施耐德EcoStruxure Machine控制器應(yīng)用及編程進(jìn)階

第 1章　電子凸輪功能 …………………………………………………………………………… 1
1.1　電子凸輪的概念 ………………………………………………………………………… 1
1.1.1　什么是機(jī)械凸輪 ………………………………………………………………… 1
1.1.2　什么是電子凸輪 ………………………………………………………………… 1
1.1.3　機(jī)械凸輪與電子凸輪的區(qū)別 …………………………………………………… 1
1.1.4　電子凸輪的應(yīng)用場合 …………………………………………………………… 2
1.2　電子凸輪的實(shí)現(xiàn) ………………………………………………………………………… 2
1.3　電子凸輪功能塊詳解 …………………………………………………………………… 2
1.3.1 MC_Power使能功能塊 ………………………………………………………… 4
1.3.2 MC_Jog點(diǎn)動功能塊 …………………………………………………………… 5
1.3.3 MC_MoveVelocity速度移動功能塊 …………………………………………… 5
1.3.4 MC_Stop停止功能塊 …………………………………………………………… 6
1.3.5 MC_ReadStatus讀取軸狀態(tài)功能塊 …………………………………………… 6
1.3.6 MC_CamTableSelect電子凸輪表選擇功能塊 ………………………………… 7
1.3.7 MC_CamIn電子凸輪嚙合功能塊 ……………………………………………… 8
1.3.8 MC_CamOut電子凸輪脫開功能塊 …………………………………………… 9
1.3.9　SMC3_CAN_WriteParameter寫參數(shù)功能塊 ………………………………… 10
1.3.10　SMC3_CAN_ReadParameter讀參數(shù)功能塊 ……………………………… 10
1.3.11 MC_Home原點(diǎn)回歸功能塊 ………………………………………………… 10
1.4　如何在線切換電子凸輪曲線 ……………………………………………………………11
1.5　如何在線修改電子凸輪曲線的坐標(biāo) ………………………………………………… 12
1.6　如何在線創(chuàng)建電子凸輪曲線 ………………………………………………………… 13
1.7　電子凸輪曲線的縮放功能 …………………………………………………………… 15
1.8　電子凸輪曲線的鏡像功能 …………………………………………………………… 17
1.9 電子凸輪凸點(diǎn) Tappets的應(yīng)用………………………………………………………… 19
1.10　電子凸輪開關(guān)的應(yīng)用 ………………………………………………………………… 21
1.11　電子凸輪的高級功能塊 ……………………………………………………………… 24
1.12　電子凸輪點(diǎn)的批量導(dǎo)入 ……………………………………………………………… 30
第 2章　CNC功能 ……………………………………………………………………………… 32
2.1　常用 G代碼的功能 …………………………………………………………………… 32
2.2　如何在 CNC編輯器中直接使用帶變量的 G代碼指令 …………………………… 38
2.3　如何在 NC文件中直接使用帶變量的 G代碼指令 ………………………………… 45
2.4　LMC058讀取并執(zhí)行 U盤上的 NC文件 …………………………………………… 48
2.5　SMC_Interpolator插補(bǔ)功能塊的應(yīng)用 ……………………………………………… 51
2.6　CNC功能的多軸控制 ………………………………………………………………… 52
2.7　CNC功能的多通道控制 ……………………………………………………………… 55
2.8　如何顯示正在執(zhí)行的 G代碼行 ……………………………………………………… 59
2.9　如何在線切換 NC文件的執(zhí)行 ……………………………………………………… 61
2.10　使用 CAD/CAM軟件轉(zhuǎn)換成 G代碼文件時的注意事項(xiàng) ………………………… 65
2.11　CNC的 M碼功能 …………………………………………………………………… 68
2.12　CNC的 H碼功能 …………………………………………………………………… 70
2.13　CNC的路徑圓滑或圓整功能 ……………………………………………………… 72
2.14　CNC的路徑規(guī)避功能 ……………………………………………………………… 75
2.15　CNC的刀具半徑補(bǔ)償功能 ………………………………………………………… 77
第 3章　PLC插補(bǔ)位置的控制 ………………………………………………………………… 80
3.1　插補(bǔ)的概念和應(yīng)用 …………………………………………………………………… 80
3.2　典型插補(bǔ)算法 ………………………………………………………………………… 80
3.2.1　直線插補(bǔ)算法 ………………………………………………………………… 80
3.2.2　三次多項(xiàng)式插補(bǔ)算法 ………………………………………………………… 81
3.2.3　五次多項(xiàng)式插補(bǔ)算法 ………………………………………………………… 83
3.3　伺服驅(qū)動器插補(bǔ)位置模式 …………………………………………………………… 84
3.3.1　Interpolated Position模式 …………………………………………………… 84
3.3.2　伺服驅(qū)動器 IP模式原理和參數(shù) ……………………………………………… 86
3.4　PLC插補(bǔ)位置控制的實(shí)現(xiàn) …………………………………………………………… 87
3.4.1　PLC插補(bǔ)位置控制系統(tǒng)架構(gòu) ………………………………………………… 87
3.4.2　PLC插補(bǔ)位置控制實(shí)現(xiàn)原理 ………………………………………………… 87
3.4.3　PLC位置算法 ………………………………………………………………… 88
3.5　PLC插補(bǔ)位置控制的應(yīng)用案例 ……………………………………………………… 91
第 4章　EtherCAT的應(yīng)用 ……………………………………………………………………… 96
4.1　系統(tǒng)架構(gòu) ……………………………………………………………………………… 96
4.2　Somachine Motion中的操作 ………………………………………………………… 97
4.2.1　在 Somachine Motion軟件中添加 LXM32M的 XML文件 ……………… 97
4.2.2　硬件配置 ……………………………………………………………………… 98
4.2.3　工程設(shè)置 ……………………………………………………………………… 104
4.2.4　PLC設(shè)定 ……………………………………………………………………… 105
