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內(nèi)容簡介

　　《空間弱撞擊對接機構(gòu)》在對空間對接技術(shù)多年理論和工程經(jīng)驗積累的基礎(chǔ)上，密切結(jié)合航天事業(yè)發(fā)展對新型空間對接技術(shù)的需求，主要以弱撞擊對接機構(gòu)為對象，對國內(nèi)外航天工程應(yīng)用的對接機構(gòu)分類、技術(shù)發(fā)展與應(yīng)用進行全面概括；基于現(xiàn)有對接機構(gòu)的特點，以及弱撞擊對接“大容差”“低沖擊”“硬聯(lián)接”的設(shè)計準則，提出了一種新一代弱撞擊對接機構(gòu)；以新型對接機構(gòu)為基礎(chǔ)，研究其運動學(xué)、運動空間、捕獲動力學(xué)等機械特性；針對新型對接機構(gòu)的柔順對接特性，提出了基于速度的阻抗控制及自適應(yīng)阻抗控制策略?！犊臻g弱撞擊對接機構(gòu)》適合飛行器設(shè)計、空間對接機構(gòu)設(shè)計、機械設(shè)計等相關(guān)領(lǐng)域從業(yè)人員使用。

作者簡介

暫缺《空間弱撞擊對接機構(gòu)》作者簡介

圖書目錄

第1章概述
1．1 國內(nèi)外空間對接機構(gòu)的研究現(xiàn)狀
1．2 柔順力控制綜述
1．3 對接機構(gòu)仿真綜述
第2章弱撞擊對接機構(gòu)及其結(jié)構(gòu)特性
2．1 概述
2．2 弱撞擊對接系統(tǒng)
2．3 LIDM的運動學(xué)分析
2．4 LIDM捕獲系統(tǒng)的工作空間
2．5 LIDM捕獲系統(tǒng)的力學(xué)性能分析
第3章 LIDM的捕獲動力學(xué)
3．1 概述
3．2 建模基本假設(shè)
3．3 凱恩方法建立動力學(xué)模型
3．4 動力學(xué)模型的驗證
3．5 LIDM動力學(xué)模型的簡化
第4章 LIDM基于速度的阻抗柔順控制系統(tǒng)
4．1 概述
4．2 阻抗控制概述
4．3 期望阻抗參數(shù)的選取準則
4．4 阻抗控制中的誤差分析
4．5 單軸驅(qū)動臂基于速度阻抗控制的研究
4．6 LIDM捕獲過程柔順控制的研究
第5章 LIDM的自適應(yīng)阻抗控制
5．1 概述
5．2 自適應(yīng)控制的基本原理
5．3 自適應(yīng)速度阻抗控制器的設(shè)計
5．4 驅(qū)動臂單軸自適應(yīng)阻抗控制仿真
5．5 LIDM捕獲過程的自適應(yīng)阻抗控制研究
參考文獻