多軸電機總量一致性控制技術(shù)

目  錄
第1章  緒  論·· 1
1.1  引  言··· 1
1.2  國內(nèi)外研究現(xiàn)狀··· 2
1.3  本書主要內(nèi)容··· 5
第2章  總量一致性控制基本概念及其理論基礎·· 13
2.1  引  言··· 13
2.2  總量一致性控制框架··· 13
2.3  總量一致性收斂分析的基礎知識··· 14
2.4  小  結(jié)··· 22
第3章  基于終端滑模的非線性系統(tǒng)總量一致性控制·· 24
3.1  引  言··· 24
3.2  問題描述··· 24
3.3  給定時間收斂的終端滑模面設計··· 25
3.4  總量一致性控制協(xié)議設計··· 27
3.5  仿真結(jié)果與分析··· 31
3.6  小  結(jié)··· 41
第4章  基于觀測器與加冪積分的總量一致性控制·· 43
4.1  引  言··· 43
4.2  問題描述··· 43
4.3  滑模觀測器設計··· 44
4.4  控制協(xié)議設計及穩(wěn)定性分析··· 46
4.5  仿真結(jié)果與分析··· 52
4.6  小  結(jié)··· 62
第5章  執(zhí)行器故障下多電機協(xié)同容錯控制·· 64
5.1  引  言··· 64
5.2  同步控制策略概述··· 64
5.3  環(huán)形耦合控制策略··· 67
5.4  多牽引系統(tǒng)執(zhí)行器故障的協(xié)同容錯控制··· 68
5.5  仿真結(jié)果與分析··· 74
5.6  小  結(jié)··· 84
第6章  多電機動力總量一致性跟蹤控制·· 86
6.1  引  言··· 86
6.2  參數(shù)攝動下的永磁無刷電機數(shù)學模型··· 86
6.3  多電機驅(qū)動系統(tǒng)總量一致性跟蹤控制策略··· 88
6.4  具有擾動觀測器的總量一致性跟蹤控制策略··· 89
6.5  仿真結(jié)果與分析··· 94
6.6  小  結(jié)··· 97
第7章  基于一致性的分布式協(xié)同控制策略·· 100
7.1  引  言··· 100
7.2  一致性問題描述··· 100
7.3  分布式協(xié)同控制器設計及分析··· 101
7.4  仿真實例··· 105
7.5  小  結(jié)··· 110
第8章  總結(jié)與展望·· 112
8.1  全書總結(jié)··· 112
8.2  研究展望··· 113