
424Scope常用功能
425Scope Array Project
426光標(biāo)測(cè)量Cursor
427把Scope View控件集成到高級(jí)語言
428常見問題
43程序歸檔
431概述
432TwinCAT項(xiàng)目的存儲(chǔ)路徑
433TwinCAT項(xiàng)目打包和解包
434PLC程序的打包和解包
435PLC程序組件的導(dǎo)出和導(dǎo)入
436I/O配置的導(dǎo)入和導(dǎo)出
437Measurement項(xiàng)目的存儲(chǔ)路徑
438歸檔文件的后綴名列表
44程序加密及OEM授權(quán)
441概述
442獲取授權(quán)管理證書
443項(xiàng)目程序加密
444OEM項(xiàng)目授權(quán)
45開發(fā)環(huán)境的版本兼容
451開發(fā)PC為不同版本的控制器開發(fā)程序
452低版本的程序如何運(yùn)行在高版本的控制器上
453關(guān)于版本升級(jí)的建議
46從TwinCAT 2到TwinCAT 3
461概述
462TC2轉(zhuǎn)換TC3的解決方案
463常見問題
第5章控制器硬件、操作系統(tǒng)和UPS
51概述
52Windows CE操作系統(tǒng)
521英文幫助文檔
522Web配置和診斷
523系統(tǒng)備份和還原
524遠(yuǎn)程桌面連接
525中文語言包的安裝
526CE系統(tǒng)與編程PC的文件交換
527顯示器分辨率設(shè)置及屏幕校準(zhǔn)
53Windows Standard操作系統(tǒng)
531系統(tǒng)備份和還原
532遠(yuǎn)程桌面連接
533Standard系統(tǒng)中文語言包的安裝
534操作系統(tǒng)寫保護(hù)
535經(jīng)共享文件夾與PC交換文件
536顯示器分辨率設(shè)置及屏幕校準(zhǔn)
54UPS硬件
541UPS及電池
542CX5xxx及CX8xxx上集成的1s UPS
55常見問題
第6章面向?qū)ο缶幊?
61概述
611什么是面向?qū)ο缶幊?
612關(guān)鍵名詞：Method和Property
613關(guān)鍵名詞：Function Block和Interface
614關(guān)鍵動(dòng)詞：Extend
615關(guān)鍵代詞：This和Super
616面向?qū)ο缶幊痰?個(gè)用法
62簡單的示例
621建立一個(gè)帶Method和Property的FB
622建立一個(gè)FB的擴(kuò)展FB（Extend）
623建立一個(gè)Interface并實(shí)現(xiàn)（Implement）
63示例：NC軸控的FB
631用Interface和FB建立一個(gè)NC軸對(duì)象
632在前例基礎(chǔ)上增加一些Method
633重構(gòu)尋參的Method“M_Home”
64常見問題
第7章C++編程
71C++編程環(huán)境的安裝
711安裝C++編程環(huán)境的最新幫助
712安裝示例：Windows 7 32位和VS2013
72實(shí)現(xiàn)C++項(xiàng)目模板
73TC3的C++編程常用操作
731編輯Class并添加自定義函數(shù)
732發(fā)布自己的代碼
733C++模塊的引用
734功能拓展
74常用功能的實(shí)現(xiàn)方法
741定義C/C++項(xiàng)目的數(shù)據(jù)區(qū)域
742發(fā)布和引用帶Interface的C++模塊
743C++程序的調(diào)試和診斷
75集成客戶C/C++代碼時(shí)的幾點(diǎn)說明
751哪些代碼可以集成
752集成C++代碼步驟
753TC3中的C++支持的功能
754TC3中的C++不支持的功能
755TC3中的C++需要替換實(shí)現(xiàn)的功能
76常見問題
761VS2013中打開低版本例程
762使用C語言編程
第8章數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、配方和文件處理
81概述
811TwinCAT PLC保存數(shù)據(jù)的機(jī)制
812保存數(shù)據(jù)的類型和適用方法
82掉電保持?jǐn)?shù)據(jù)
821用Persistent變量實(shí)現(xiàn)掉電保持
822用NOVRAM區(qū)實(shí)現(xiàn)變量的掉電保持
83數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到文件
831概述
832讀寫二進(jìn)制文件
833讀寫CSV文件
834讀寫XML文件
84配方功能及文件操作綜合例程
第9章經(jīng)庫文件擴(kuò)展的功能和算法
91TwinCAT 3提供的所有庫
911免費(fèi)使用的庫
912需要購買TF授權(quán)的庫
913配合特殊硬件使用的庫
92TcTempCtrllib溫控庫
93TcPlcControllerToolbox
931控制類
932濾波類
933PWM輸出
934SetpointGeneration
94TcUtilitylib
941調(diào)用Windows的功能
942讀取IP地址和修改注冊(cè)表
943啟動(dòng)和停止應(yīng)用程序
944內(nèi)存操作
945調(diào)用TwinCAT的功能
946BCD碼轉(zhuǎn)換
第10章I/O系統(tǒng)、EtherCAT和K-Bus
101TwinCAT I/O系統(tǒng)綜述
1011TwinCAT支持的I/O Device匯總
1012倍?？刂破鞯腎/O系統(tǒng)
1013用高級(jí)語言直接控制TwinCAT I/O
102EtherCAT與E-bus
103EtherCAT從站設(shè)備基本操作
1031概述
1032配置過程數(shù)據(jù)（Process Data）
1033讀寫EtherCAT從站的參數(shù)
1034EtherCAT從站設(shè)備描述文件XML
1035經(jīng)由EoE進(jìn)行從站設(shè)備調(diào)試
1036EtherCAT從站的版本兼容性和升級(jí)Firmware
104EtherCAT的診斷和狀態(tài)控制
1041EtherCAT診斷
