十天學(xué)會(huì)智能車（基于STM32）

第1講什么是智能車1
1.1智能車與智能車競(jìng)賽1
1.1.1汽車、汽車電子與智能車1
1.1.2智能車競(jìng)賽2
1.2智能車技術(shù)概述5
1.2.1傳感器6
1.2.2信號(hào)處理和運(yùn)算電路6
1.2.3執(zhí)行機(jī)構(gòu)7
第2講STM32入門9
2.1STM32系列9
2.2原理圖10
2.3初識(shí)IAR13
2.4點(diǎn)亮一個(gè)LED15
2.5IAR的快捷方式22
第3講智能車控制基礎(chǔ)23
3.1直流電機(jī)控制技術(shù)23
3.2伺服舵機(jī)原理30
3.3定時(shí)器/計(jì)數(shù)器31
3.4模/數(shù)轉(zhuǎn)換器33
第4講智能車控制實(shí)戰(zhàn)36
4.1概述36
4.2例程使用方法38
4.3定時(shí)器/計(jì)數(shù)器41
4.4模/數(shù)轉(zhuǎn)換器47
4.5OLED液晶屏49
4.6STM32的引腳模式55
4.6.1STM32的GPIO模式55
4.6.2I/O的功能模式55
第5講智能車檢測(cè)技術(shù)62
5.1概述62
5.2電磁檢測(cè)的電路原理63
5.2.1LC諧振電路63
5.2.2運(yùn)算放大電路64
5.2.3RC濾波電路68
5.2.4電磁信號(hào)的ADC采集70
5.3將傳感器數(shù)據(jù)歸一化72
5.4電磁傳感器對(duì)應(yīng)的偏差計(jì)算方法73
第6講智能車控制算法76
6.1概述76
6.2小車控制思想78
6.3負(fù)反饋閉環(huán)控制系統(tǒng)81
6.4位置式與增量式PID83
6.5PID的三個(gè)環(huán)節(jié)85
6.6PID參數(shù)的影響效果87
6.7分段PID系數(shù)89
6.8模糊PID控制90
6.9三個(gè)實(shí)例92
第7講智能車負(fù)反饋控制94
7.1概述94
7.2編碼器介紹96
7.3STM32的計(jì)數(shù)器99
7.4閉環(huán)調(diào)速110
7.5分段調(diào)速117
第8講基于C#的軟件編寫119
8.1概述119
8.2智能車與上位機(jī)119
8.3C#入門120
8.4C#必備知識(shí)介紹125
8.5C#的事件驅(qū)動(dòng)機(jī)制127
8.6C#的串口通信編程129
8.7C#的曲線繪制135
8.8C#的異常處理機(jī)制138
8.9C#的文件讀寫操作142
第9講電路板設(shè)計(jì)及制作151
9.1概述151
9.2PCB技術(shù)綜述151
9.3Altium Designer入門152
9.4原理圖庫162
9.5PCB庫164
9.6單片機(jī)最小系統(tǒng)PCB繪制示范167

9.7Altium Designer使用技巧174
第10講機(jī)械結(jié)構(gòu)調(diào)校及優(yōu)化方法178
10.1“恩智浦”智能車競(jìng)賽車模種類178
10.2“恩智浦”智能車競(jìng)賽車模修改要求180
10.3“恩智浦”智能車競(jìng)賽車模簡介及優(yōu)缺點(diǎn)分析181
10.4常用的零件加工方式介紹184
10.5恩智浦智能車的機(jī)械調(diào)校185
附錄A UXF101系列智能車套件197
附錄BUXF101智能車組裝說明199
B.1元器件目錄199
B.2元器件清單200
B.3裝配說明201
B.4UXF101智能車組裝注意事項(xiàng)209
附錄CUXF101智能車用戶手冊(cè)與常見問題解答210
C.1整車各部分說明210
C.2主板使用說明210
C.3參數(shù)說明211
C.4使用注意事項(xiàng)212
C.5常見問題解答212
參考文獻(xiàn)219