4.2.5　聲明全局變量并映射 ………………………………………………………… 105
4.2.6　聲明控制需要用到的局域變量 ……………………………………………… 106
4.2.7　狀態(tài)字與控制字 ……………………………………………………………… 107
4.2.8　模式控制 ……………………………………………………………………… 108
第 5章　EtherNet/IP的應(yīng)用 …………………………………………………………………… 113
5.1　PD3與 M241之間的 EtherNet/IP通信 ……………………………………………… 113
5.1.1　Somachine中的配置 ………………………………………………………… 113
5.1.2　Somachine Motion中的配置 ………………………………………………… 115
5.1.3　聯(lián)機(jī)后的測試 ………………………………………………………………… 121
5.2　M241與 ATV340之間的 EtherNet/IP通信 ………………………………………… 122
5.2.1　變頻器的參數(shù)設(shè)置 …………………………………………………………… 122
5.2.2　Somachine的配置 …………………………………………………………… 124
5.2.3　聯(lián)機(jī)測試 ……………………………………………………………………… 129
第 6章　PROFINET的應(yīng)用 …………………………………………………………………… 130
6.1　系統(tǒng)架構(gòu) ……………………………………………………………………………… 130
6.2　使用的軟件和固件版本 ……………………………………………………………… 131
6.3　SoMove的設(shè)置………………………………………………………………………… 131
6.4　Somachine Motion的操作 …………………………………………………………… 131
6.4.1　在 Somachine Motion軟件中添加 LXM32M的 XLM文件 ……………… 131
6.4.2　硬件配置 ……………………………………………………………………… 132
6.4.3　工程設(shè)置 ……………………………………………………………………… 136
6.4.4　聲明變量 ……………………………………………………………………… 137
6.4.5　數(shù)據(jù)映射 ……………………………………………………………………… 137
6.4.6　參數(shù)通道 ……………………………………………………………………… 138
6.4.7　dmControl數(shù)據(jù) ……………………………………………………………… 141
6.4.8　模式控制 ……………………………………………………………………… 141
第 7章　基于 OPC的通信應(yīng)用 ………………………………………………………………… 145
7.1　OPC簡介 ……………………………………………………………………………… 145
7.2　OPC經(jīng)典架構(gòu) ………………………………………………………………………… 145
7.3　OPC統(tǒng)一架構(gòu) ………………………………………………………………………… 146
7.4　 Somachine和 Somachine Motion軟件對 OPC UA的支持 ………………………… 147
7.4.1　Somachine/Somachine Motion平臺 OPC DA服務(wù)器配置 …………………… 148
7.4.2　OPC配置工具的文件菜單 …………………………………………………… 151
7.4.3　OPC配置工具的編輯菜單 …………………………………………………… 151
7.4.4　Somachine/Somachine Motion平臺 OPC DA服務(wù)器的使用 ………………… 152
7.4.5　Somachine平臺控制器 OPC UA服務(wù)器配置 ……………………………… 152
7.4.6　Somachine Motion平臺控制器 OPC UA服務(wù)器配置 ……………………… 154
7.4.7　Somachine程序配置 ………………………………………………………… 156
7.4.8　Somachine Motion程序配置 ………………………………………………… 158
7.4.9　激活 PACDRIVE3控制器 OPC UA服務(wù)器 ………………………………… 161
7.5　應(yīng)用案例 ……………………………………………………………………………… 162
7.5.1　VijeoCitect與 M241通過 OPC DA通信示例 ……………………………… 162
7.5.2　VijeoCitect與 PDR3通過 OPC UA通信示例 ……………………………… 167
第 8章　Somachine PLC與 M580以太網(wǎng)的通信 …………………………………………… 172
8.1　通信協(xié)議 ……………………………………………………………………………… 172
8.1.1　Modbus TCP …………………………………………………………………… 173
8.1.2　EtherNet/IP …………………………………………………………………… 175
8.2　通信示例 ……………………………………………………………………………… 177
8.2.1　M580作為 EtherNet/IP掃描器與 M241通信示例 ………………………… 177
8.2.2　M580作為 Modbus TCP客戶端與 M241通信示例………………………… 185
8.2.3　M241作為 EtherNet/IP掃描器與 M580通信示例 ………………………… 188
8.2.4　M241作為 Modbus TCP客戶端與 M580通信示例………………………… 195
第 9章　基于 Modbus TCP的 PC與 LexiumController的通信實(shí)現(xiàn) ……………………… 198
9.1　Modbus TCP …………………………………………………………………………… 198
9.2　程序結(jié)構(gòu) ……………………………………………………………………………… 199
9.2.1　客戶端 TCP/IP類的實(shí)現(xiàn) …………………………………………………… 200
9.2.2　Modbus協(xié)議類的實(shí)現(xiàn) ……………………………………………………… 200
9.2.3　對話框類的實(shí)現(xiàn) ……………………………………………………………… 204
9.2.4　Somachine控制器側(cè)的編程 ………………………………………………… 208
第 10章　面向?qū)ο缶幊?………………………………………………………………………… 211
10.1　OOP概述 …………………………………………………………………………… 211
10.2　OOP的傳承 ………………………………………………………………………… 217
10.3　OOP的界面 ………………………………………………………………………… 221
10.4　OOP的 SUPER 指針 ………………………………………………………………… 236