1042EtherCAT狀態(tài)切換
105EtherCAT的網(wǎng)絡(luò)配置和優(yōu)化
1051EtherCAT主站配置和同步單元設(shè)置
1052星形拓?fù)浜蜔徇B接
1053環(huán)形拓?fù)浜途W(wǎng)絡(luò)冗余
106KL模塊
1061KL模塊的過程數(shù)據(jù)（Process Data）
1062KL模塊的參數(shù)設(shè)置
1063KL模塊的錯(cuò)誤診斷和恢復(fù)
107常見問題
第11章TwinCAT控制系統(tǒng)之間的通信
111概述
112ADS通信協(xié)議
1121ADS協(xié)議簡介
1122ADS設(shè)備的數(shù)據(jù)訪問
1123從PLC程序?qū)崿F(xiàn)ADS 通信
1124從高級(jí)語言實(shí)現(xiàn)ADS 通信
113EAP和Realtime EtherNet
1131概述
1132EAP及RT EtherNet通信的配置
114EtherCAT Slave
115EtherCAT橋接模塊EL669x的使用
1151適用范圍
1152數(shù)據(jù)交換的配置步驟
1153時(shí)鐘同步的配置步驟
第12章Modbus、RS232/485及TCP/IP通信
121TwinCAT串口通信
1211配置通信接口
1212編寫PLC代碼或者引用Demo程序
1213調(diào)試Demo程序
1214常見問題
122TwinCAT Modbus RTU通信
1221作為Modbus RTU Slave與觸摸屏通信
1222作為Modbus RTU Master與溫控表通信
123TwinCAT TCP/IP通信
1231概述
1232TCP/IP通信的Demo程序
1233自己編寫TCP/IP通信的程序
1234常見問題
124TwinCAT Modbus TCP 通信
1241概述
1242TC2 PLC作為Server的Demo
1243TC2 PLC作為Client的Demo
125TC3串口通信和TCP/IP通信與TC2的異同
1251TC3版本的通信例程
1252TC2與TC3串口通信的區(qū)別
1253TC3下的TCP/IP通信例程Demo
126TCP/UDP Realtime
第13章TwinCAT與現(xiàn)場(chǎng)總線及工業(yè)以太網(wǎng)設(shè)備通信
131TwinCAT支持的現(xiàn)場(chǎng)總線接口
1311TwinCAT作為主站
1312TwinCAT作為從站
132PROFINET Master
1321PROFINET簡介
1322TwinCAT做PROFINET主站配置
1323添加PROFINET從站和設(shè)置參數(shù)
133PROFINET Slave
1331PROFINET從站的通信組件
1332TwinCAT做PROFINET從站的配置步驟
134EtherNet/IP Master
1341EtherNet/IP 技術(shù)介紹
1342倍福的EtherNet/IP通信組件
1343倍福的EtherNet/IP主站配置步驟
1344常見問題
135EtherNet/IP Slave
1351EtherNet/IP從站通信組件
1352TwinCAT作為EtherNet/IP從站的配置步驟
1353在第三方EtherNet/IP主站配置倍?？刂破?
136CANopen Master
1361CANopen總線簡介
1362CANopen通信調(diào)試
1363配置從站的PDO
1364PDO的通信參數(shù)
1365修改CANopen從站的CoB對(duì)象字
1366CANopen總線診斷
1367常見問題
137CANopen Slave
1371CANopen Slave的通信組件和EDS文件
1372TwinCAT中的設(shè)置
1373CANopen主站側(cè)（第三方 PLC）的設(shè)置
138CAN20通信
1381背景介紹
1382TwinCAT實(shí)現(xiàn)CAN20通信的配置
1383分析CAN Interface
1384常見問題
1385通過CAN20訪問BK51xx耦合器
1386CANopen Node通信
139PROFIBUS-DP Master
1391總線簡介
1392PROFIBUS-DP主站的通信組件
1393倍福的PROFIBUS-DP主站配置步驟
1310PROFIBUS-DP Slave
13101DP從站通信的組件和GSD文件
13102TwinCAT中的設(shè)置
13103PROFIBUS-DP主站側(cè)的設(shè)置
13104EL6731-0010的診斷
1311PROFINET耦合器
13111概述
13112通信測(cè)試
13113常見問題
1312EtherNet/IP耦合器
1313DeviceNet Master
13131DeviceNet主站的通信組件
13132倍福的DeviceNet主站配置步驟
1314DeviceNet Slave
13141DeviceNet從站的通信組件
13142TwinCAT作為DeviceNet Slave的配置
13143EL6752-0010的診斷
1315常見問題
第14章TwinCAT連接HMI和數(shù)據(jù)庫
141概述
142經(jīng)ADS與觸摸屏通信
143經(jīng)ADS與上位組態(tài)軟件通信
144用高級(jí)語言開發(fā)HMI
145OPC通信
1451原理介紹
1452OPC DA的使用方法
1453OPC UA的使用方法
1454常見問題
146TwinCAT PLC連接企業(yè)數(shù)據(jù)庫
1461概述
1462TwinCAT Database Server的安裝和配置
1463從PLC調(diào)用功能塊訪問數(shù)據(jù)庫
1464例程
147TwinCAT 3 PLC HMI
1471畫面編輯
1472常用功能的實(shí)現(xiàn)
1473中文顯示、多語言切換和圖片顯示
1474安裝、授權(quán)和全屏運(yùn)行
148組態(tài)軟件TwinCAT HMI
1481功能介紹
1482使用特點(diǎn)
第15章倍福先進(jìn)技術(shù)介紹
151MATLAB/Simulink
152集成機(jī)器視覺Tc Vision
153Automation Interface
154IoT技術(shù)
附錄